密集架存储库取盒机械手的夹放机构的制作方法

本实用新型涉及一种密集架，尤其是涉及一种使用在密集架存储库上的取盒机械手。

背景技术：

传统电动密集架通常是一种在地面放置几组钢轨，由一个或多个固定列架和几组电动移动列架组合为一个组合密集架列，再通过设在架子底部的钢轮在钢轨上滚动，将密集架相邻列之间的通道打开，再由管理人员或使用人员人工进入通道内进行物品存放或查取的一种高密度储存库房。由于传统电动密集架还需要通过人工进入库房内，找到相对应的存放区城，找到密集架相邻列之间需要打开的架体，打开架体后，再人工使用推车，推入打开的通道进行物品存放或查取；而如果是遇到存放层板在比较高的位置，则还需要使用登高梯才能够对高处位置进行操作，导致管理使用上均比较麻烦与繁琐。并且由于人员需要进入库房并进入到打开的通道中，甚至是使用到登高梯进行操作，这也无疑增加了管理使用安全隐患；另外由于传统电动密集架，需要使用人工进行存取，所以整个密集架的架体高度设置通常不会做到太高，而这也导致浪费了库房一部份可利用的高度空间。

技术实现要素：

本实用新型为解决现有电动密集架存在着管理使用上均比较麻烦与繁琐，管理人工成本高、存在使用安全隐患，空间利用率不够高等现状而提供一种可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便自动进出密集架存储库区架列之间的通道内进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，空间利用率高的密集架存储库取盒机械手的夹放机构。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种密集架存储库取盒机械手的夹放机构，其特征在于：包括一对相向朝向的夹放侧体组件，夹放侧体组件包括直线滑台连接板和连接在直线滑台连接板侧边的物品夹放侧夹臂，直线滑台连接板两端上方设有夹放滑轨机构，直线滑台连接板两端背部设有夹放同步齿轮传动机构，在其中一块A直线滑台连接板端头处设有夹放驱动装置和夹放随动装置，夹放驱动装置包括夹放驱动电机和驱动齿轮，夹放随动装置包括与驱动齿轮相啮合的夹放驱动齿条、以及A直线滑台连接板端头均设有的A夹放滑轨和A夹放滑块，在另一块B直线滑台连接板两端端头处均设有与A夹放滑轨及A夹放滑块相嵌合的B夹放滑块和B夹放滑轨；夹放驱动装置工作驱动夹放随动装置，带动一对相向朝向的夹放侧体组件彼此张开放开物品或收拢夹取物品。可有效的使得取盒机械手在打开的相邻列密集架通道内在夹放机构内将盒子或物品夹紧或放开，从而有效实现对不同尺寸的档案或物品进行夹放存取操作，有效进行归类定位；可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便自动进出密集架存储库区架列之间的通道内进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，空间利用率高。

作为优选，所述的夹放驱动电机包括驱动伺服电机和伺服电机减速机，伺服电机减速机与驱动齿轮相连接。提高对夹放机构的驱动控制调节有效性。

作为优选，所述的A夹放滑轨和A夹放滑块固定连接在A直线滑台连接板端头处，B夹放滑块和B夹放滑轨固定连接在B直线滑台连接板端头处。提高夹放机构的控制操作简单便捷有效性。

作为优选，所述的A直线滑台连接板端头背部位置处设有A夹放同步齿条，B直线滑台连接板端头背部位置处设有B夹放同步齿条，A夹放同步齿条与B夹放同步齿条之间同步啮合有夹放同步齿轮惰轮。提高夹放同步控制效果。

作为优选，所述的夹放同步齿轮惰轮上设有齿条惰轮轴承与齿条惰轮安装轴，齿条惰轮安装轴向上伸出到A直线滑台连接板和B直线滑台连接板上方，夹放同步齿轮惰轮通过齿条惰轮安装轴与整个机械手底板的背面相固定连接。提高夹放同步控制效果。

作为优选，所述的直线滑台连接板和物品夹放侧夹臂之间连接有夹臂连接支架，夹臂连接支架采用多个独立的L字型连接弯臂构成，L字型连接弯臂的一端与直线滑台连接板相固定连接，另一端与物品夹放侧夹臂相固定连接，多个L字型连接弯臂间隔连接在直线滑台连接板和物品夹放侧夹臂之间位置处。提高直线滑台连接板和物品夹放侧夹臂之间的连接空间利用率，也更利用安装维护操作便捷性，同时也降低夹放机构材质成本。

作为优选，所述的物品夹放侧夹臂外侧设有夹臂夹放活动极限感应片，在夹臂连接支架上设有感应物品夹放侧夹臂外侧上感应片的感应传感器。提高夹放机构的夹放极限安全可靠性，避免构件损坏现象发生。

作为优选，所述的每个夹臂连接支架上均设有直线运动导向轴，直线运动导向轴上套设有活动复位弹簧，活动限位弹簧套设在直线运动导向轴上，活动限位弹簧一端与夹臂连接支架内侧接触，另一端与物品夹放侧夹臂外侧面接触。

