适用于巷道的简易型喷浆机械手的制作方法

本实用新型涉及一种适用于巷道的简易型喷浆机械手，属于巷道支护技术领域。

背景技术：

目前井下巷道的顶板支护主要以锚喷支护为主，锚喷支护中最重要的两个工艺是打锚杆和喷射混泥土。由于井下的空间狭小，其中施工机械比较多，施工环境复杂，现有的大型喷浆车受空间限制不适合在此环境下工作。

因此煤矿井下巷中喷射混凝土主要还是采用人工抱喷头喷浆。但这种人工喷浆的方式下有以下几种缺陷：

1、由于工人施工必须在无掩护的顶板下工作，因此不能保障工人的施工安全；

2、由于喷浆过程中需要人工抱喷头，且喷头的质量重，因此工人很难控制好喷头的方向，不能保障施工的质量；

3、由于是工人抱喷头施工，因此施工的效率很低；

4、考虑到工人的劳动强度，因此喷浆工艺上只能采取干喷，而干喷技术存在回弹率高、粉尘大、喷射强度得不到保证，以及对工人存在严重的健康危险等弊端。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，现提供一种适用于巷道的简易型喷浆机械手，可以在狭长的巷道内进行喷浆施工，并且保证可以自由调整喷浆角度，提高喷浆效率和质量。

为了实现上述目的，一种适用于巷道的简易型喷浆机械手，包括喷浆管以及与喷浆管相连的喷枪，机械手通过悬挂套筒连接在顶板的轨道下车下方，还包括摇摆驱动、喷枪回转机构、套管、移动轴以及俯仰臂，套管安装在悬挂套筒内，所述移动轴的一端和摇摆驱动相连，另一端与摇摆机构相连；所述摇摆驱动内部为蜗轮蜗杆减速机构，所述移动轴的一端通过键与蜗轮相连，移动轴的另一端为花键轴，摇摆机构包括与套管前端相连的钢套、套装在钢套上的后端盖、与花键轴形成花键连接的前端盖，轴承套位于后端盖和前端盖之间并与前端盖固定连接，在轴承套与钢套之间装有轴承，俯仰臂的一端铰接在轴承套的外壁上，另一端与喷枪回转机构铰接；俯仰臂为自动伸缩杆。

机械手在轨道小车的带动下水平移动至待喷射位置；蜗轮蜗杆减速机构带动移动轴旋转，移动轴的前端与前端盖通过花键配合，进而带动前端盖、轴承套转动，轴承套通过俯仰臂与喷枪回转机构相连，从而带动俯仰臂摇摆来调整喷枪的摇摆角度；俯仰臂通过伸缩来调整喷枪的俯仰角度；喷枪回转机构由马达驱动可以实现喷枪的回转；从而实现六个自由度的调整，使喷枪的喷浆位置更为精确。

进一步，所述俯仰臂为电动伸缩杆或者液压伸缩杆。

进一步，伸出减速机构壳体的蜗杆连接有把手或者低速电机。

本实用新型实现了喷枪六个自由度的任意调整，使喷枪的喷射方向与喷射距离更加精确，提高了施工质量与工作效率；同时可以实现湿喷作业，改善井下的作业环境；降低了工人的劳动强度，并提高了工人的施工安全；该套机构结构简单，生产制造容易，便于维修和操作，更适用于井下紧凑狭小的巷道。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为摇摆机构的内部剖面图。

图中：1、喷浆管；2、喷枪；3、悬挂套筒；4、摇摆驱动；5、喷枪回转机构；6、套管；7、移动轴；71、花键轴；8、俯仰臂；9、摇摆机构；91、钢套；92、后端盖；93、前端盖；94、轴承套；

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1和图2所示，一种适用于巷道的简易型喷浆机械手，包括喷浆管1以及与喷浆管相连的喷枪2，机械手通过悬挂套筒3连接在顶板的轨道下车下方，还包括摇摆驱动4、喷枪回转机构5、套管6、移动轴7以及俯仰臂8，套管6安装在悬挂套筒3内，所述移动轴7的一端和摇摆驱动4相连，另一端与摇摆机构9相连；所述摇摆驱动4内部为蜗轮蜗杆减速机构，所述移动轴7的一端通过键与蜗轮相连，移动轴7的另一端为花键轴71，摇摆机构9包括与套管前端相连的钢套91、套装在钢套上的后端盖92、与花键轴71形成花键连接的前端盖93，轴承套94位于后端盖92和前端盖93之间并与前端盖固定连接，在轴承套94与钢套91之间装有轴承95，俯仰臂8的一端铰接在轴承套94的外壁上，另一端与喷枪回转机构5铰接；俯仰臂8为自动伸缩杆。

机械手在轨道小车的带动下水平移动至待喷射位置；蜗轮蜗杆减速机构带动移动轴旋转，移动轴的前端与前端盖通过花键配合，进而带动前端盖、轴承套转动，轴承套通过俯仰臂与喷枪回转机构相连，从而带动俯仰臂摇摆来调整喷枪的摇摆角度；俯仰臂通过伸缩来调整喷枪的俯仰角度；喷枪回转机构由马达驱动可以实现喷枪的回转；从而实现六个自由度的调整，使喷枪的喷浆位置更为精确。

进一步，所述俯仰臂8为电动伸缩杆或者液压伸缩杆。

进一步，伸出减速机构壳体的蜗杆连接有把手或者低速电机。