一种机械手臂的制作方法

本发明涉及一种机械手臂。

背景技术：

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。自动化机械手一般由驱动系统、传动系统、执行系统及控制系统组成。

在现有技术中，有一些机械手臂在提取物品时，灵活度不够，导致抓取难度大。

技术实现要素：

本发明目的是提供一种机械手臂，通过使用该结构，提高了产品的抓取灵活性以及便利性。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种机械手臂，包括轨道及抓取装置，所述抓取装置经一轨道小车滑动安装于所述轨道上，且所述轨道小车的顶部挂接滑动与所述轨道上；所述抓取装置包括中空立架、提升气缸及抓取机构，所述中空立架的顶部安装于所述轨道小车中部，所述提升气缸的顶部固定于所述中空立架的内部顶侧，所述抓取机构设置于所述中空立架的正下方，且所述抓取机构的顶部经连接装置与所述提升气缸的输出轴相连；所述中空立架的外部两侧还分别设有一竖向导轨，两侧所述竖向导轨上分别设有一导轨滑块，两块所述导轨滑块分别经一连接板相连；所述连接板的两端分别与两侧所述导轨滑块相连，所述连接板的中部与所述提升气缸的输出轴固定相连。

上述技术方案中，所述抓取机构包括连接杆、两根安装杆及复数个吸盘夹具，两根所述安装杆的中部分别安装于所述连接杆底部的两端，复数个所述吸盘夹具均布于所述安装杆的底部上。

上述技术方案中，每个所述吸盘夹具的顶部均设有一抱箍，所述吸盘夹具经所述抱箍卡接安装于所述安装杆上。

上述技术方案中，所以安装杆的顶面中部设有一套箍，所述安装杆经所述套箍卡接安装于所述连接杆上。

上述技术方案中，所述连接装置包括连接架及旋转轴，所述连接架的顶部与所述提升气缸的输出轴相连，所述旋转轴的顶部与所述连接架的底部相连，所述旋转轴的底部与所述连接杆的顶面中部相连，抓取机构经所述旋转轴转动安装于所述连接架的底部上。

上述技术方案中，还包括一旋转抓手，所述旋转抓手安装于所述连接杆上。

上述技术方案中，所述旋转抓手包括两根立杆及一根U型杆，两根所述立杆的底部分别安装于所述旋转轴两侧的连接杆上，所述U型杆的两端分别与两根所述立杆的顶部相连，且所述旋转轴及所述连接架均设置于所述U型杆的U型槽内。

上述技术方案中，所述立杆平行于所述旋转轴设置，所述U型杆垂直于所述旋转轴设置。

上述技术方案中，两侧所述竖向导轨的中部还分别设有一挡板，所述挡板经螺栓安装于所述竖向导轨上。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

1.本发明中抓取装置通过轨道小车滑动安装于轨道上，便于调节抓取装置的X轴方向的灵活性，通过提升气缸拉动抓取机构，实现了抓取机构Y轴方向的灵活性，再通过旋转轴的设置，便于调节抓取机构的角度，同时，竖向导轨及导轨滑块的设置，便于对抓取机构进行Y轴方向的导向，同时进行支撑，防止提升气缸的输出轴受力过大而变形，保证提升气缸的使用寿命。

附图说明

图1是本发明实施例一中的结构示意图；

图2是图1的右视图；

图3是图1的立体结构示意图。

其中：1、轨道；2、轨道小车；3、中空立架；4、提升气缸；5、竖向导轨；6、导轨滑块；7、连接板；8、连接杆；9、安装杆；10、吸盘夹具；11、抱箍；12、套箍；13、连接架；14、旋转轴；15、旋转抓手；16、立杆；17、U型杆；18、挡板。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

