枢转结构及使用其的机器人下肢的制作方法

本实用新型涉及一种枢转结构，具体地说，尤其涉及应用于机器人下肢地枢转结构。

背景技术：

本实用新型以恢复、提升慢性骨关节疾病患者、脊髋损伤患者及脑损伤患者的行走能力为目标。目前在下肢功能障碍患者中，大部分由骨关节疾病引起，其余主要由脊髋损伤及脑损伤引起。目前市场也出现了针对这些患者适用的外骨骼机器人，以助于他们的下肢行动能力的恢复。现有技术的外骨骼机器人下肢包含腿部及足部，足部通过连接件连接于腿部，连接后足部的位置已经固定不能再进行调整。在使用中，当患者穿戴外骨骼机器人下肢时，就需要小心地绕过足部的位置，进而给患者穿戴带来了不便，因此急需开发一种克服上述缺陷的枢转结构，用以使足部可转动地连接于腿部。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种枢转结构，应用于机器人的下肢上，其中，所述机器人下肢还包含腿部结构和足部结构，所述足部结构通过所述枢转结构可转动地连接于所述腿部结构，所述枢转结构包含：

基座，连接所述足部机构；

固定座，其一端连接于所述腿部结构；

转动体，装设于所述基座上，所述固定座的另一端套设于所述转动体上，所述转动体相对于所述固定座旋转以带动所述基座转动。

上述的枢转结构，其中，所述固定座包含第一顶壁及连接于所述第一顶壁外周的第一环周壁，所述第一顶壁及所述第一环壁部围设形成第一容置部，所述固定座套设于所述转动体上所述转动体位于所述第一容置部内。

上述的枢转结构，其中，所述固定座还包含连接部，所述连接部装设于所述第一顶壁上，所述连接部可拆卸地连接于所述腿部结构。

上述的枢转结构，其中，所述第一环周壁上开设有多个凹槽，每一所述凹槽的方向为自所述第一环周壁底部延伸向所述第一顶壁，所述枢转结构还包含可松开的紧固机构，所述转动体转动完成后，所述紧固机构夹紧于所述第一环周壁以固定所述固定座于所述转动体上。

上述的枢转结构，其中，所述第一顶壁的中部向下收缩形成凹口，所述凹口的凹面上开设有第一通孔，所述第一通孔连通所述第一容置部。

上述的枢转结构，其中，所述连接部为一连接管，所述连接部为一连接管，所述连接管装设于所述第一顶壁上，所述第一通孔连通所述第一容置部及所述连接管的中空部，所述连接管接于所述腿部结构。

上述的枢转结构，其中，所述转动体包含第二顶壁及连接于所述第二顶壁外周的第二环周壁，所述第二顶壁及所述第二环壁部围设形成第二容置部，所述第二顶壁上开设有第二通孔，所述第二通孔连通于所述第二容置部，所述固定座套设于所述转动体上时所述第一容置部的上端面贴合所述第二顶壁的上端面。

上述的枢转结构，其中，转动体还包含底板，所述第二环周壁的下端面连接于所述底板，所述底板上开设有第三通孔，所述第三通孔连通于所述第二容置部，所述底板连接于所述基座的上端面上。

上述的枢转结构，其中，还包含连接轴，位于所述第二容置部内，所述连接轴可拆卸地连接所述第一通孔及所述第二通孔。

上述的枢转结构，其中，所述第一容置部的上端面上及所述第二顶壁的上端面上分别装设有止挡结构，所述转动体转动到一位置时所述止挡结构相互抵靠。

上述的枢转结构，其中，所述基座的一侧端面上开设有连接槽，所述足部结构可拆卸地装设于所述连接槽内。

上述的枢转结构，其中，还包含弹簧销，所述基座的上端面开设有贯穿所述基座及所述连接槽的第四通孔，所述足部结构的部分上开设有对应所述第四通孔的连接孔，所述足部结构的所述部分插入所述连接槽，所述弹簧销插入所述第四通孔及所述连接孔，使所述足部结构连接于所述枢转结构。

本实用新型还提供一种机器人下肢，其中，包含：

腿部结构；

足部结构；

上述中任一项所述的枢转结构，所述足部结构通过所述枢转结构可转动地连接于所述腿部结构。

本实用新型针对于现有技术其功效在于，使得足部可转动地连接于腿部，使患者无需绕过足部的位置十分方便地穿戴机器人下肢，同时足部结构通过弹簧销可拆卸地连接于枢转结构，还具有拆装方便的效果。

