一种真空吸盘式搬运机械手及餐盘搬运装置制造方法

一种真空吸盘式搬运机械手及餐盘搬运装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种真空吸盘式搬运机械手，用于搬运餐盘，包括：吸盘型腔下膜，其下表面设有至少一个盘型结构以及吸孔，吸孔位于盘型结构上；吸盘型腔上膜，位于吸盘型下膜上方，并与吸盘型下膜连接形成腔体，吸盘型腔上膜上设有第一开口以及第二开口；密封胶圈，位于吸盘型腔下膜与吸盘型腔上膜之间。真空发生器，与第一开口相连；气源，通过第一电磁阀与真空发生器相连，并通过第二电磁阀与第二开口相连。本发明还提供一种餐盘搬运装置，结合了直角坐标机器人与真空吸盘式搬运机械手。本发明提供的真空吸盘式搬运机械手及餐盘搬运装置结构简单、制造成本低，可快速转换“吸起”、“放下”餐盘两种动作，实现秸秆餐盘在不同工位上的搬运动作。
【专利说明】一种真空吸盘式搬运机械手及餐盘搬运装置

【技术领域】
[0001]本发明涉及搬运装置的【技术领域】，尤其涉及一种真空吸盘式搬运机械手及餐盘搬运装置。

【背景技术】
[0002]一次性餐具具有方便快捷的有点，满足了当今社会人们的快速生活节奏。与此同时，其质量安全及废弃餐具浪费自然资源、餐具制造过程以及废弃餐具对环境的污染问题也不容忽视，我国在2001年发布了《关于餐饮企业停止使用一次性发泡塑料餐具的通知》，但由于一次性发泡餐具具有重量轻、保温耐压、价格较低等优势，餐饮业对于一次性发泡餐具的过度使用，同时，由于一次性发泡餐具加工工艺以及不可重复使用造成对人体及环境的危害不容忽视，加重环境负担，与我国提出的“节能减排”背道而驰。因此，“一次性发泡餐具”的环保替代品应运而生，秸杆绿色环保餐具以其易降解、可回收利用、污染物排放少、原料清洁且来源广泛、对人体无毒害等特点，向世人展现它环保、卫生、价廉和节约资源等一系列的优越性。
[0003]秸杆绿色环保餐具，是用稻壳，植物秸杆，木屑以及食品加工废料通过清洗、消毒、粉碎等工艺模压成型的一种方便餐具容器，由于原材料就地取材、成本低廉、耐热抗压、质量过硬、无毒无害、绿色环保和生产过程、无三废排放等特点，广泛生产包括:碗、杯、盘、碟在内的多种绿色环保餐具。
[0004]现有秸杆绿色环保餐具生产设备，由于工序复杂，生产过程中工人依赖性过高，劳动强度大，工人工作环境闷热潮湿，且人工操作产品报废率较高，不利于大批量生产，因此，进行秸杆餐盘产品的真空吸盘式搬运机械手，具有重要的实际意义和需求。


【发明内容】

[0005]本发明的特征和优点在下文的描述中部分地陈述，或者可从该描述显而易见，或者可通过实践本发明而学习。
[0006]为克服现有技术的问题，本发明提供一种真空吸盘式搬运机械手，用于搬运餐盘，其特征在于，包括:吸盘型腔下膜，其下表面设有至少一个盘型结构以及吸孔，该吸孔位于该盘型结构上；吸盘型腔上膜，位于该吸盘型下膜上方，并与该吸盘型下膜连接形成腔体，吸盘型腔上膜上设有第一开口以及第二开口 ；密封胶圈，位于该吸盘型腔下膜与吸盘型腔上膜之间。真空发生器，与该第一开口相连；气源，通过第一电磁阀与该真空发生器相连，并通过第二电磁阀与该第二开口相连。
[0007]优选地，该吸盘型腔上膜与该吸盘型腔下膜通过螺栓连接在一起。
[0008]优选地，该吸盘型腔上膜与该吸盘型腔下膜的大小形状相同或相近。
[0009]优选地，还包括支架，与该吸盘型腔上膜相连。
[0010]优选地，该吸盘型腔下膜的下表面设有四个盘型结构以及吸孔。
[0011]优选地，该吸孔的直径为1.5mm。
[0012]本发明还提供一种餐盘搬运装置，其特征在于，包括:直角坐标机器人，用于完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动；在该直角坐标机器人的沿Z轴运动的机构末端设有上述任一该真空吸盘式搬运机械手。
[0013]优选地，该直角坐标机器人包括:主框架，顶部为矩形框架，该矩形框架的两条长边上设有齿条；副框架，为一矩形框架，底部设有齿轮以及电机，用于在该主框架的齿条上沿X轴方向行走；该副框架的两条长边上设有齿条；竖直框架，其上设有齿轮以及电机，用于在该副框架的齿条上沿Y轴方向行走；该竖直框架上还设有能沿Z轴方向运动的机构。
[0014]通过阅读说明书，本领域普通技术人员将更好地了解这些技术方案的特征和内容。

