本实用新型涉及机器人点头机构，具体涉及一种连杆驱动式机器人点头机构。
背景技术：
现有的机器人颈部的运动大多数是采用位于颈部的电机直接驱动，但是由于机器人颈部空间狭小，无法容纳较大体积的电机，从而限制了电机的应用，并且现阶段的机器人也无法实现颈部大幅度的点头动作。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本实用新型提出了连杆驱动式机器人点头机构，以达到解除了电机安装的空间限制、安装不同规格的电机和实现颈部大幅度点头动作的目的。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：
一种连杆驱动式机器人点头机构，包含有一对立柱，所述立柱之间设有连杆，所述连杆的顶端连接有头部固定座，所述连杆的底端通过驱动轴连接有电机，所述电机固定连接在所述立柱的外侧下部。
本实用新型通过将电机安装在立柱的外侧，利用电机带动连杆实现点头动作，解除了电机安装的空间限制，实现了不同规格的电机的便捷安装，也简化了颈部结构，实现颈部大幅度的点头动作，同时将电机固定连接立柱的外侧下部，使得重心降低，降低了弯腰动作的转动惯量，提高了可靠性；将连杆设置在一对立柱之间，防止连杆动作时发生干涉。
作为优选的，所述立柱的顶端设有颈部固定座，所述颈部固定座上连接有所述头部固定座，所述头部固定座通过转轴连接在所述颈部固定座上，所述头部固定座与所述转轴可通过销、键或者螺纹这三种方式中的任意一种实现机械固定。利用转轴实现头部固定座转动的灵活性。
作为优选的，所述头部固定座的底端通过铰接座与所述连杆的顶端实现连接，所述连杆与所述铰接座采用销轴连接。通过连杆与铰接座之间的销轴连接，实现头部固定座传动的高效性。
作为优选的，所述立柱的底端连接有腰部固定座，所述驱动轴的两端活动连接在所述腰部固定座上，所述连杆的底端连接有摆臂，所述连杆与所述摆臂之间采用销轴连接，所述摆臂与所述驱动轴可通过销、键或者螺纹这三种方式中的任意一种实现机械固定。通过连杆与摆臂之间的销轴连接，实现摆臂传动的高效性。
作为优选的，所述摆臂、连杆、铰接座和头部固定座形成平行四边形结构。实现了驱动轴和颈部转轴的等速运动。
作为优选的，所述电机下方连接有减速机，所述减速机上连接有第一锥齿轮，所述驱动轴连接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮相配套，且所述第一锥齿轮和第二锥齿轮呈空间垂直，所述减速机的底部设有转接座，所述减速机的转轴穿过所述转接座与所述第一锥齿轮相连接，所述转接座通过转接块固定连接在所述立柱的外侧。通过第一锥齿轮、第二锥齿轮，便于电机对驱动轴进行驱动，并通过转接座和转接块实现将电机固定连接在立柱外侧，接触了电机的体积限制。
作为优选的，所述驱动轴的一端设有限位片，所述腰部固定座上设有两个光电传感器，所述光电传感器与限位片位于同一侧，且所述光电传感器与所述限位片相适配。利用限位片和光电传感器实现了机构转动角度的限制。
作为优选的，所述腰部固定座上设有限位块和限位杆，所述限位块和限位杆分别位于所述腰部固定座的两端。利用限位块和限位杆实现了机构转动角度的机械限位。
本实用新型具有如下优点：
1.本实用新型通过将电机安装在立柱的外侧，利用电机带动连杆实现点头动作，解除了电机安装的空间限制，实现了不同规格的电机的便捷安装，也简化了颈部结构，实现颈部大幅度的点头动作，同时将电机固定连接立柱的外侧下部，使得重心降低，降低了弯腰动作的转动惯量，提高了可靠性，将连杆设置在一对立柱之间，防止连杆动作时发生干涉。
2.本实用新型利用转轴实现头部固定座转动的灵活性。
3.本实用新型通过连杆与铰接座之间的销轴连接，实现头部固定座传动的高效性。
4.本实用新型通过连杆与摆臂之间的销轴连接，实现摆臂传动的高效性。
5.本实用新型利用摆臂、连杆、铰接座和头部固定座形成的平行四边形结构，实现了驱动轴和颈部转轴的等速运动。
6.本实用新型通过第一锥齿轮、第二锥齿轮，便于电机对驱动轴进行驱动，并通过转接座和转接块实现将电机固定连接在立柱外侧，接触了电机的体积限制。
7.本实用新型利用限位片和光电传感器实现了机构转动角度的限制。
8.本实用新型利用限位块和限位杆实现了机构转动角度的机械限位。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本实用新型实施例公开的连杆驱动式机器人点头机构的结构示意图。