实施例一：参见图1～3所示，一种机械手臂，包括轨道1及抓取装置，所述抓取装置经一轨道小车2滑动安装于所述轨道1上，且所述轨道小车2的顶部挂接滑动与所述轨道1上；所述抓取装置包括中空立架3、提升气缸4及抓取机构，所述中空立架3的顶部安装于所述轨道小车2中部，所述提升气缸4的顶部固定于所述中空立架3的内部顶侧，所述抓取机构设置于所述中空立架3的正下方，且所述抓取机构的顶部经连接装置与所述提升气缸4的输出轴相连；所述中空立架3的外部两侧还分别设有一竖向导轨5，两侧所述竖向导轨5上分别设有一导轨滑块6，两块所述导轨滑块6分别经一连接板7相连；所述连接板7的两端分别与两侧所述导轨滑块6相连，所述连接板7的中部与所述提升气缸4的输出轴固定相连。

在本实施例中，在使用时，提升气缸带动抓取机构下降，由抓取机构抓取产品，抓取完成之后，提升气缸带动抓取机构上升，再由轨道小车带动抓取机构移动，然后再由提升气缸带动抓取机构移动到指定位置，抓取机构将产品放下即可，实现产品的抓取与放料。在这个过程中，为了保证抓取机构移动位置的稳定及精确，设置竖向导轨及导轨滑块，利用连接杆将导轨滑块与提升气缸的输出轴连接，能够保证抓取机构的移动轨迹保持竖直状态，同时移动位置的稳定性也更强。

参见图1～3所示，所述抓取机构包括连接杆8、两根安装杆9及复数个吸盘夹具10，两根所述安装杆9的中部分别安装于所述连接杆8底部的两端，复数个所述吸盘夹具10均布于所述安装杆9的底部上。其中，吸盘夹具上连接有气源，用于对吸盘夹具进行抽真空，能够对产品进行吸附。

参见图1～3所示，每个所述吸盘夹具10的顶部均设有一抱箍11，所述吸盘夹具10经所述抱箍11卡接安装于所述安装杆9上。在本实施例中，抱箍的顶部设有一螺栓，在安装时，只需要拧松螺栓，将抱箍套设于安装杆上，然后拧紧螺栓，即可将吸盘夹具牢固的安装于安装杆上。通过抱箍及螺栓的设置，便于调节吸盘夹具在安装杆上的位置，方便快捷。

其中，所以安装杆9的顶面中部设有一套箍12，所述安装杆9经所述套箍12卡接安装于所述连接杆8上。套箍的设置，也便于调节两根安装杆的位置，保证抓取机构的平衡性。

所述连接装置包括连接架13及旋转轴14，所述连接架13的顶部与所述提升气缸4的输出轴相连，所述旋转轴14的顶部与所述连接架13的底部相连，所述旋转轴14的底部与所述连接杆8的顶面中部相连，抓取机构经所述旋转轴转动安装于所述连接架的底部上。通过旋转轴的设置，产品抓取之后，可以转动抓取机构，任意调节抓取机构的角度，便于抓取产品及放置产品，方便快捷，保证了产品的安装效率及质量。

还包括一旋转抓手15，所述旋转抓手15安装于所述连接杆8上。通过抓手的设置，可以由操作人员抓住抓手，使抓取机构围绕着转轴转动，方便快捷。

所述旋转抓手15包括两根立杆16及一根U型杆17，两根所述立杆16的底部分别安装于所述旋转轴14两侧的连接杆8上，所述U型杆17的两端分别与两根所述立杆16的顶部相连，且所述旋转轴14及所述连接架13均设置于所述U型杆17的U型槽内。所述立杆平行于所述旋转轴设置，所述U型杆垂直于所述旋转轴设置。

在本实施例中，将旋转轴及连接架均设置于U型槽内，抓取旋转抓手转动时，旋转抓手的立杆本身不会对抓取机构造成影响，同时，抓取机构转动时，U型杆会围绕着旋转轴及连接架转动，完全不会造成任何影响，便于操作人员操作。

参见图1～3所示，两侧所述竖向导轨5的中部还分别设有一挡板18，所述挡板18经螺栓安装于所述竖向导轨5上。通过挡板的设置，可以用于限制导轨滑块向下运动的距离，保证抓取机构的使用质量，防止抓取机构被碰伤，保证使用寿命。