技术特征：
技术总结
一种模块化可重构的蛇形机器人，它涉及一种蛇形机器人。本发明解决现有的蛇形机器人存在反向齿隙、驱动力小、控制周期长、控制精度差、结构不够紧凑的问题。可重构的蛇形机器人由一系列模块化关节首尾相连构成，相邻的两个模块化关节间隔90°布置，通过弹簧‑触针方式实现电气连接，所述模块化关节采用直流无刷电机驱动谐波减速器的方式实现单关节的旋转运动，具有结构模块化、配置紧凑、负载能力强等优点，所述蛇形机器人能够在不同的工作环境下在相邻关节处进行分离，从而可重构为两个或多个蛇形机器人，同理，可以由两个或多个蛇形机器人可重构成一个蛇形机器人。本发明适用于管道检测、灾难救援、宇航空间的行星表面探测等领域。
技术研发人员：孙永军;倪风雷;朱映远;史士财;周云虎;刘伊威;刘宏
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2017.05.24
技术公布日：2017.09.01