技术特征：
技术总结
本发明公开了机械人第6轴运动手抓防撞机方法及装置，该方法是使用电流传感器监测各轴电机正常工作时的电流变化关系，进行稀疏学习得出各轴电机在最大负载和工作极限位置的电流信息，并将该电流信息记录为机械人电流分析专家数据库；同时采用精度位置传感器检测手抓位置信息；最后使用现场测控计算机结合两者的信息进行模糊逻辑控制，输出动作安全控制预警信息；并在手抓机械动作位置加入可应变刚性支撑柱。该装置包括底座（1），底座（1）上方通过弹簧（3）和支撑柱（4）连接有机械人第6轴运动手抓（2）；支撑柱（4）中部设有薄弱点（5）。本发明不仅能够防止机械人第6轴运动手抓撞机，还能够减少维修成本。
技术研发人员：黄志坚;张雪涛;刘昱
受保护的技术使用者：力源液压系统（贵阳）有限公司
技术研发日：2017.04.20
技术公布日：2017.07.07