密集架存储库取盒机械手的伸缩机构的制作方法

本实用新型涉及一种密集架，尤其是涉及一种使用在密集架存储库上的取盒机械手。

背景技术：

传统电动密集架通常是一种在地面放置几组钢轨，由一个或多个固定列架和几组电动移动列架组合为一个组合密集架列，再通过设在架子底部的钢轮在钢轨上滚动，将密集架相邻列之间的通道打开，再由管理人员或使用人员人工进入通道内进行物品存放或查取的一种高密度储存库房。由于传统电动密集架还需要通过人工进入库房内，找到相对应的存放区城，找到密集架相邻列之间需要打开的架体，打开架体后，再人工使用推车，推入打开的通道进行物品存放或查取；而如果是遇到存放层板在比较高的位置，则还需要使用登高梯才能够对高处位置进行操作，导致管理使用上均比较麻烦与繁琐。并且由于人员需要进入库房并进入到打开的通道中，甚至是使用到登高梯进行操作，这也无疑增加了管理使用安全隐患；另外由于传统电动密集架，需要使用人工进行存取，所以整个密集架的架体高度设置通常不会做到太高，而这也导致浪费了库房一部份可利用的高度空间。

技术实现要素：

本实用新型为解决现有电动密集架存在着管理使用上均比较麻烦与繁琐，管理人工成本高、存在使用安全隐患，空间利用率不够高等现状而提供一种可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便自动进出密集架存储库区架列之间的通道内进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，空间利用率高的密集架存储库取盒机械手的伸缩机构。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种密集架存储库取盒机械手的伸缩机构，包括机械手连接支架，其特征在于：还包括机械手伸缩机构底座，机械手伸缩机构底座上设有中叉活动导向槽，中叉活动导向槽上设有伸缩中叉，伸缩中叉上设有伸缩上货叉；且伸缩上货叉、伸缩中叉与机械手伸缩机构底座三者形成依次自上而下的伸缩折叠结构，伸缩机构拉开时，伸缩上货叉与伸缩中叉沿着相同方向在机械手伸缩机构底座上伸展拉长；伸缩机构折叠时，伸缩上货叉与伸缩中叉收缩叠合在机械手伸缩机构底座上；机械手伸缩机构底座侧边设有伸缩中叉驱动电机，伸缩中叉驱动电机上设有中叉驱动齿轮，中叉驱动齿轮与设在伸缩中叉上的中叉驱动齿条相啮合驱动，驱动带动伸缩中叉的伸开或收缩折叠。可有效的使得取盒机械手在打开的相邻列密集架通道内根据档案或物品所在位置自由伸缩长度，从而有效实现对不同深度位置的档案或物品进行存取操作，有效进行归类定位；可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便自动进出密集架存储库区架列之间的通道内进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，空间利用率高。

作为优选，所述的伸缩中叉驱动电机包括驱动伺服电机和驱动伺服减速机。提高对伸缩中叉的驱动控制调节有效性。

作为优选，所述的伸缩中叉上设有导向伸缩上货叉的上货叉导向轮，以及导向伸缩中叉在中叉活动导向槽内伸缩滑动的中叉导向轮。提高伸缩上货叉与伸缩中叉之间的伸缩导向限位作用。

作为优选，所述的中叉活动导向槽包括设在伸缩中叉两侧边的侧导向槽和设在伸缩中叉下方的中导向槽，侧导向槽与中导向槽共同实现对伸缩中叉的伸缩限位导向。提高对伸缩中叉的活动导向限位作用。

作为优选，所述的伸缩上货叉背部设有上叉驱动齿条，伸缩中叉上设有中叉介动齿轮，机械手伸缩机构底座上设有介动齿轮驱动条，中叉介动齿轮同时啮合在上叉驱动齿条与介动齿轮驱动条之间位置处,伸缩中叉在伸缩打开时带动中叉介动齿轮在介动齿轮驱动条上的啮合转动，进而使伸缩上货叉跟随上叉驱动齿条向伸开方向啮合传动。提高伸缩上货叉的伸缩传动便捷可靠性。

作为优选，所述的机械手伸缩机构底座两端头处设有货叉伸缩限位传感器。提高取盒机械手在伸缩工作过程中的限位安全可靠性。

作为优选，所述的机械手伸缩机构底座上设有限位伸缩中叉活动的中导向槽，在伸缩中叉的向下凹槽内设有垂直向下的滚轮导向轴，滚轮导向轴上设有限位导向滚轮，限位导向滚轮设在中导向槽内。提高伸缩中叉的中部限位导向作用，更利用伸缩中叉在伸缩过程中的稳定可靠性，减少尺寸偏移现象发生，提高取盒操作定位精度。

作为优选，所述的伸缩中叉采用在横截面上具有两个向上凹槽与一个向下凹槽组合的组合凹槽叉体结构，向下凹槽设在两个向上凹槽之间位置处。提高伸缩中叉与伸缩上货叉之间的伸缩传递限位导向安全可靠有效性，提高伸缩工作过程中的精准稳定性。

