一种中空走线的倒装机器人的制作方法

本实用新型属于智能控制技术改进领域，尤其涉及一种中空走线的倒装机器人。

背景技术：

近年来，伴随着信息技术、控制技术的迅猛发展，以及自动化行业的迫切需求，机器人产业得以迅猛发展。SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人自出现以来，以其结构、成本、精度等方面的优势在装配、检测、搬运等行业得到了广泛的应用。各种型号规格的机器人不断问世。以往坐式、侧壁安装的机器人因为自身或环境的限制，无法完全发挥机器人性能，另外对工作空间的求解、极限位置的限位保护等问题，增加了系统的复杂性，不可避免地降低了系统的可靠性。因此倒挂SCARA机器人得以问世并得到应用。对于倒装机器人可以在工作空间内360°回转，若电缆外设置，电缆会与机械臂发生干涉，甚至造成严重事故，基于此，我们尝试了内部走线的倒装SCARA机器人，因此，就要求大臂和小臂采用中空结构电机及谐波减速机。但因为中空元器件孔径较小，若不采取措施会内部电缆、气管等会与机械结构摩擦，导致线路受损。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种中空走线的倒装机器人，旨在解决上述的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种中空走线的倒装机器人，该倒装机器人包括基座、大臂、小臂、Z轴、U轴、大臂执行元件、小臂执行元件，所述大臂执行元件的输入端连接所述基座，所述大臂执行元件的输出端连接所述大臂的前端，所述小臂执行元件的输入端连接所述大臂的末端，所述小臂执行元件的输出端连接所述小臂的前端，所述Z轴通过滚珠丝杠协同耦合所述U轴后设于所述小臂末端，所述大臂执行元件及小臂执行元件均为中空结构，所述该倒装机器人的控制线缆及气路均穿过所述大臂执行元件及小臂执行元件与控制系统连接。

本实用新型的进一步技术方案是：该倒装机器人还包括第一关节元件及第二关节元件，所述第一关节元件及第二关节元件分别依次设于所述小臂上。

本实用新型的进一步技术方案是：所述大臂执行元件与小臂执行元件相同，其包括中空电机及中空减速机，所述中空电机的机轴通过联轴器连接所述减速机的机轴。

本实用新型的进一步技术方案是：所述大臂执行元件与小臂执行元件相同，其包括非中空电机及中空减速机，所述非中空电机与所述中空减速机采用非同轴安装连接。

本实用新型的进一步技术方案是：所述减速机采用的是中空通用减速机或中空行星减速机或中空RV减速机。

本实用新型的有益效果是：大/小臂采用中空的执行元件，弥补了坐式、侧壁安装SCARA机器人工作空间有限、需要加装限位开关的不足。同时保证电机的信号线、动力线、气路以及其它信号线都从孔通过，保证了线路正常工作同时避免机械结构与电缆发生干涉，保证系统可靠性。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的中空走线的倒装机器人的结构图。

图2是本实用新型实施例提供的中空走线的倒装机器人的剖面图及其内部红线为线缆路径。

具体实施方式

图1示出了本实用新型提供的种中空走线的倒装机器人，该倒装机器人包括基座6、大臂7、小臂8、Z轴9、U轴9、大臂执行元件1、小臂执行元件2，所述大臂执行元件1的输入端连接所述基座6，所述大臂执行元件1的输出端连接所述大臂7的前端，所述小臂执行元件2的输入端连接所述大臂7的末端，所述小臂执行元件2的输出端连接所述小臂8的前端，所述Z轴9通过滚珠丝杠协同耦合所述U轴9后设于所述小臂8末端，所述大臂执行元件1及小臂执行元件2均为中空结构，所述该倒装机器人的控制线缆及气路均穿过所述大臂执行元件1及小臂执行元件2与控制系统连接。

该倒装机器人还包括第一关节元件3及第二关节元件4，所述第一关节元件3及第二关节元件4分别依次设于所述小臂8上。

所述大臂执行元件1与小臂执行元件2相同，其包括中空电机及中空减速机，所述中空电机的机轴通过联轴器连接所述减速机的机轴。

所述大臂执行元件1与小臂执行元件2相同，其包括非中空电机及中空减速机，所述非中空电机与所述中空减速机采用非同轴安装连接。

所述减速机采用的是中空通用减速机或中空行星减速机或中空RV减速机。

本申请所设计的SCARA机器人由大臂7、小臂8、Z轴9、U轴9四部分组成。大/小臂有由中空执行元件，大臂中空执行元件输入端连接基座，输出端连接大臂，带动大臂摆动；小臂中空执行元件输入端连接在大臂末端，输出端连接小臂，从而带动小臂回转运动。Z轴与U轴采用滚珠丝杠副协同运动，实现Z轴的上下运动，和U轴的旋转，Z轴和U轴都通过滚珠丝杠输出，其运动控制存在耦合。大/小臂的中空执行元件都为中空结构，电机的信号线、动力线、气路以及其它信号线都从孔通过，保证了线路正常工作同时避免机械结构与电缆发生干涉，保证系统可靠性。

大/小臂采用中空的执行元件，弥补了坐式、侧壁安装SCARA机器人工作空间有限、需要加装限位开关的不足。同时保证电机的信号线、动力线、气路以及其它信号线都从孔通过，保证了线路正常工作同时避免机械结构与电缆发生干涉，保证系统可靠性。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。