空吊助力机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及吊具技术领域，特别是涉及一种空吊助力机械手。
【背景技术】
[0002]空吊助力机械手，即气动平衡吊，是利用重物的重力和气缸内压力达到平衡来实现将重物提升或下降的气动搬运设备。一般一个气动平衡吊会有两个平衡点，分别是重载平衡和空载平衡。重载平衡是平衡吊上有重物时达到平衡状态，空载平衡是平衡吊上无负载时实现的平衡状态。不管是哪种平衡状态，抓具会处于静止，这时只需一个很小的外力就能实现提升或下降重物或抓具。利用气动平衡吊的这个原理，可以提高工作效率，降低工人劳动强度。并且气动平衡吊结构简单，组成部分少，造价成本低，能适合在恶劣工况环境中使用。
[0003]如，中国专利CN 203497972 U和CN201545656U等均公开了气动平衡吊装置，虽然其利用上述原理实现了吊具功能，但是其在吊具重物端的结构复杂，或者吊具的移动收到限制，均不能很好地满足工厂灵活多变的需求。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种空吊助力机械手。
[0005]为实现本实用新型的目的所采用的技术方案是:
[0006]—种空吊助力机械手，包括连接座，与所述的连接座可旋转固定连接的承载立柱，上端与承载立柱铰接的平衡气缸，控制箱，以及力臂机构，所述的力臂机构包括，
[0007]可伸缩式动力臂，其通过铰接轴与所述的承载立柱下端铰接，所述的动力臂后端与平衡气缸的下端铰接，所述的动力臂的活动端与浮动座铰接，
[0008]平衡臂，其与所述的动力臂上下设置且两端分别与浮动座和承载立柱铰接，
[0009]水平臂，其可旋转地设置在浮动座上，
[0010]竖直臂，其旋转地设置在所述的水平臂的自由端并在其下端设置有吊具。
[0011 ]在所述的连接座和承载立柱间，和/或，连接座与水平臂间，和/或，水平臂与垂直臂间设置有转动锁定机构。
[0012]所述的转动锁定机构为气缸。
[0013]所述的动力臂为可伸缩套管式结构，其外管与所述的承载立柱和平衡气缸铰接，其内管与所述的浮动座铰接。
[0014]所述的控制箱固定设置在所述的承载立柱上并与所述的平衡气缸分居两侧。
[0015]所述的动力臂和平衡臂铰接在与所述的承载立柱下端固定连接的U型板内。
[0016]在所述的承载立柱两侧固定设置有倒梯形板，所述的倒梯形板下端与所述的U型板固定连接。
[0017]所述的竖直臂下端设置有操作把手。
[0018]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:
[0019]本实用新型将平衡气缸设置在顶部，有效节省了吊具处的空间，便于简化吊具，同时对不同性质的物质均有很好的适应性，同时，利用浮动座设计，通过杠杆式可伸缩动力臂和平衡臂，能保证浮动座竖直状态不变，进而保证水平臂在全过程中均处于水平状态，有效实现了平稳竖直起降，提高操作感受。
【附图说明】
[0020]图1所示为本实用新型的空吊助力机械手的侧视结构示意图；
[0021]图2所示为图1所示为另一视角斜视图。
【具体实施方式】
[0022]以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0023]如图1和2所示，本实用新型的一种空吊助力机械手包括连接座I，与所述的连接座可旋转固定连接的承载立柱2，上端与承载立柱铰接的平衡气缸3，内置有气罐、两位三通阀、精密减压阀等的控制箱4，以及力臂机构，所述的力臂机构包括，
[0024]可伸缩套管式动力臂5，其外管通过铰接轴与所述的承载立柱下端铰接，所述的动力臂后端与平衡气缸的下端铰接，所述的动力臂的活动端，即内管端部与浮动座6铰接，
[0025]平衡臂7，其与所述的动力，5上下设置且两端分别与浮动座6和承载立柱铰接，
[0026]水平臂8，其可旋转地设置在浮动座6上，具体来说，所述的浮动座包括上部与所述的动力臂和平衡臂铰接U型连接座板，设置在所述的U性连接座板下部的旋转机构，包括相对旋转的内筒和外筒，此与现有技术类似，在此不复赘述，
