技术特征：
技术总结
本发明提供了一种具有三自由度的蛇形机械臂主体模块和蛇形机械臂，模块内体嵌套于模块外体中，模块内体与模块外体可在轴向相对运动，实现轴向自由度的伸缩形变。本发明在蛇形机械臂主体模块重量不显著增加的情况下，利用钢丝绳和弹簧的相互作用，在原有主体模块的基础上增加一个自由度，实现了主体模块三个自由度；在维持每主体模块三根钢丝绳的前提下，使各主体模块由常规的两个自由度改变为三个自由度，提高了关节运动的灵活性，更能满足实际的生产需求。
技术研发人员：李恩;徐大伟;梁自泽;杨国栋;谭民;景奉水
受保护的技术使用者：中国科学院自动化研究所
技术研发日：2017.04.25
技术公布日：2017.08.18