基于远程控制的双轮安防机器人系统的制作方法

本发明涉及一种安防系统，具体涉及一种基于远程控制的双轮安防机器人系统。

背景技术：

安防产业在保障公共安全方面起着举足轻重的作用，传统安防分为人防措施和视频监控两大类。人防措施存在监守自盗、玩忽职守、防盗值班和危险环境巡逻时人身安全风险高等隐患；视频监控则因其固定安装，存在死角，易于遭受破坏，且采用有线方式传输致使视频图像布线复杂，后期维护成本高。

技术实现要素：

本发明的目的在于解决上述技术问题，提供基于远程控制的双轮安防机器人系统，采用人机结合的方法将一些设备难以判断的情况得到更好解决。

为解决上述技术问题，本发明采用了基于远程控制的双轮安防机器人系统，包括主控芯片以及与该主控制芯片连接的六轴运动处理组件、电机驱动、编码器、超声波模块、烟雾传感器、温湿度传感器、热释传感器和视频采集模块，所述电机驱动控制系统所设的左右电机，所述编码器接收左右电机的当前速度，产生相应的脉冲宽度调制pwm波。

进一步地，上述技术方案中，所述主控制芯片为stm32f103系列芯片。

进一步地，上述技术方案中，所述视频采集模块采用网络摄像头。

进一步地，上述技术方案中，所述网络摄像头通过视频服务器实现移动终端的远程登录，查看视频信息及发送控制命令。

本发明所具有的有益效果：本安防机器人系统，采用stm32系列芯片作为双轮机器人的处理器，控制各模块之间的相互配合，实现机器人对现场状况的采集和自动报警。值班人员通过登录远程服务器实时获取现场情况的视频和感知数据，同时可以控制机器人抵近观察并主动介入。

附图说明

图1是本发明的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

如图1所示，本发明提供基于远程控制的双轮安防机器人系统，包括主控芯片以及与该主控制芯片连接的六轴运动处理组件、电机驱动、编码器、超声波模块、烟雾传感器、温湿度传感器、热释传感器和视频采集模块，电机驱动控制系统所设的左右电机，编码器接收左右电机的当前速度，产生相应的脉冲宽度调制pwm波。

进一步地，上述技术方案中，主控制芯片为stm32f103系列芯片。

进一步地，上述技术方案中，视频采集模块采用网络摄像头。

进一步地，上述技术方案中，网络摄像头通过视频服务器实现移动终端的远程登录，查看视频信息及发送控制命令。

安防机器人系统，采用客户端/服务器(c/s)结构，以双轮机器人作为服务器，智能终端设备作为客户端，系统结构示意如图1所示。机器人使用摄像头采集视频图像，通过各种传感器采集环境数据，值班人员通过智能手机或者电脑等终端设备自带的wifi技术接人internet网络，使用域名访问服务器，可查看机器人传输的视频图像及数据，同时可以通过网页中的控件控制机器人的行动，进行重点观察。为了实现该双轮机器人远程监控等功能。机器人需要实现车体平衡控制、视频采集、传感器控制等功能。

主控制器为stm32f103系列芯片，连接各子模块.对各子模块采集的数据进行运算和处理，产生控制信号。利用mpu6050六轴运动处理组件采集姿态信息。计算出当前倾斜角度.结合编码器获取的当前速度，产生相应的脉冲宽度调制pwm波，实现双路电机正反转，最终实现小车的平衡直立、前进、后退、左转及右转等动作。

机器人搭载有多种传感器功能模块，用于检测环境参数，预报警情。其中，温湿度传感器dhtl1可以检测当前环境的温、湿度，湿度测量误差为5％，温度测量误差为2℃：烟雾传感器mq.2可以监测是否有火灾发生，标准环境下灵敏度s≥5，设置相对浓度超过100％时触发报警：hc.sr501人体热释传感器用于夜间巡逻时检测是否有人闯入，感应距离3～7m可调；hc—sr04超声测距模块用于非接触式距离感测，测量距离为2～400cm，防止人为操作失误导致机器人碰撞事件的发生。

视频采集通过罗技c270网络摄像头实现，采用了mt7620n主控芯片运行网络视频服务器mjpg—streame柙，mt7620n和stm32之间通过串口通信，视频服务器可以实现智能手机或pc端远程登录.查看视频信息及发送控制命令。

本发明的说明书和附图被认为是说明性的而非限制性的，在本发明基础上，本领域技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中一些技术特征做出一些替换和变形，均在本发明的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种安防系统，具体涉及一种基于远程控制的双轮安防机器人系统，包括主控芯片以及与该主控制芯片连接的六轴运动处理组件、电机驱动、编码器、超声波模块、烟雾传感器、温湿度传感器、热释传感器和视频采集模块，所述电机驱动控制系统所设的左右电机，所述编码器接收左右电机的当前速度，产生相应的脉冲宽度调制PWM波；采用本发明技术方案的基于远程控制的双轮安防机器人系统，采用人机结合的方法将一些设备难以判断的情况得到更好解决。

技术研发人员：付淑军
受保护的技术使用者：成都力维视讯科技有限公司
技术研发日：2017.11.14
技术公布日：2019.05.21