模块化阵列装配机器人部件单元的方法及其机器人与流程

本发明涉及机器人，具体地，涉及模块化阵列装配机器人部件单元的方法及其机器人。

背景技术：

机器人(robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

现有的机器人均是由各个零部件单独组合而成，在装配过程中，往往会出现零部件装配错误的情况发生，即将两个不匹配的零部件装配在一起。该情形的发生，不仅造成了装配的效率的降低，同时也在拆卸的过程中造成元器件的损伤。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种模块化阵列装配机器人部件单元的方法及其机器人，该模块化阵列装配机器人部件单元的方法能够极大地提高机器人部件单元的装配效果同时提高了装配的准确率，进而使得该机器人具有更优异的稳定性能。

为了实现上述目的，本发明提供了一种模块化阵列装配机器人部件单元的方法，该机器人部件单元由多组机器人部件组成，并且每组机器人部件均由部件一与部件二配合组成，该方法包括：

1)将多个部件一阵列装配成阵列组一；

2)将多个部件二阵列装配成阵列组二；

3)将阵列组一与阵列组二进行匹配组合以形成机器人部件；

其中，部件一的下方设置有上识别块，部件二的上方设置有下识别块；在上识别块能够与部件二属于同一机器人部件的情况下，上识别块与下识别块能够相互匹配识别；在上识别块能够与部件二分别属于不同机器人部件的情况下，上识别块与下识别块之间相互排异。

优选地，在步骤1)和步骤2)中，相邻的两个部件一之间和/或两个部件二之间的连接关系为：通过卡扣连接相邻的两个两个部件一或者两个部件二。

优选地，在相邻的两个部件一中，其中一者的侧部设置有凹槽，另一这的侧部设置有凸条，凸条能够卡扣于凹槽内；

并且/或者，在相邻的两个部件二中，其中一者的侧部设置有凹槽，另一这的侧部设置有凸条，凸条能够卡扣于凹槽内。

优选地，上识别块包括上壳和位于上壳内的上识别部，下识别块包括下壳和位于下壳内的下识别部；上壳与下壳之间能够互相套设，上识别部能够与下识别部之间能够互相匹配。

优选地，上识别部包括一组上支撑条，部件一上开设有通槽，上壳罩设于通槽的下方，上支撑条的中部轴接于通槽内，上支撑条的底部延伸至上壳的内部，上支撑条的顶部延伸出部件一的顶部；两个上支撑条的顶部之间设置有压缩弹簧，上支撑条的底部的外缘设置有上卡块；

下识别部包括一组下支撑条，部件二上开设有固定槽，下壳罩设于固定槽的上方，下支撑条的中部轴接于固定槽内，下支撑条的顶部延伸至下壳的内部，下支撑条的顶部延伸出部件二的底部；两个下支撑条的底部之间设置有拉伸弹簧，下支撑条的顶部的外缘设置有下卡块；

其中，一组上支撑条能够延伸至两个下支撑条之间，并且，上卡块能够卡扣固定于下卡块之间。

优选地，在相互匹配的一组上壳与下壳中，上壳与下壳的结构为空心圆柱体或空心棱柱体。

优选地，上卡块与下卡块均为斜劈结构。

本发明进一步提供了一种机器人，该机器人由多个上的机器人部件单元组成，该机器人部件单元通过上述的种模块化阵列装配机器人部件单元的方法装配而成。

在上述技术方案中，只要在上识别块与下识别块能够相互匹配识别的情况下，阵列组一与阵列组二便能够顺利地匹配组合以形成机器人部件；一旦，上识别块与下识别块之间相互排异，那么阵列组一与阵列组二之间便不能完成匹配组合的工作，进而起到了预警的作用，即阵列组一与阵列组二中的部件的安放位置出现错误，由此便可避免错误装配的情况的发生，进而起到提高装配效率的效果。

其中，机器人中含有多个部件单元，机器人麦克风便是重要的单元，在机器人麦克风中含有电路板以及需要与电路板相匹配的多个接线头，不同的接线头需要连接于电路板上不同的位置，由此，便完全可以采用本发明提供的模块化阵列装配机器人部件单元的方法进行装配，进而提高了机器人麦克风的装配效率且降低了出错率。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明提供的模块化阵列装配机器人部件单元的方法的装配示意图；

图2是图1中上识别块与下识别块的优选实施方式的放大剖视图。

附图标记说明

1、阵列组一2、部件一

3、上识别块4、阵列组二

5、部件二6、下识别块

31、上壳32、上支撑条

33、上卡块34、压缩弹簧

61、下壳62、下支撑条

63、下卡块64、拉伸弹簧

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，“顶、底、内和外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。

本发明提供了一种模块化阵列装配机器人部件单元的方法，该机器人部件单元由多组机器人部件组成，并且每组机器人部件均由部件一2与部件二5配合组成，如图1和2所示，该方法包括：

