技术总结
本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种速度规划方法。该速度规划方法包括，根据第一约束条件，对多轴机构的所有轴进行S型速度规划；其中，第一约束条件包括运动的路程、起点与末点速度、起点与末点加速度、运行速度、最大运行速度、最大加速度以及最大加加速度；从规划结果中选取时间最长的轴作为基准轴；根据第二约束条件，以三次B样条曲线为规划曲线，对其余的轴重新进行给定时间的速度规划；其中，第二约束条件包括第一约束条件中除运行速度以外的所有约束条件以及基准轴的总运行时间。该方法可用于机器人各关节轴之间的同步，亦可用于位置与姿态之间的同步，可解决始末速度不为零的同步问题，并且，计算量较小，实时性较高。
技术研发人员：王效杰;邓洪洁;田贺明
受保护的技术使用者：上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司
文档号码：201611171694
技术研发日：2016.12.17
技术公布日：2017.05.24