一种轻负载机器人结构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种轻负载机器人结构。

背景技术：

轻负载机器人结构属于六个自由度的机器人，具有非常大的灵活性以及通用型，能够自由的在三维空间内进行运动，因此广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域，大幅减少了工人的工作强度，提高了生产效率；目前的这类机器人虽然具有足够多的自由度，但是其体积大，重量大，电机安装位置不合理，导致末端承重小。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种轻负载机器人结构，第三臂和第一臂之间、第二臂和第四臂之间均采用同步带，减小了该轻负载机器人结构的体积，并且采用同步带轮的传动方式利于提高扭力，进而能满足大功率的传动；第四电机后置，减轻了该轻负载机器人结构末端的自重，整体负载能力更强；动力传递结构紧凑，功能齐全的同时，整体刚度提升，承重能力增强，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轻负载机器人结构，包括底座，所述底座的内部设有第一电机，底座的上端设有旋转座，第一电机的输出轴通过减速机和旋转座连接，旋转座的上部空腔中设有第二电机，第二电机的输出轴通过减速机和第三臂的下端连接，第三臂的上部通过转轴和第一臂的左侧下部连接，转轴的一端通过减速机和第三齿轮连接，第三臂的中部空腔中设有第三电机，第三电机的输出轴和第四齿轮连接，第四齿轮通过第二同步带和第三齿轮连接，第一臂内部设有第六电机，第六电机的输出轴通过减速机和第二臂的左侧面连接，第二臂的空腔内部左侧设有第四电机，第四电机的输出轴和第一齿轮连接，第二臂的右侧通过转轴连接有第四臂，转轴的一端通过减速机和第二齿轮连接，第二齿轮和第一齿轮通过第一同步带连接，第四臂的内部设有第五电机，第五电机的输出轴通过减速机和安装座连接，底座的侧面设有控制箱，控制箱的内部设有控制器，控制器和外部电源电连接，第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机均与控制器电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座和旋转座之间设有平面轴承，底座的下端设有法兰座。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述安装座的侧面设有法兰，安装座通过法兰接有各种不同形状的爪手。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮均为同步带轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本轻负载机器人结构，第三臂和第一臂之间、第二臂和第四臂之间均采用同步带，减小了该轻负载机器人结构的体积，并且采用同步带轮的传动方式利于提高扭力，进而能满足大功率的传动；第四电机后置，减轻了该轻负载机器人结构末端的自重，整体负载能力更强；动力传递结构紧凑，功能齐全的同时，整体刚度提升，承重能力增强。

附图说明

图1为本实用新型西南等轴侧结构示意图；

图2为本实用新型西北等轴侧爆炸结构示意图；

图3为本实用新型东南等轴侧爆炸结构示意图；

图4为本实用新型俯视剖视结构示意图；

图5为本实用新型左视剖视结构示意图。

图中：1第一臂、2第二臂、3第四臂、4第三臂、5底座、6控制箱、7旋转座、8第一电机、9第二电机、10第三电机、11第四电机、12第五电机、13第六电机、14第一齿轮、15第二齿轮、16第一同步带、17第三齿轮、18第二同步带、19第四齿轮、20安装座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种轻负载机器人结构，包括底座5，底座5的内部设有第一电机8，底座5的上端设有旋转座7，底座5和旋转座7之间设有平面轴承，底座5的下端设有法兰座，第一电机8的输出轴通过减速机和旋转座7连接，旋转座7的上部空腔中设有第二电机9，第二电机9的输出轴通过减速机和第三臂4的下端连接，第三臂4的上部通过转轴和第一臂1的左侧下部连接，转轴的一端通过减速机和第三齿轮17连接，第三臂4的中部空腔中设有第三电机10，第三电机10的输出轴和第四齿轮19连接，第四齿轮19通过第二同步带18和第三齿轮17连接，第二电机9和第三电机10上下错开安装于第三臂4内，安装空间大，电机选用范围广，降低采购成本；第三臂4和第一臂1之间、第二臂2和第四臂3之间均采用同步带传动，减小了该轻负载机器人结构的体积，并且采用同步带轮的传动方式利于提高扭力，进而能满足大功率的传动，第一臂1内部设有第六电机13，第六电机13的输出轴通过减速机和第二臂2的左侧面连接，第二臂2的空腔内部左侧设有第四电机11，第四电机11的输出轴和第一齿轮14连接，第二臂2的右侧通过转轴连接有第四臂3，转轴的一端通过减速机和第二齿轮15连接，第二齿轮15和第一齿轮14通过第一同步带16连接，第四电机11后置，减轻了该轻负载机器人结构末端的自重，整体负载能力更强，第四臂3的内部设有第五电机12，第五电机12的输出轴通过减速机和安装座20连接，安装座20的侧面设有法兰，安装座20通过法兰接有各种不同形状的爪手，第一齿轮14、第二齿轮15、第三齿轮17和第四齿轮19均为同步带轮，底座5的侧面设有控制箱6，控制箱6的内部设有控制器，控制器和外部电源电连接，第一电机8、第二电机9、第三电机10、第四电机11、第五电机12、第六电机13均与控制器电连接。

在使用时，控制器通过控制第一电机8使得旋转座7水平旋转，控制器通过控制第二电机9使得第三臂4绕第二电机9的中心线旋转；控制器通过控制第三电机10转动，第三电机10的输出轴带动第四齿轮19旋转从而通过第二同步带18带动第三齿轮17转动，使得第一臂1绕第三臂4的上端旋转；控制器通过控制第六电机13实现第二臂2的旋转；控制器控制第四电机11转动，第四电机11通过第一齿轮14、第二齿轮15和第一同步带16配合作用，使得第四臂3旋转；控制器控制第五电机12旋转实现安装座20的旋转，安装座20通过法兰接有各种不同形状的爪手。

本实用新型，第三臂4和第一臂1之间、第二臂2和第四臂3之间均采用同步带，减小了该轻负载机器人结构的体积，并且采用同步带轮的传动方式利于提高扭力，进而能满足大功率的传动；第四电机11后置，减轻了该轻负载机器人结构末端的自重，整体负载能力更强；动力传递结构紧凑，功能齐全的同时，整体刚度提升，承重能力增强。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。