1)将多个部件一2阵列装配成阵列组一1；

2)将多个部件二5阵列装配成阵列组二4；

3)将阵列组一1与阵列组二4进行匹配组合以形成机器人部件；

其中，部件一2的下方设置有上识别块3，部件二5的上方设置有下识别块6；在上识别块3能够与部件二5属于同一机器人部件的情况下，上识别块3与下识别块6能够相互匹配识别；在上识别块3能够与部件二5分别属于不同机器人部件的情况下，上识别块3与下识别块6之间相互排异。

在上述模块化阵列装配机器人部件单元的方法中，只要在上识别块3与下识别块6能够相互匹配识别的情况下，阵列组一1与阵列组二4便能够顺利地匹配组合以形成机器人部件；一旦，上识别块3与下识别块6之间相互排异，那么阵列组一1与阵列组二4之间便不能完成匹配组合的工作，进而起到了预警的作用，即阵列组一1与阵列组二4中的部件的安放位置出现错误，由此便可避免错误装配的情况的发生，进而起到提高装配效率的效果。

在本发明中，在阵列组一1与阵列组二4的装配过程中，相邻的两个部件之间的连接方式可以在宽的范围内选择，可以是通过辅助的设备进行装配，也可以利用部件自身的零部件进行连接，考虑到为了便于组装，优选地，在步骤1)和步骤2)中，相邻的两个部件一2之间和/或两个部件二5之间的连接关系为：通过卡扣连接相邻的两个两个部件一2或者两个部件二5。

当然，除了上述装配方式，还可以采用在部件自身上进行设置结构从而连接相邻的部件，为了从结构稳定性上考虑，优选地，在相邻的两个部件一2中，其中一者的侧部设置有凹槽，另一这的侧部设置有凸条，凸条能够卡扣于凹槽内；并且/或者，在相邻的两个部件二5中，其中一者的侧部设置有凹槽，另一这的侧部设置有凸条，凸条能够卡扣于凹槽内。这边，便可通过凸条与凹槽将相邻的部件组合成一体结构，从而极大地提高了机器人的机械强度。

此外，在本发明中，上识别块3与下识别块6的具体结构可以在宽的范围内变化，但是从成本以及装配的便捷性上考虑，优选地，上识别块3包括上壳31和位于上壳31内的上识别部，下识别块6包括下壳61和位于下壳61内的下识别部；上壳31与下壳61之间能够互相套设，上识别部能够与下识别部之间能够互相匹配。这样，只要上壳31与下壳61之间以及上识别部与下识别部之间均能够进行匹配，便可顺利地完成阵列组一1与阵列组二4之间的顺利匹配，进而完成了机器人部件的组装，由此可见，上壳31与下壳61之间以及上识别部与下识别部能够起到双保险的作用。

在上述实施方式的基础上，上识别部与下识别部的具体结构可以在宽的范围内选择，为了使得上识别部与下识别部之间能够快速、便捷地实现匹配与识别，优选地，如图2所示，上识别部包括一组上支撑条32，部件一2上开设有通槽，上壳31罩设于通槽的下方，上支撑条32的中部轴接于通槽内，上支撑条32的底部延伸至上壳31的内部，上支撑条32的顶部延伸出部件一2的顶部；两个上支撑条32的顶部之间设置有压缩弹簧34，上支撑条32的底部的外缘设置有上卡块33；下识别部包括一组下支撑条62，部件二5上开设有固定槽，下壳61罩设于固定槽的上方，下支撑条62的中部轴接于固定槽内，下支撑条62的顶部延伸至下壳61的内部，下支撑条62的顶部延伸出部件二5的底部；两个下支撑条62的底部之间设置有拉伸弹簧64，下支撑条62的顶部的外缘设置有下卡块63；其中，一组上支撑条32能够延伸至两个下支撑条62之间，并且，上卡块33能够卡扣固定于下卡块63之间。

那么，只要上壳31与下壳61之间能够顺利地互相套设，同时上支撑条32能够延伸至两个下支撑条62之间，并且，上卡块33能够卡扣固定于下卡块63之间，那么上识别部与下识别部便可顺利地完成匹配。同时，可以通过调节拉伸弹簧64、压缩弹簧34也能够顺利地将上识别部与下识别部进行快速地分离拆卸，进而提高了该方法的实用性。

另外，在发明中，上壳31与下壳61的具体结构可以在宽的范围内选择，但是为了提高装配的便捷性，优选地，在相互匹配的一组上壳31与下壳61中，上壳31与下壳61的结构为空心圆柱体或空心棱柱体。

最后，上卡块33与下卡块63的具体结构也可以在宽的范围内选择，但是为了提高装配后机器人的稳定性，优选地，上卡块33与下卡块63均为斜劈结构。

本发明进一步提供了一种机器人，该机器人由多个上的机器人部件单元组成，该机器人部件单元通过上述的种模块化阵列装配机器人部件单元的方法装配而成。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。