本实用新型属于搬运机器人技术领域，具体涉及一种履带式行走搬运机器人结构的改进。
背景技术：
随着工业生产的发展和科学技术的进步，搬运机器人的应用领域越来越广泛，但是现有的搬运机器人结构相对比较简单、功能比较单一， 在工作过程中通常需要配合其他机械一同完成工作任务，如在搬运过程中不能将所搬运的物品暂时存放从而导致搬运效率低；尤其是，现有适用于不平地段的履带式搬运机器人还存在如下缺陷，行走缓慢且避障能力较差，在搬运过程中所夹持的物品易滑落。
技术实现要素：
针对上述技术问题，本实用新型提供了一种自动化程度高、安全性能高的一种新型履带式行走搬运机器人。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案，一种新型的履带式行走搬运机器人，包括履带行走机构、转盘、双液压缸组、机械臂、搬运机械手、货斗、控制柜、上位机，控制柜设置于履带行走机构上方，控制柜与上位机无线连接，货斗设置于履带行走机构上方尾部，转盘设置于履带行走机构上方前部，双液压缸组与转盘固定连接可随转盘转动，机械臂一端与双液压缸组连接、另一端与搬运机械手连接，机械臂上靠近机械手端设置有小转盘，小转盘下端设置有液压缸，液压缸下端固定连接有托板，所述转盘、双液压缸组、机械臂、搬运机械手、小转盘、液压缸、托板分别通过导线与控制柜连接，履带行走机构前端还设置有监控模块、照明模块和传感器模块，监控模块、照明模块和传感器模块分别与控制柜连接。
优选地，所述传感器模块包括声纳传感器、激光传感器、红外线传感器。
进一步优选地，履带行走机构上方还设置有报警器，报警器与控制柜连接。
本实用新型的有益效果如下：
1、本实用新型通过在机械臂上靠近机械手端设置有小转盘，小转盘下端设置有液压缸，液压缸下端固定连接有托板，当搬运机械手在搬运物品时，小转盘与液压缸配合将托板移至物品下方，以协助搬运机械手一同搬运物品，防止在搬运过程中物品滑落，保证的所搬运物品的安全性。
、通过在履带行走机构上方尾部设置货斗，方便搬运机械手在搬运过程中临时存放所搬运的物品，提高搬运效率。
、通过设置传感器模块，有利于履带行走机构在行走过程中及时避开障碍物，提高了履带行走机构的安全性能。
、通过设置监控模块，监控模块及时将工作现场的画面传至上位机，方便操作者了解工作现场的具体情况。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
其中：1-上位机，2-货斗，3-控制柜，4-转盘，5-双液压缸组，6-小转盘，7-照明模块，8-传感器模块，9-监控模块，10-报警器，11-履带行走机构，12-机械臂，13-托板，14-液压缸，15-搬运机械手。
具体实施方式
下面将结合具体的实施方案对本实用新型进行进一步的解释，但并不局限本实用新型。
如图1所示，本实用新型包括履带行走机构11、转盘4、双液压缸组5、机械臂12、搬运机械手15、货斗2、控制柜3、上位机1，控制柜3设置于履带行走机构11上方，控制柜3与上位机1无线连接，货斗2设置于履带行走机构11上方尾部，转盘4设置于履带行走机构11上方前部，双液压缸组5与转盘4固定连接可随转盘4转动，机械臂12一端与双液压缸组5连接、另一端与搬运机械手15连接，机械臂12上靠近机械手端设置有小转盘6，小转盘6下端设置有液压缸14，液压缸14下端固定连接有托板13，所述转盘4、双液压缸组5、机械臂12、搬运机械手15、小转盘6、液压缸14、托板13分别通过导线与控制柜3连接，履带行走机构11前端还设置有监控模块9、照明模块7和传感器模块8，监控模块9、照明模块7和传感器模块8分别与控制柜3连接；所述传感器模块8包括声纳传感器、激光传感器、红外线传感器；履带行走机构11上方还设置有报警器10，报警器10与控制柜3连接。
本实用新型的一个完整工作过程为，履带行走机构11运行到要搬运的物品旁，转盘4、双液压缸组5和机械臂12配合动作使搬运机械手15运动到所要夹持的物品位置，搬运机械手15动作夹持物品，当搬运机械手15完成夹持动作时，小转盘6和液压缸14配合动作，使托板13移至搬运机械手15所夹持物品下方，转盘4、双液压缸组5和机械臂12配合动作使夹持有物品的搬运机械手15运动至货斗2，然后完成装货任务；重复上述动作当货斗2装满时，履带行走机构11运动至物品所要搬运到的目标位置；然后完成卸货任务。
上面结合附图对本实用新型的实施方式做了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。