机器人手臂云台的制作方法

本发明涉及一种侦查救援机器人的手臂云台，可灵活驱动机器人手臂在危险环境下展开工作。

背景技术：

近年来英美法德等国家军队先后装备了若干用于侦检、排险等领域的移动机器人系统，最具有代表性和装备最多的当首推packbot510系列侦察机器人，此外美军部队还广泛装备了一种体积稍大的talonbo侦察机器人，上装机械臂、摄像头、手爪等机构，可对前方阵地进行侦察及危险品处置。美军医学研究与物资战略计划局(usamrmc)也研制了一种jaus机器人，配装核化生侦检系统，并将核化生侦检传感器装载于jaus机器人的机械臂上。法国eca机器人公司研发的cameleon型化学、生物、放射性、核及爆炸物处理无人地面探测车辆，通过集成不同的任务模块，可同时或分别开展反简易爆炸装置、化生探测、扫除地雷及标记污染地域等任务。

医疗救护机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，具有重要的研究价值，在军用和民用上有着广泛的应用前景，是目前机器人领域的一个研究热点。医疗机器人主要用于伤病员的救援和转运等，此类机器人通过远程遥控制导，从而确保穿越复杂地形，将伤员及时运送到后方医院，它的出现，将显着降低战地医护人员的伤亡概率。除了战地救护外，这种机器人还能用于很多场合，特别是在发生地震、核生化袭击或有害物质泄露的危险环境中，医疗救护机器人都可以凭借非凡的载重能力与韧性一展拳脚。

我国由于机器人的研究起步较晚等原因，在移动侦察机器人的设计、制造以及应用等方面同发达国家仍有一定的差距，代表国内机器人研究水平的当属哈尔滨工业大学机器人所、上海交通大学机器人所和中国科学院沈阳自动化研究所的机器人学国家重点实验室，哈工大研制了一款“反恐机器人”，结构原理与美军的pacbot系列机器人十分接近，但外形体积稍大，沈阳自动化所也研制了一款“反恐防爆机器人”，在行走机构的设计上采用一种变体轮的方式，与哈工大研制的“反恐机器人”略有不同。这两种机器人均可用于放射性物质处理、生化危机处置、爆炸物处理等，在人员遥控下能实现复杂地形环境下的排险作业。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有的侦查及救援机器人机械臂机动性和灵活性较差，尚无法有效执行侦查、救援等所需的必要动作，以及价格昂贵、系统复杂、可靠性差、维护困难等缺点，提出了一种全新的机械臂云台，将医疗救护机器人的实用性大大提高。本发明由第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器组成，机器人手臂的一端分别与第一驱动器的第一舵盘和第二驱动器的第二舵盘固接，第三驱动器安装在云台下部。本发明设计简单，可靠性高，功能完备，性能优异，使得云台上安装的机械臂可以很灵活地运动。

附图说明

图1是本发明整体轴侧图。

图2是本发明整体结构的分解示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：如图1和图2所示，所述机器人手臂云台包括第一驱动器55-1、第二驱动器55-2、第三驱动器55-3，所述机器人手臂的一端分别与第一舵盘56-1、第二舵盘56-2固接，所述第一舵盘56-1轴心位置固接第一驱动器55-1的转动轴，所述第二舵盘56-2轴心位置固接第二驱动器55-2的转动轴，所述第一驱动器55-1通过辅助部件46、47、48固定于基座49一端，所述第二驱动器55-2固定于基座49另一端，所述基座49下部固接增强件50，所述增强件50中心位置固接轴51，所述轴51穿过第一轴承52、固定片53、第二轴承54，与第三驱动器55-3的转动轴固接，所述第三驱动器55-3与固定片53固接，所述第一轴承52固定在固定片53上。动作实施过程：第一驱动器55-1和第二驱动器55-2的驱动轴同步同向转动，驱动机器人手臂绕第一驱动器55-1和第二驱动器55-2的转动轴转动，固定片53和第三驱动器55-3固定在车体框架103前端，与第三驱动器55-3转动轴固接的机械臂101，由第三驱动器55-3驱动绕其转动轴旋转。

技术特征：

技术总结
机器人手臂云台，它涉及了一种可移动的侦查救援机器人的机械臂云台。本发明是针对现有的侦查及救援机器人机械臂机动性和灵活性较差，尚无法有效执行侦查、救援等所需的必要动作，以及价格昂贵、系统复杂、可靠性差、维护困难等缺点，提出了一种全新的机械臂云台，将医疗救护机器人的实用性大大提高。本发明由第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器组成。本发明设计简单，可靠性高，功能完备，性能优异，使得云台上安装的机械臂可以很灵活地运动。

技术研发人员：苏茂
受保护的技术使用者：苏茂
技术研发日：2015.12.30
技术公布日：2017.07.07