[0027]竖直臂9，其旋转地设置在所述的水平臂的自由端并在其下端设置有吊具。
[0028]本实用新型将平衡气缸设置在顶部，有效节省了吊具处的空间，便于简化吊具，同时对不同性质的物质均有很好的适应性，同时，利用浮动座设计，通过杠杆式可伸缩动力臂和平衡臂，能保证浮动座竖直状态不变，进而保证水平臂在全过程中均处于水平状态，有效实现了平稳竖直起降，提高操作感受。
[0029]优选地，为提高对不同工况的适应性，在所述的连接座和承载立柱间，和/或，连接座与水平臂间，和/或，水平臂与垂直臂间设置有转动锁定机构，优选地所述的转动锁定机构分别为气缸10-1，10-2，10-3，通过气缸的动作，可将任一或多个相对旋转件锁定，约束其吊装后移动范围，进一步提高操作的安全性。
[0030]优选地，为提高承载立柱的受力平衡性，所述的控制箱固定设置在所述的承载立柱上并与所述的平衡气缸分居两侧，控制箱对该装置的控制与现有技术类似，在此不再展开描述。
[0031]进一步地，所述的动力臂和平衡臂铰接在与所述的承载立柱下端固定连接的U型板11内。利用U型板和承载立柱的下端即可构成限位，为增强承载立柱的强度，在所述的承载立柱两侧固定设置有倒梯形板，所述的倒梯形板下端与所述的U型板固定连接。同时，在所述的动力臂相对应处设置有耐冲击板以增强该处的抗冲击性，提高使用寿命和安全性。
[0032]作为优选实施方式，所述的竖直臂下端设置有口字型操作把手12，所述的操作把手用作牵引移动，同时在其上设置有各控制按键，能有效提高控制感受。
[0033]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种空吊助力机械手，其特征在于，包括连接座，与所述的连接座可旋转固定连接的承载立柱，上端与承载立柱铰接的平衡气缸，控制箱，以及力臂机构，所述的力臂机构包括， 可伸缩式动力臂，其通过铰接轴与所述的承载立柱下端铰接，所述的动力臂后端与平衡气缸的下端铰接，所述的动力臂的活动端与浮动座铰接， 平衡臂，其与所述的动力臂上下设置且两端分别与浮动座和承载立柱铰接， 水平臂，其可旋转地设置在浮动座上， 竖直臂，其旋转地设置在所述的水平臂的自由端并在其下端设置有吊具。2.如权利要求1所述的空吊助力机械手，其特征在于，在所述的连接座和承载立柱间，和/或，连接座与水平臂间，和/或，水平臂与垂直臂间设置有转动锁定机构。3.如权利要求2所述的空吊助力机械手，其特征在于，所述的转动锁定机构为气缸。4.如权利要求1所述的空吊助力机械手，其特征在于，所述的动力臂为可伸缩套管式结构，其外管与所述的承载立柱和平衡气缸铰接，其内管与所述的浮动座铰接。5.如权利要求1所述的空吊助力机械手，其特征在于，所述的控制箱固定设置在所述的承载立柱上并与所述的平衡气缸分居两侧。6.如权利要求1所述的空吊助力机械手，其特征在于，所述的动力臂和平衡臂铰接在与所述的承载立柱下端固定连接的U型板内。7.如权利要求6所述的空吊助力机械手，其特征在于，在所述的承载立柱两侧固定设置有倒梯形板，所述的倒梯形板下端与所述的U型板固定连接。8.如权利要求1所述的空吊助力机械手，其特征在于，所述的竖直臂下端设置有操作把手。
【专利摘要】本实用新型公开了一种空吊助力机械手，包括连接座，与所述的连接座可旋转固定连接的承载立柱，上端与承载立柱铰接的平衡气缸，控制箱，以及力臂机构，所述的力臂机构包括，可伸缩式动力臂，其通过铰接轴与所述的承载立柱下端铰接，所述的动力臂后端与平衡气缸的下端铰接，所述的动力臂的活动端与浮动座铰接，平衡臂，其与所述的动力臂上下设置且两端分别与浮动座和承载立柱铰接，水平臂，其可旋转地设置在浮动座上，竖直臂，其旋转地设置在所述的水平臂的自由端并在其下端设置有吊具。本实用新型将平衡气缸设置在顶部，有效节省了吊具处的空间，便于简化吊具，同时对不同性质的物质均有很好的适应性。
【IPC分类】B25J9/20
【公开号】CN205310271
【申请号】CN201521138454
【发明人】马立军, 高伟, 康喆
【申请人】天津市立德尔机械设备有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年12月30日