作为优选，所述的活动限位弹簧两侧设有活动限位杆，活动限位杆一端固定在物品夹放侧夹臂外侧面处。提高夹放操作的复位控制有效性。

作为优选，所述的每个夹臂连接支架上均设有感应传感器，每个感应传感器与设在物品夹放侧夹臂外侧的每个夹臂夹放活动极限感应片分别对应感应。提高夹放机构在夹放操作过程中的宽度尺寸感应控制效果，提高夹放操作控制安全可靠性。

本实用新型的有益效果是：可有效的使得取盒机械手在打开的相邻列密集架通道内在夹放机构内将盒子或物品夹紧或放开，从而有效实现对不同尺寸的档案或物品进行夹放存取操作，有效进行归类定位；可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便自动进出密集架存储库区架列之间的通道内进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，可以实现更高高度位置空间的夹放操作控制，不会产生人员高空操作所带来的安全风险隐患问题，空间利用率高。

附图说明：

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的详细说明。

图1是本实用新型密集架存储库取盒机械手的夹放机构的结构示意图。

图2是本实用新型密集架存储库取盒机械手的夹放机构在带有伸缩机构且处于夹紧状态下的结构示意图。

图3是本实用新型密集架存储库取盒机械手的夹放机构在带有伸缩机构且处于放开状态下的结构示意图。

图4是本实用新型密集架存储库取盒机械手的夹放机构从底部向上观察的结构示意图。

具体实施方式

图1、图2、图3、图4所示的实施例中，一种密集架存储库取盒机械手的夹放机构，包括一对相向朝向的夹放侧体组件，夹放侧体组件包括直线滑台连接板和连接在直线滑台连接板侧边的物品夹放侧夹臂2，直线滑台连接板两端上方设有夹放滑轨机构，直线滑台连接板两端背部安装有夹放同步齿轮传动机构，在其中一块A直线滑台连接板1端头处设有夹放驱动装置和夹放随动装置，夹放驱动装置包括夹放驱动电机和驱动齿轮32，夹放随动装置包括与驱动齿轮相啮合的夹放驱动齿条33、以及A直线滑台连接板1端头均设有的A夹放滑轨35和A夹放滑块34，在另一块B直线滑台连接板10两端端头处均安装有与A夹放滑轨及A夹放滑块相嵌合的B夹放滑块37和B夹放滑轨36；夹放驱动装置工作驱动夹放随动装置，带动一对相向朝向的夹放侧体组件彼此张开放开物品或收拢夹取物品。直线滑台连接板包括彼此独立相互靠近或拉开的A直线滑台连接板1和B直线滑台连接板10。A夹放滑轨35、A夹放滑块34、B夹放滑块37和B夹放滑轨36共同构成直线滑台连接板上的夹放滑轨机构。夹放驱动电机包括驱动伺服电机31和伺服电机减速机3，伺服电机减速机3与驱动齿轮32相连接。A夹放滑轨35和A夹放滑块34固定连接在A直线滑台连接板1端头处，B夹放滑块37和B夹放滑轨36固定连接在B直线滑台连接板10端头处。A直线滑台连接板1端头背部位置处安装有A夹放同步齿条53，B直线滑台连接板端10头背部位置处安装有B夹放同步齿条52，A夹放同步齿条53与B夹放同步齿条52之间同步啮合有夹放同步齿轮惰轮5（见图4）。夹放同步齿轮惰轮5上安装有齿条惰轮轴承54与齿条惰轮安装轴51，齿条惰轮安装轴51向上伸出到A直线滑台连接板1和B直线滑台连接板10上方，夹放同步齿轮惰轮5通过齿条惰轮安装轴54与整个机械手底板的背面相固定连接。直线滑台连接板和物品夹放侧夹臂2之间连接有夹臂连接支架4，夹臂连接支架4采用多个独立的L字型连接弯臂构成，L字型连接弯臂的一端与直线滑台连接板相固定连接，另一端与物品夹放侧夹臂2相固定连接，多个L字型连接弯臂间隔连接在直线滑台连接板和物品夹放侧夹臂之间位置处。物品夹放侧夹臂2外侧安装有夹臂夹放活动极限感应片11，在夹臂连接支架4上安装有感应物品夹放侧夹臂外侧上感应片的感应传感器43。 每个夹臂连接支架4上均安装有直线运动导向轴41，直线运动导向轴41上套安装有活动复位弹簧42，活动限位弹簧42套安装在直线运动导向轴41上，活动限位弹簧42一端与夹臂连接支架4内侧接触，另一端与物品夹放侧夹臂2外侧面接触。活动限位弹簧42两侧安装有活动限位杆22，活动限位杆22一端固定在物品夹放侧夹臂外侧面21处。 每个夹臂连接支架4上均安装有感应传感器43，每个感应传感器43与安装在物品夹放侧夹臂外侧面21的每个夹臂夹放活动极限感应片11分别对应感应。物品夹放侧夹臂2对安装在夹放机构内侧的伸缩机构6（见图2、图3）上伸缩获取得盒子或物品进行夹紧或放开控制。

以上内容和结构描述了本发明产品的基本原理、主要特征和本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解。上述实例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都属于要求保护的本实用新型范围之内。