作为优选，所述的两个向上凹槽在外侧壁上分别设有一个垂直于外侧壁且向外的滚轮导向轴和一个垂直于外侧壁且向内的滚轮导向轴，每个滚轮导向轴上均设有滚轮；在其中一个向上凹槽的槽内底部上设有垂直向上的滚轮导向轴，滚轮导向轴上设有滚轮。提高对伸缩中叉和伸缩上货叉的限位导向作用，更加稳定可靠。

作为优选，所述的机械手伸缩机构底座两端头处设有极限限位螺丝。提高取盒机械手在伸缩工作过程中的限位安全可靠性。

本实用新型的有益效果是：可有效的使得取盒机械手在打开的相邻列密集架通道内根据档案或物品所在位置自由伸缩长度，从而有效实现对不同深度位置的档案或物品进行存取操作，有效进行归类定位；可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便自动进出密集架存储库区架列之间的通道内进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，空间利用率高。

附图说明：

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的详细说明。

图1是本实用新型密集架存储库取盒机械手的伸缩机构的结构示意图。

图2是本实用新型密集架存储库取盒机械手的伸缩机构的横截面结构示意图。

图3是是本实用新型密集架存储库取盒机械手的伸缩机构在处于伸开状态时的立体结构示意图。

图4是是本实用新型密集架存储库取盒机械手的伸缩机构在处于伸缩上货叉伸开状态时的齿轮传递截面结构示意图。

具体实施方式

图1、图2、图3、图4所示的实施例中，一种密集架存储库取盒机械手的伸缩机构，包括机械手连接支架1，还包括机械手伸缩机构底座2，机械手伸缩机构底座2上设有中叉活动导向槽，中叉活动导向槽上设有伸缩中叉3，伸缩中叉上设有伸缩上货叉4；且伸缩上货叉4、伸缩中叉3与机械手伸缩机构底座2三者形成依次自上而下的伸缩折叠结构，伸缩机构拉开时，伸缩上货叉4与伸缩中叉3沿着相同方向在机械手伸缩机构底座2上伸展拉长；伸缩机构折叠时，伸缩上货叉与伸缩中叉收缩叠合在机械手伸缩机构底座2上；机械手伸缩机构底座侧边设有伸缩中叉驱动电机7，伸缩中叉驱动电机7上设有中叉驱动齿轮71，中叉驱动齿轮71与设在伸缩中叉3上的中叉驱动齿条31相啮合驱动，驱动带动伸缩中叉的伸开或收缩折叠。伸缩中叉驱动电机7包括驱动伺服电机和驱动伺服减速机。驱动伺服减速机与中叉驱动齿轮71安装连接在一起，驱动伺服减速机安装在电机安装支架72上。伸缩中叉3上设有导向伸缩上货叉的上货叉导向轮34，以及导向伸缩中叉在中叉活动导向槽内伸缩滑动的中叉导向轮33。中叉活动导向槽包括设在伸缩中叉两侧边的侧导向槽5和设在伸缩中叉下方的中导向槽51，侧导向槽5与中导向槽51共同实现对伸缩中叉3的伸缩限位导向。伸缩上货叉4背部设有上叉驱动齿条32，伸缩中叉3上安装有中叉介动齿轮6，机械手伸缩机构底座2上设有介动齿轮驱动条21，中叉介动齿轮6同时啮合在上叉驱动齿条32与介动齿轮驱动条21之间位置处,伸缩中叉3在伸缩打开时带动中叉介动齿轮6在介动齿轮驱动条21上的啮合转动，进而使伸缩上货叉4跟随上叉驱动齿条32向伸开方向啮合传动。中叉介动齿轮6安装中叉介动齿轮轴61上，中叉介动齿轮轴61与中叉介动齿轮6之间安装有介动齿轮轴承62，中叉介动齿轮轴61两外端安装在介动齿轮轴固定块63上。机械手伸缩机构底座2两端头处设有货叉伸缩限位传感器22。机械手伸缩机构底座2上设有限位伸缩中叉活动的中导向槽51，在伸缩中叉的向下凹槽内设有垂直向下的滚轮导向轴，滚轮导向轴上设有限位导向滚轮35，限位导向滚轮35设在中导向槽51内。伸缩中叉3采用在横截面上具有两个向上凹槽与一个向下凹槽组合的组合凹槽叉体结构，向下凹槽设在两个向上凹槽之间位置处。两个向上凹槽在外侧壁上分别设有一个垂直于外侧壁且向外的滚轮导向轴和一个垂直于外侧壁且向内的滚轮导向轴，每个滚轮导向轴上均安装有滚轮33，滚轮33限位导向伸缩中叉3在两边的侧导向槽5内的滚动；在其中一个向上凹槽的槽内底部上设有垂直向上的滚轮导向轴，滚轮导向轴上设有滚轮，形成伸缩中叉3对伸缩上货叉4的上货叉滚轮34。侧导向槽5外壁面上安装有机械手拖链活动端支架24，机械手拖链活动端支架24与机械手拖链活动端抱箍25相配合安装。机械手伸缩机构底座两端头处设有极限限位螺丝23。

以上内容和结构描述了本发明产品的基本原理、主要特征和本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解。上述实例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都属于要求保护的本实用新型范围之内。