图中数字和字母所表示的相应部件名称：
1.立柱 2.连杆 3.头部固定座 4.驱动轴 5.电机 6.颈部固定座
7.转轴 8.铰接座 9.腰部固定座 10.摆臂 11.减速机
12.第一锥齿轮 13.第二锥齿轮 14.转接座 15.转接块 16.限位片
17.光电传感器 18.限位块 19.限位杆
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本实用新型提供了连杆驱动式机器人点头机构，其工作原理是通过将电机安装在立柱的外侧，利用电机带动连杆实现点头动作，解除了电机安装的空间限制，实现了不同规格的电机的便捷安装，也简化了颈部结构，实现颈部大幅度的点头动作，同时将电机固定连接立柱的外侧下部，使得重心降低，降低了弯腰动作的转动惯量，提高了可靠性，将连杆设置在一对立柱之间，防止连杆动作时发生干涉。
下面结合实施例和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1所示，一种连杆驱动式机器人点头机构，包含有一对立柱1，所述立柱之间设有连杆2，所述连杆的顶端连接有头部固定座3，所述连杆的底端通过驱动轴4连接有电机5，所述电机固定连接在所述立柱的外侧下部。
本实用新型通过将电机安装在立柱的外侧，利用电机带动连杆实现点头动作，解除了电机安装的空间限制，实现了不同规格的电机的便捷安装，也简化了颈部结构，实现颈部大幅度的点头动作，同时将电机固定连接立柱的外侧下部，使得重心降低，降低了弯腰动作的转动惯量，提高了可靠性；将连杆设置在一对立柱之间，防止连杆动作时发生干涉。
值得注意的是，所述立柱的顶端设有颈部固定座6，所述颈部固定座上连接有所述头部固定座，所述头部固定座通过转轴7连接在所述颈部固定座上，所述头部固定座与所述转轴可通过销、键或者螺纹这三种方式中的任意一种实现机械固定。利用转轴实现头部固定座转动的灵活性。
值得注意的是，所述头部固定座的底端通过铰接座8与所述连杆的顶端实现连接，所述连杆与所述铰接座采用销轴连接。通过连杆与铰接座之间的销轴连接，实现头部固定座传动的高效性。
值得注意的是，所述立柱的底端连接有腰部固定座9，所述驱动轴的两端活动连接在所述腰部固定座上，所述连杆的底端连接有摆臂10，所述连杆与所述摆臂之间采用销轴连接，所述摆臂与所述驱动轴可通过销、键或者螺纹这三种方式中的任意一种实现机械固定。通过连杆与摆臂之间的销轴连接，实现摆臂传动的高效性。
值得注意的是，所述摆臂、连杆、铰接座和头部固定座形成平行四边形结构。实现了驱动轴和颈部转轴的等速运动。
值得注意的是，所述电机下方连接有减速机11，所述减速机上连接有第一锥齿轮12，所述驱动轴连接有第二锥齿轮13，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮相配套，且所述第一锥齿轮和第二锥齿轮呈空间垂直，所述减速机的底部设有转接座14，所述减速机的转轴穿过所述转接座与所述第一锥齿轮相连接，所述转接座通过转接块15固定连接在所述立柱的外侧。通过第一锥齿轮、第二锥齿轮，便于电机对驱动轴进行驱动，并通过转接座和转接块实现将电机固定连接在立柱外侧，接触了电机的体积限制。
值得注意的是，所述驱动轴的一端设有限位片16，所述腰部固定座上设有两个光电传感器17，所述光电传感器与限位片位于同一侧，且所述光电传感器与所述限位片相适配。利用限位片和光电传感器实现了机构转动角度的限制。
值得注意的是，所述腰部固定座上设有限位块18和限位杆19，所述限位块和限位杆分别位于所述腰部固定座的两端。利用限位块和限位杆实现了机构转动角度的机械限位。
通过以上的方式，本实用新型所提供的连杆驱动式机器人点头机构，通过将电机安装在立柱的外侧，利用电机带动连杆实现点头动作，解除了电机安装的空间限制，实现了不同规格的电机的便捷安装，也简化了颈部结构，实现颈部大幅度的点头动作，同时将电机固定连接立柱的外侧下部，使得重心降低，降低了弯腰动作的转动惯量，提高了可靠性，将连杆设置在一对立柱之间，防止连杆动作时发生干涉。
以上所述的仅是本实用新型所公开的连杆驱动式机器人点头机构的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。