一种桌面机械手的制作方法

本发明属于智能设备应用技术领域，尤其涉及一种桌面机械手。

背景技术：

机械手臂是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，拥有作业的准确性和在恶劣环境中完成作业的能力。现有技术中，一种机械手，包括：具有至少一个机械指节的机械手指、与所述机械手指连接的机械手掌、用于直接或间接测量所述机械指节间和/或所述机械指节与所述机械手掌间相对运动位置的位移传感器、用于驱动所述机械指节间和/或所述机械指节与所述机械手掌间相对运动的动力模块、用于控制所述动力模块运动的控制模块；所述位移传感器将检测的位置信号传递给所述控制模块；还包括：设置在所述机械指节上用于将示教指节和所述机械指节连接的指连接结构。所述指连接结构为用于套接示教指节的指套；所述指套为套状结构；所述指套固定在第一机械指节上，或所述指套固定在其它所述机械指节上，或多个所述指套分别固定在不同的所述机械指节上。所述指连接结构还用于动作执行，其主体结构的材料为受力不易变形的硬材料。所述指连接结构还包括固定在所述主体结构上的用于缩紧连接示教手指的弹性结构。还包括与机械手掌连接的机械手臂；所述机械手臂包括至少一个机械肢节；所述位移传感器还用于直接或间接测量所述机械肢节间和/或所述机械肢节与所述机械手掌间的相对运动位置；所述动力模块还用于驱动所述机械肢节间和/或所述机械肢节与所述机械手掌间的相对运动。一种具有手指的机械手的示教再现方法，包括下述步骤：示教时，将设置在机械指节上的指连接结构和示教指节连接；所述示教指节通过所述指连接结构带动所述机械指节运动；所述位移传感器直接或间接测量所述机械指节间和/或所述机械指节与机械手掌间相对运动位置信息，并传给控制模块，所述控制模块记录多个时间点的各位置信息；再现时，所述控制模块根据记录的位置信息控制各所述机械指节运动。现有机械手的机械手指有两种示教再现方式：1)示教者通过控制端控制机械手指的运动，对机械手进行示教，再现时机械手指根据控制端记录的数据再现。这种方式，示教麻烦，但再现和示教都是机械手指执行动作，示教准确。2)人手戴上用来采集人手指运动数据的示教手套执行动作，控制模块记忆下来相关的数据并控制机械手指运动，机械手指根据示教手套采集的数据模仿人手指运动。这种控制方式的优点是：示教方便；缺点是：示教时，人手通过机械手套执行动作，而再现时，机械手执行动作，示教不准确。或者，示教时人手戴上示教手套运动，机械手执行示教动作，再现时机械手执行再现动作，这样示教和再现都是机械手执行动作，示教准确，但因为示教时人手和机械手的位置差异，示教不方便。现有的机械手种类很多，统一的缺点是制造成本高，价格较贵。

综上所述，针对现有技术存在的缺陷，本发明旨在解决的技术问题是：现有的机械手种类很多，制造成本高，价格较贵。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种桌面机械手，旨在解决现有的机械手种类很多，制造成本高，价格较贵的问题。

本发明是这样实现的，一种桌面机械手，所述桌面机械手设置有：

底座；

所述底座上安装有旋转台；

旋转台上安装立柱和多个电动机；每个电动机用螺丝进行固定；

多个电动机与plc控制器有线连接。

进一步，所述旋转台上安装立柱、第一电动机、第二电动机、第三电动机。

进一步，所述旋转台和立柱采用销钉和螺丝进行连接。

进一步，所述第一电动机可带动旋转台进行360度旋转，第二电动机和第三电动机分别连接凸轮机构，带动中间第一连杆机构实现抓手的上下运动的动作；

所述第二电动机连接凸轮和第二连杆机构带动抓手摆动；第三电动机连接立柱和气缸，抓手的上方连接第四电动机。

本发明提供的桌面机械手，可以进行画、写、移动、抓握东西，主要用途食品行业、小型企业用于流水线生产等。本发明的机械手的造价成本较低，结构简单，利用一些简单的机械结构原理加上电机的控制装置去代替人工的操作。另外可以在工作环境较差的地方进行施工作业，如在气味比较大的面包房、烤漆房、电镀车间及温度较高、较低的环境里面进行施工作业。目前在很多行业如食品行业、小型企业的生产线上用人工进行画、写、移动、抓握东西上都是利用人工进行施工作业，人工作业的缺点在于一个工人需要长时间的练习才能提高准确度，一个工人在长时间的重复工作中容易出现疲劳造成错误的出现，甚至出现危险和安全事故的发生，利用桌面机械手不但可以提高作业精度，还可以不停地进行生产施工，从而提高生产效率。

在效率上，现有的食品行业和小型企业大部分工序都是靠人工进行施工作业，而目前的制造业状况人工成本又在不断地上升，一台桌面机械手的价格大概在3000-5000元左右，目前制造业一个工人一个月的工资也在3000-5000元左右。如果用桌面机械手去代替人工的话，可以大大地降低企业的生产成本。

附图说明

图1是本发明实施例提供的桌面机械手示意图。

图2是本发明实施例提供的图1的侧视图。

图中：1、底座；2、旋转台；3、第一电动机；4、第二电动机；5、第三电动机；6、第四电动机；7、凸轮；8、第一连杆机构；9、第二连杆机构；10、气缸；11、立柱；12、横梁；13、抓手。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面结合附图对本发明的应用原理作详细描述。

如图1-图2所示，本发明实施例提供的桌面机械手，所述桌面机械手包括：底座1、旋转台2、第一电动机3、第二电动机4、第三电动机5、第四电动机6、凸轮7、第一连杆机构8、第二连杆机构9、气缸10、立柱11、横梁12、抓手13。

本发明实施例提供的桌面机械手由底座1和旋转台2连接，旋转台2上安装立柱11、第一电动机3、第二电动机4、第二电动机4。旋转台2和立柱11采用轴进行连接，每个电动机用4根螺丝进行固定，第一电动机3可带动旋转台2进行360度旋转，第二电动机4和第三电动机5分别连接凸轮7机构，带动中间第一连杆机构8实现抓手13的上下运动的动作，第二电动机4连接凸轮7和第二连杆机构9带动抓手13摆动的动作，第三电动机5连接立柱11和气缸10，抓手13的上方连接第四电动机6，实现抓手13的各种动作。

本发明实施例提供的桌面机械手实现的机械运动是靠plc控制器(是与各个电机相连接的)来进行控制的，硬件部分有三个伺服电动机、两个连杆机构、一个气缸、一个抓手组成。旋转底座和吊臂装置利用第二电动机进行控制进行360度的旋转动作。抓手的动作靠第三电动机和连杆机构进行控制。吊臂装置的动作靠第二电动机、气缸连杆机构进行控制。

本发明提供的桌面机械手，可以进行画、写、移动、抓握东西，主要用途食品行业、小型企业用于流水线生产等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。