一种机械臂装置的制作方法

本实用新型涉及机械臂装置。

背景技术：

目前，在工业应用中，对采用机械手移动物品的应用，总是期望提供快速、结构简单、重量轻巧并且具备足够适当性能的机械手。大多数机械手的机械臂采用连杆进行机械臂的姿态、角度调整，其空间占用较大。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机械臂装置，能够在三维方向上运动，且结构简单，空间占用小。为此，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械臂装置，其特征在于它包括可转动的机械臂及驱动其转动的电机；所述机械臂装置还包括可升降和转动的机械臂，所述可升降和转动的机械臂的转动轴线平行于可转动的机械臂的转动轴线，所述升降的方向与所述转动轴线平行，所述可升降和转动的机械臂的升降和转动由电机驱动，所述可升降和转动的机械臂由电机驱动进行升降动作、转动动作和同时升降和转动动作，所述可升降和转动的机械臂及其电机安装在所述可转动的机械臂上。

在采用上述技术方案的基础上，本实用新型还可采用以下进一步的技术方案或对这些进一步的技术方案组合使用：

所述可转动的机械臂为多节的机械臂，各节机械臂均有其转动驱动电机。

所述可转动的机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂和第二机械臂的轴平行，第二机械臂铰接安装在第一机械臂上。

第一机械臂和第二机械臂分别由第一电机和第二电机驱动转动。

所述可升降和转动的机械臂由第三电机和第四电机驱动，其中当第三电机工作而第四电机不工作时，所述可升降和转动的机械臂作升降运动，当第三电机不工作而第四电机工作时，所述可升降和转动的机械臂作同时升降和转动运动，当第三电机和第四电机均工作时，所述可升降和转动的机械臂作转动运动。

所述可升降和转动的机械臂设置有导向槽和螺旋。

由于采用本实用新型的技术方案，本实用新型机械臂不仅能够实现三维运动而且能自转调整角度，姿态调整、角度调整不需要连杆机构，功能强大、空间占用小，且能够支持自动化控制。

附图说明

图1为本实用新型机械臂装置的示意图之一。

图2为本实用新型机械臂装置的示意图之二。

图3为本实用新型机械臂装置的示意图之三。

图4为可升降和转动的机械臂的示意图。

具体实施方式

参照附图。本实用新型所提供的机械臂装置包括可转动的机械臂及驱动其转动的电机；所述可转动的机械臂包括第一机械臂1和第二机械臂2，第一机械臂1和第二机械臂2由其各自的电机11、21驱动转动。第一机械臂1和第二机械臂2的转动轴10、20平行，其中第一机械臂铰接安装在机械臂装置的安装座100上，第二机械臂2铰接安装在第一机械臂1上，如第一机械臂1和第二机械臂2均水平安装，则其转动轴垂直设置。

所述机械臂装置还包括可升降和转动的机械臂3，所述可升降和转动的机械臂3的转动轴线平行于可转动的机械臂的转动轴线，所述升降的方向与所述转动轴线平行，所述可升降和转动的机械臂的升降和转动由电机驱动，所述可升降和转动的机械臂由电机驱动进行单独的升降动作、单独的转动动作和同时升降和转动动作，所述可升降和转动的机械臂3及其电机安装在所述可转动的机械臂上，在本实施例中，安装在第二机械臂2上。

所述可升降和转动的机械臂3由第三电机31和第四电机32驱动，其中当第三电机31工作而第四电机32不工作时，所述可升降和转动的机械臂3只作升降运动，当第三电机31不工作而第四电机32工作时，所述可升降和转动的机械臂3作同时升降和转动运动，当第三电机31和第四电机32均工作时，所述可升降和转动的机械臂3作转动运动。所述可升降和转动的机械臂3上可设置安装座200，安装座200可安装机械手执行机构。

第三电机31和第四电机32可通过同步带传动机构310、320来带动所述可升降和转动的机械臂3进行上述运动。所述可升降和转动的机械臂3可通过螺旋33和导向槽34来实现配合，与同步带传动机构320从动轮321连接的部件可和导向槽34配合，与同步带传动机构310从动轮311连接的部件和螺旋33配合。

通过对第一电机11、第二电机21、第三电机31和第四电机32的工作时机的控制，可以使安装在可升降和转动的机械臂3安装座200上的部件或机构实现三维方向的位移运动和自身的转动。

以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的结构特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的保护范围之中。