附图说明

图1是本实用新型枢转结构的组装图；

图2是本实用新型枢转结构的爆炸图；

图3是本实用新型枢转结构的剖视图；

图4是本实用新型机器人下肢结构示意图。

具体实施方式

兹有关本实用新型的详细内容及技术说明，现以一较佳实施例来作进一步说明，但不应被解释为本实用新型实施的限制。

请参照图1-4，图1是本实用新型枢转结构的组装图；图2是本实用新型枢转结构的爆炸图；图3是本实用新型枢转结构的剖视图；图4是本实用新型机器人下肢结构示意图。如图1-4所示本实用新型的枢转结构应用于机器人的下肢1上，机器人下肢还包含腿部结构11和足部结构12，足部结构12通过枢转结构13可转动地连接于腿部结构11，枢转结构13包含：基座131、固定座132及转动体133；基座131连接足部机构12；固定座132的一端连接于腿部结构11；转动体133装设于基座131上，固定座132的另一端套设于转动体133上，转动体133相对于固定座132旋转以带动基座131转动。

进一步地，固定座132包含第一顶壁1321及连接于第一顶壁1321外周的第一环周壁1322，第一顶壁1321及第一环壁部1322围设形成第一罩体，第一罩体内具有第一容置部1323，固定座132套设于转动体133上转动体133位于第一容置部1323内，其中本实施例中，固定座132呈圆柱形，但本实用新型并不以此为限，固定座132还包含连接管1324，连接管1324装设于第一顶壁1321上，连接管1324可拆卸地连接于腿部结构11，在本实施例中，连接部为一连接管，但本实用新型并不以此为限。

第一环周壁1322上开设有多个凹槽13221，多个凹槽13221的方向为自第一环周壁1322底部延伸向第一顶壁1321，枢转结构13还包含可松开的紧固机构134，转动体133转动完成后，紧固机构134夹紧于第一环周壁1322以固定固定座132于转动体133上，其中在本实施例中，紧固机构134为座管夹，但本实用新型并不以此为限。

再进一步地，第一顶壁1321的中部向下收缩形成凹口13211，凹口13211的凹面S上开设有第一通孔S1，第一通孔S1连通第一容置部1323；连接管1324装设于第一顶壁1321上，第一通孔S1连通第一容置部1323及连接管1324的中空部，连接管1324连接于腿部结构11；转动体133包含第二顶壁1331及连接于第二顶壁1331外周的第二环周壁1332，第二顶壁1331及第二环壁部1332围设形成第二罩体，第二罩体内具有第二容置部1333，第二顶壁1331上开设有第二通孔S2，第二通孔S2连通于第二容置部1333，固定座132套设于转动体133上时第一容置部1323的上端面贴合第二顶壁1331的上端面，在本实施例中转动体133呈圆柱形但本实用新型并不以此为限；转动体133还包含底板1334，第二环周壁1332的下端面连接于底板1334，底板1334上开设有第三通孔S3，第三通孔S3连通于第二容置部1333，底板1334螺栓连接于基座131的上端面上。

枢转结构13还包含连接轴135，连接轴135装设于第二容置部1333内，连接轴135从第三通孔S3穿入第二容置部1333内再穿过第一通孔S1及第二通孔S2，一螺母L装设于凹口13211内且螺纹连接于连接轴135，以使转动座132与转动体133连接于一起；第一容置部1323的上端面上与所述第二顶壁1331的上端面上分别装设有止挡结构136，转动体133转动到一位置时止挡结构136相互抵靠。

更进一步地，基座131的一侧端面上开设有连接槽1311，枢转结构13还包含弹簧销137，基座131的上端面开设有贯穿基座131及连接槽1311的第四通孔S4，足部结构12的部分上开设有对应第四通孔S4的连接孔，足部结构12的部分插入连接槽1311内，弹簧销137插入第四通孔S4及连接孔，使足部结构12连接于枢转结构13，通过弹簧销137使得安装或拆卸足部结构12更为方便，底板1334上开设有至少一个第一螺纹孔，基座131上开设有对应底板1334的第一螺纹孔的至少一个第二螺纹孔，至少一个螺栓对应地连接至少一个第一螺纹孔及至少一个第二螺纹孔。

值得注意的是，在本实施例中，连接管与第一罩体、底板与第二罩体为一体件，但本实用新型并不以此为限，在其他实施例中，连接管与第一罩体、底板与第二罩体还可为分体件。

上述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用来限定本实用新型实施的范围，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。