1.一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：包括机械手基座（1）和一组机械手指（2），其中机械手指（2）为三节式，且每相邻两节的连接处设有摩擦型带传动关节（3），机械手基座（1）上设有控制装置和位置检测装置；
所述摩擦型带传动关节（3）包括第一支架（31）和第二支架（32），设置在第一支架（31）上的第一转轴（33）和第二转轴（34），设置在第一转轴（33）上的第一带轮（35），设置在第二转轴（34）上的第二带轮（36）；其中第一带轮（35）与第二带轮（36）之间设有皮带（37），且皮带（37）与第一带轮（35）、第二带轮（36）之间依靠摩擦力传动；所述第一支架（31）和第二支架（32）分别与机械手指（2）上相邻的两节固定连接，第一支架（31）上设有驱动装置（38）；驱动装置（38）、位置检测装置均与控制装置连接。
2.根据权利要求1所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：所述驱动装置（38）包括马达（381）、减速装置（382）和传动齿轮（383），其中传动齿轮（383）套设在第一转轴（33）上，减速装置（382）一端与马达（381）连接，另一端与传动齿轮（383）连接，马达（381）固定安装在第一支架（31）上。
3.根据权利要求1所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：所述第一支架（31）包括第一底板（311）和分别设置在第一底板（311）两端的两个第一侧板（312），第二支架（32）包括第二底板（321）和分别设置在第二底板（321）两端的两个第二侧板（322）；第二转轴（34）一端分别与第一侧板（312）、第二侧板（322）相连接，另一端分别与另一侧的第一侧板（312）、第二侧板（322）相连接。
4.根据权利要求1所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：所述机械手指（2）上设有橡胶套（4）。
5.根据权利要求4所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：所述橡胶套（4）表面设有防滑纹。
6.根据权利要求1所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：所述机械手指（2）端部设有摩擦片（5）。
7.根据权利要求1所述的一种设有摩擦型带传动关节的双向抓取机械手，其特征在于：所述一组机械手指（2）的数量为3~5个。