本发明涉及一种机器人技术领域，尤其是关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统。
背景技术：
随着人工成本的提升，制造业生产成本的下降在传统加工中已经很难再压缩下降，同时，随着互联网和自动控制技术的组合应用，机器换人已经逐渐推广，生产效率稳定，人工成本下降，如电子行业、汽车制造大都应用关节式的机器人，然而，传统关节式机器人手腕摆动和手指回转均设有单独的传动机构，通过调整驱动电机的转速通过谐波减速器或rv行星齿轮减速器，且大部分依赖进口，来控制减速，效果单一，并结构复杂，制造成本高。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，有利于关键零部件国产化，提供一种关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统，包括小臂、伺服电机、调整螺钉、电机底板、小带轮、大带轮、蜗轮、蜗杆、手指、手腕、伞齿轮一、伞齿轮二、蜗杆轴，腕部设电机底板，电机底板上对称固定两件伺服电机，右侧的伺服电机旋转轴设小带轮，小带轮与大带轮啮合，大带轮与蜗杆轴固定，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮的中心轴与手腕连接；左侧的伺服电机传动至蜗轮中心轴，方式同右侧显对称布置，蜗轮轴上端连接伞齿轮二，伞齿轮二与伞齿轮一啮合，伞齿轮一的中心轴与手指连接，电机底板上设若干调整螺钉，本发明采用两级减速装置，结构紧凑,动作安全可靠，成本低廉。
为达到上述目的，本发明提供一种关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统，包括小臂、伺服电机、调整螺钉、电机底板、小带轮、大带轮、蜗轮、蜗杆轴、手指、手腕、伞齿轮一、伞齿轮二，所诉腕部设电机底板，所诉电机底板上对称固定两件伺服电机，右侧的伺服电机旋转轴设小带轮，所诉小带轮与大带轮啮合，所诉大带轮与蜗杆轴固定，所诉蜗杆与蜗轮啮合，所诉蜗轮的中心轴与手腕连接，左侧的伺服电机传动至蜗轮中心轴，所诉蜗轮中心轴上端连接伞齿轮二，所诉伞齿轮二与伞齿轮一啮合，所诉伞齿轮一的中心轴与手指连接。
进一步设置，所诉电机底板上设若干调整螺钉。
本发明的有益效果是：本发明采用两级减速设置，结构紧凑,动作安全可靠，成本低廉。
附图说明
图1为本发明的示意图；
图2为图1的局部示意图。
图中：小臂1、伺服电机2、调整螺钉3、电机底板4、小带轮5、大带轮6、蜗轮7、蜗杆8、手指9、手腕10、伞齿轮一11、伞齿轮二12、蜗杆轴13。
具体实施方式
如图1～图2所示：对本发明的技术方案作进一步具体的说明，关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统，包括小臂1、伺服电机2、调整螺钉3、电机底板4、小带轮5、大带轮6、蜗轮7、蜗杆8、手指9、手腕10、伞齿轮一11、伞齿轮二12、蜗杆轴13，所诉小臂1侧面设电机底板4，所诉电机底板4上对称固定两件伺服电机2，右侧的伺服电机2旋转轴设小带轮5，所诉小带轮5与大带轮6啮合，所诉大带轮6与蜗杆轴13固定，所诉蜗杆轴8与蜗轮7啮合，所诉蜗轮7的中心轴与手腕10连接，左侧的伺服电机2连接蜗杆轴13，所诉蜗杆轴13上端连接伞齿轮二12，所诉伞齿轮二12与伞齿轮一11啮合，所诉伞齿轮一11的中心轴与手指9连接，本发明采用两级减速设置，结构紧凑,动作安全可靠，成本低廉。
所诉电机底板4上设若干调整螺钉3。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。