一种长距离伸缩取料气动机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手，具体是一种长距离伸缩取料气动机械手。

背景技术：

随着科技的发展和工业化的加快，越来越多的厂家采用机械手完成自动上料和自动下料。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

当人们采用机械手完成长距离的取放动作，现有的机械手主要是采用多轴模组以及外部单独气缸，但是这种结构存在以下问题：第一，占地空间大；第二，结构复杂，成本高；第三，不易做成通用产品；第四，运动控制程序复杂。这都为人们的使用带来了不便。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种长距离伸缩取料气动机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种长距离伸缩取料气动机械手，包括本体、外腔、机械夹指、腔体、气室、压力开关、单向阀、压缩弹簧和开阀针，所述气室包括手指气室、第四级气室、第三级气室、第二级气室、第一级气室和开阀针气室，腔体包括一级腔体、二级腔体、三级腔体和四级腔体，本体套在外腔内，腔体和气室均设置在本体内，机械夹指固定在本体的最左端，手指气室位于机械夹指的右侧，手指气室的右侧依次分布有四级腔体、第四级气室、三级腔体、第三级气室、二级腔体、第二级气室、一级腔体、第一级气室和开阀针气室，压力开关和单向阀均设置在第一级气室和第二级气室之间，开阀针位于第一级气室和开阀针气室之间，压缩弹簧位于开阀针气室和外腔之间。

作为本实用新型进一步的方案：机械夹指通过机械夹指顶针座固定在本体内，机械夹指顶针座下端固定有夹指顶座，夹指顶座与手指气室相连。

作为本实用新型进一步的方案：机械夹指下端还固定有机械夹指底座。

作为本实用新型进一步的方案：手指气室、第四级气室、第三级气室、第二级气室、第一级气室和开阀针气室上均设置有密封圈槽，密封圈槽上套有密封圈，手指气室、第四级气室、第三级气室、第二级气室、第一级气室和开阀针气室的外部设置有气口。

作为本实用新型进一步的方案：开阀针通过开阀针座与压缩弹簧相连。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该装置设计合理，结构简单，故障率低，使用安全性和运行稳定性好；该装置体积小，生产成本低，可以做成批量的通用产品，该装置操作简单，采用电磁阀即可控制，机械手伸长夹指就自动夹紧，机械手收缩夹指就张开，适用于各类需要夹取单个物体的工业工程中，提高了工业的自动化程度，也提升了生产效率。

附图说明

图1为长距离伸缩取料气动机械手伸长状态的剖面图。

图2为长距离伸缩取料气动机械手伸长状态的C-C方向剖面图。

图3为长距离伸缩取料气动机械手收回状态的剖面图。

图4为长距离伸缩取料气动机械手收回状态的C-C方向剖面图。

其中：1-机械夹指，2-手指气室，3-第四级气室，4-第三级气室，5-第二级气室，6-第一级气室，7-压力开关，8-单向阀，9-压缩弹簧，10-开阀针，11-开阀针气室，12-机械夹指底座，13-机械夹指顶针座，14-外腔，15-开阀针座,16-本体，17-一级腔体，18-二级腔体，19-三级腔体，20-四级腔体，21-第一气口，22-第二气口。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-4，一种长距离伸缩取料气动机械手，包括本体16、外腔14、机械夹指1、腔体、气室、压力开关7、单向阀8、压缩弹簧9和开阀针10，所述气室包括手指气室2、第四级气室3、第三级气室4、第二级气室5、第一级气室6和开阀针气室11，腔体包括一级腔体17、二级腔体18、三级腔体19和四级腔体20，本体16套在外腔14内，腔体和气室均设置在本体16内，机械夹指1固定在本体16的最左端，手指气室2位于机械夹指1的右侧，手指气室2的右侧依次分布有四级腔体20、第四级气室3、三级腔体19、第三级气室4、二级腔体18、第二级气室5、一级腔体17、第一级气室6和开阀针气室11，压力开关7和单向阀8均设置在第一级气室6和第二级气室5之间，开阀针10位于第一级气室6和开阀针气室11之间，压缩弹簧9位于开阀针气室11和外腔14之间。机械夹指1通过机械夹指顶针座13固定在本体16内，机械夹指顶针座13下端固定有夹指顶座，夹指顶座与手指气室2相连。机械夹指1下端还固定有机械夹指底座12。手指气室2、第四级气室3、第三级气室4、第二级气室5、第一级气室6和开阀针气室11上均设置有密封圈槽，密封圈槽上套有密封圈，手指气室2、第四级气室3、第三级气室4、第二级气室5、第一级气室6和开阀针气室11的外部设置有气口。开阀针10通过开阀针座15与压缩弹簧9相连。

本实用新型的工作原理是：该装置的工作流程，具体步骤如下：

一、设定机械手初始状态为收回状态；

二、往第一气口通气，第一级气室和开阀针气室的压强增大，当压力增大到一定值，一级腔体上的压力开关打开，压力从第一气室传递到第二气室；

三、持续通气，当第二气室的压强也达到一定数值，二级腔体上的压力开关打开，气体通过压力开关，压力从第二气室传递到第三气室，依次传递到手指气室；

四、气体推动机械夹指顶针座，顶针座推动机械夹指底座，再驱动连杆机构，使机械夹指夹紧；

五、第一气口停止送气，往第二气口通气，一级腔体回收，顶阀针顶开机械单向阀，第一级气室和第二级气室联通，接着二级腔体回收，一级腔体上的机械单向阀顶开二级腔体上的机械单向阀，第三级气室和第二级气室联通，依次传递，夹指顶座回收，机械夹指在连杆带动下松开；

六、经过以上描述，机械手达到了，伸出手臂夹取物体，回收手臂松开物体的动作。

该装置设计合理，结构简单，故障率低，使用安全性和运行稳定性好；该装置体积小，生产成本低，可以做成批量的通用产品，该装置操作简单，采用电磁阀即可控制，机械手伸长夹指就自动夹紧，机械手收缩夹指就张开，适用于各类需要夹取单个物体的工业工程中，提高了工业的自动化程度，也提升了生产效率。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。