【专利附图】

【附图说明】
[0015]下面通过参考附图并结合实例具体地描述本发明，本发明的优点和实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本发明的解释说明，而不构成对本发明的任何意义上的限制，在附图中:
[0016]图1为本发明实施例的真空吸盘式搬运机械手的仰视图。
[0017]图2为本发明实施例的真空吸盘式搬运机械手的俯视图。
[0018]图3为本发明实施例的真空吸盘式搬运机械手的侧视图。
[0019]图4为本发明实施例的餐盘搬运装置的结构。

【具体实施方式】
[0020]如图1、图2、图3所示，本发明提供一种真空吸盘式搬运机械手，用于搬运餐盘，其特征在于，包括:吸盘型腔下膜5，其下表面设有至少一个盘型结构3以及吸孔4，该吸孔4位于盘型结构3上；吸盘型腔上膜8，位于该吸盘型下膜5上方，并与该吸盘型下膜5连接形成腔体，吸盘型腔上膜上设有第一开口 6以及第二开口 7 ;密封胶圈11，位于该吸盘型腔下膜5与吸盘型腔上膜8之间。真空发生器(图中未显示)，与该第一开口 6相连；气源(图中未显示)，通过第一电磁阀与该真空发生器相连，并通过第二电磁阀与该第二开口 7相连。如此，通过电磁阀转换真空吸盘装置吸气和吹气两个过程，可以配合餐盘搬运过程，具体来说，第一开口 6可用于实现“吸起”秸杆餐盘产品的动作，而第二开口 7通过管路与第二电磁阀相连，并连接到气源，可变换进气方式，反向吹气，实现“放下”秸杆餐盘产品动作。
[0021]在本实施例中，该吸盘型腔上膜8与吸盘型腔下膜5的大小形状相同或相近，且吸盘型腔上膜8与吸盘型腔下膜5通过螺栓9连接在一起。该吸盘型腔下膜8的下表面设有四个盘型结构3以及吸孔4，该吸孔的直径为1.5mm,均匀分布在盘型结构3上，一次可以吸起四个秸杆餐盘。还包括支架10，与该吸盘型腔上膜8相连。
[0022]如图4所示，本发明还提供一种餐盘搬运装置，其特征在于，包括:直角坐标机器人，用于完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动；在该直角坐标机器人的沿Z轴运动的机构60末端设有上述真空吸盘式搬运机械手50。如此可以配合不同工位上的动作需要，实现快速转换“吸起”、“放下”两种动作，避免搬运过程中真空吸盘装置“粘盘”现象。
[0023]在本实施例中，直角坐标机器人主要通过机械框架结构结合电机、齿轮齿条传动实现，亦即，该真空吸盘式搬运机械手50通过电机驱动，齿轮齿条的传动，在机械框架结构的X、Y、Z轴三个方向上运动。具体来说，该直角坐标机器人包括:主框架10，顶部为矩形框架，该矩形框架的两条长边上设有齿条51 ;副框架20，为一矩形框架，底部设有齿轮以及电机41，用于在该主框架的齿条51上沿X轴方向行走；该副框架的两条长边上设有齿条52 ；竖直框架30，其上设有齿轮以及电机42，用于在该副框架的齿条52上沿Y轴方向行走；该竖直框架上还设有沿Z轴方向运动的机构60。上述X轴方向为主框架10的长度方向，Y轴方向为主框架10的宽度方向，Z轴方向为主框架10的高度方向。其他能完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动的直角坐标机器人也可以与本发明提供的真空吸盘式搬运机械手相配合，在此不再一一举例。
[0024]本发明提供的真空吸盘式搬运机械手由吸盘型腔上膜、吸盘型腔下膜，真空发生器、密封胶圈等组成，结构简单、制造成本低，可以快速转换“吸起”、“放下”两种动作。本发明提供餐盘搬运装置，结合直角坐标机器人与真空吸盘式搬运机械手，实现秸杆餐盘产品在不同工位上的搬运动作，适用于秸杆餐盘产品的搬运工作，解决现有秸杆绿色环保餐具生产设备使用中，工人依赖性过高，劳动强度大，工人工作环境恶劣，且人工操作产品报废率较高等不足。
[0025]以上参照【专利附图】

