本发明涉及一种机器人控制系统，具体涉及一种基于3-TPS混联机器人控制系统，属于智能电子产品技术领域。
背景技术：
混联机器人是在现代数控技术、机床技术、机器人技术和先进制造技术发展的基础上出现的一种高精度、高速度和高刚度的现代化加工技术装备，具有结构紧凑、承载能力大、刚度大、精度高、工作空间范围广、动态特性好、模块化程度高等特点，因此具有非常广泛的应用前景，现有技术中采用圆弧插补方法对该混联机器人工具编程点的期望运动轨迹进行了离散化处理，建立了运动学逆解模型并求解出各关节的增量，实现了位姿的运动控制，但3-TPS混联机其结构简单，控制却十分复杂，现有的运动控制系统不能满足器控制要求。
技术实现要素：
（一）要解决的技术问题
为解决上述问题，本发明提出了一种基于3-TPS混联机器人控制系统，建立混联机器人运动学位置逆解数学模型，在构建基于3-TPS混联机器人数控系统硬件平台基础上，将该机器人的运动学逆解数学模型转换为位置运动控制算法，并在球面上进行了螺旋轨迹实验验证。
（二）技术方案
本发明的基于3-TPS混联机器人控制系统，包括PC机，及与PC机电连接的控制器和轴扩展板，及与控制器电连接的第一四通道转接接口板和32位输入复用端口扩展板，及与轴扩展板电连接的第二四通道转接接口板，及与32位输入复用端口扩展板电连接的32位输出复用端口扩展板，及与第一四通道转接接口板电连接的第一至第四伺服驱动器，及与第二四通道转接接口板电连接的第五伺服电机，及与第一伺服驱动器电连接的右驱动杆伺服电机，及与第二伺服驱动器电连接的左驱动杆伺服电机，及与第三伺服驱动器电连接的下驱动杆伺服电机，及与第四伺服驱动器电连接的斜摆头伺服电机，及与第五伺服驱动器电连接的工作台伺服电机。
进一步地，所述控制器为Clipper控制器。
（三）有益效果
与现有技术相比，本发明的基于3-TPS混联机器人控制系统，建立混联机器人运动学位置逆解数学模型，在构建基于3-TPS混联机器人数控系统硬件平台基础上，将该机器人的运动学逆解数学模型转换为位置运动控制算法，并在球面上进行了螺旋轨迹实验验证。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意框图。
具体实施方式
如图1所示的一种基于3-TPS混联机器人控制系统，包括PC机1，及与PC机1电连接的控制器2和轴扩展板3，及与控制器2电连接的第一四通道转接接口板5和32位输入复用端口扩展板4，及与轴扩展板3电连接的第二四通道转接接口板6，及与32位输入复用端口扩展板4电连接的32位输出复用端口扩展板7，及与第一四通道转接接口板5电连接的第一至第四伺服驱动器8~11，及与第二四通道转接接口板6电连接的第五伺服电机12，及与第一伺服驱动器8电连接的右驱动杆伺服电机13，及与第二伺服驱动器9电连接的左驱动杆伺服电机14，及与第三伺服驱动器10电连接的下驱动杆伺服电机15，及与第四伺服驱动器11电连接的斜摆头伺服电机16，及与第五伺服驱动器11电连接的工作台伺服电机17。
其中，所述控制器2为Clipper控制器。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。