【附图说明】了本发明的优选实施例，本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质，可以有多种变型方案实现本发明。举例而言，作为一个实施例的部分示出或描述的特征可用于另一实施例以得到又一实施例。以上仅为本发明较佳可行的实施例而已，并非因此局限本发明的权利范围，凡运用本发明说明书及附图内容所作的等效变化，均包含于本发明的权利范围之内。
【权利要求】
1.一种真空吸盘式搬运机械手，用于搬运餐盘，其特征在于，包括: 吸盘型腔下膜，其下表面设有至少一个盘型结构以及吸孔，所述吸孔位于所述盘型结构上； 吸盘型腔上膜，位于所述吸盘型下膜上方，并与所述吸盘型下膜连接形成腔体，吸盘型腔上膜上设有第一开口以及第二开口； 密封胶圈，位于所述吸盘型腔下膜与吸盘型腔上膜之间。 真空发生器，与所述第一开口相连； 气源，通过第一电磁阀与所述真空发生器相连，并通过第二电磁阀与所述第二开口相连。
2.根据权利要求1所述的真空吸盘式搬运机械手，其特征在于，所述吸盘型腔上膜与所述吸盘型腔下膜通过螺栓连接在一起。
3.根据权利要求1所述的真空吸盘式搬运机械手，其特征在于，所述吸盘型腔上膜与所述吸盘型腔下膜的大小形状相同或相近。
4.根据权利要求1所述的真空吸盘式搬运机械手，其特征在于，还包括支架，与所述吸盘型腔上膜相连。
5.根据权利要求1所述的真空吸盘式搬运机械手，其特征在于，所述吸盘型腔下膜的下表面设有四个盘型结构以及吸孔。
6.根据权利要求1所述的真空吸盘式搬运机械手，其特征在于，所述吸孔的直径为1.Smnin
7.一种餐盘搬运装置，其特征在于，包括: 直角坐标机器人，用于完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动； 在所述直角坐标机器人的沿Z轴运动的机构末端设有如权利要求1至7任一所述真空吸盘式搬运机械手。
8.根据权利要求1所述的真空吸盘式搬运机械手，其特征在于，所述直角坐标机器人包括: 主框架，顶部为矩形框架，所述矩形框架的两条长边上设有齿条； 副框架，为一矩形框架，底部设有齿轮以及电机，用于在所述主框架的齿条上沿X轴方向行走；所述副框架的两条长边上设有齿条； 竖直框架，其上设有齿轮以及电机，用于在所述副框架的齿条上沿Y轴方向行走；所述竖直框架上还设有沿Z轴方向运动的机构。
【文档编号】B65G47/91GK104071572SQ201410306035
【公开日】2014年10月1日 申请日期:2014年7月1日 优先权日:2014年7月1日
【发明者】李兆龙, 徐贤, 骆敏舟, 韩晶, 张识超, 施云高, 叶晓东, 张丽华, 赵贤相, 陈海霞 申请人:中国科学院合肥物质科学研究院, 常州先进制造技术研究所