一种工业六轴机器人手腕传动机构的制作方法

本实用新型涉及一种工业机器人，尤其涉及一种工业六轴机器人手腕传动机构。

背景技术：

目前在很多零件的数控加工过程中，需要把一个工序加工完的零件先取下，再以加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工，通常需要把零件翻转和旋转一定角度后，再平移到另一工装上加工，如此依序完成整个零件的加工过程，如果是人工完成这些不同类型机床的安装，会有很大的误差，零件生产和装配的批量一致性差，所以需要设计一种工业六轴机器人，完成零件的取出、旋转、定位、摆放等动作，工业机器人主要应用在装卸、卸货、喷漆、表面处理、弧焊、点焊等领域，现今的六轴机器人的传动结构比较复杂，加工成本高，装配比较复杂。

为了保证必须的初拉力，须对带进行张紧，所以工业机器人需要张紧装置，机器人在电机与减速机之间采用同步带传动，但是现有技术中的传送带虽然可以达到张紧的目的，但是不够稳定，容易造成跑偏，同时，其调节也不够方便。

技术实现要素：

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种成本低、精度高、装配简单且同步带轮可调节的工业六轴机器人手腕传动机构。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种工业六轴机器人手腕传动机构，包括小臂杆、张紧装置、手腕、油封压盖、齿轮输入轴、第一深沟球轴承、第二深沟球轴承和输入圆锥齿轮，所述输入圆锥齿轮固定在所述齿轮输入轴一端，所述张紧装置固定在所属小臂杆上，所述小臂杆与所述第一深沟球轴承外圈固定配合，所述手腕通过手腕套筒与所述第一深沟球轴承内圈固定配合，所述手腕能在所述小臂杆上自由转动，所述齿轮输入轴与所述第二深沟球轴承内圈固定，所述手腕通过所述手腕套筒与所述第二深沟球轴承外圈固定。

进一步地，所述第一深沟球轴承与所述第二深沟球轴承通过手腕套筒内外固定。

进一步地所述油封压盖与所述齿轮输入轴之间设有骨架油封，所述骨架油封与所述齿轮输入轴之间摩擦接触。

进一步地，所述张紧装置包括电机安装板、电机、张紧块、第一同步带轮和第二同步带轮，所述电机安装在所述电机安装板上，所述电机安装板安装在所述小臂杆上，所述电机与所述第一同步带轮连接，所述电机安装板通过螺钉在所述小臂杆宽度方向上固定，所述小臂杆长度方向上设有预留给所述螺钉活动的固定孔，所述张紧块通过螺钉固定在所述小臂杆上，所述张紧块与所述电机安装板通过调节螺栓连接，所述调节螺栓穿过所述张紧块，所述调节螺栓的一端顶住所述电机安装板。

进一步地，所述电机为伺服电机。

进一步地，所述张紧块设置在所述第一同步带轮与所述第二同步带轮之间且靠近所述第一同步带轮。

本实用新型提供的一种工业机器人五六轴装进装置及手腕传动机构，通过旋松、旋紧螺栓来调整所述第一同步带轮与所述第二同步带轮之间的中心距，达到对同步带进行张紧的目的，小臂杆、手腕，输入齿轮轴形成三层传动结构，独立运动，互不干涉。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型手腕传动机构示意图即图1中A-A的剖视图；

图3为本实用新型的带传动张紧装置示意图。

图中：

1-小臂杆；2-张紧装置；3-螺钉；4-油封压盖；5-齿轮输入轴；6-骨架油封；8-第一深沟球轴承；9-轴承隔套；10-第二深沟球轴承；11-输入圆锥齿轮； 12-手腕；13-底座；14-回转盘；15-转座；16-大臂；17-手腕套筒；22-电机安装板；23-第一同步带轮；24-电机；25-张紧块；26-调节螺栓；27-同步带； 28-传动轴；29-第二同步带轮。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1所述，一种工业六轴机器人，包括底座13、回转盘14、转座15、大臂16、小臂杆1和手腕12，所述底座13上安装有回转盘14，所述回转盘14 的输出端安装有转座15，所述转座15与所述大臂16铰接，所述大臂16顶端与所述小臂杆1一端铰接，所述小臂杆1的伸出端头与所述手腕12之间设有手腕 12传动机构。

参见附图2、图3所示，本实施例中的一种工业六轴机器人手腕传动机构，包括包括小臂杆1、张紧装置2、手腕12、油封压盖4、齿轮输入轴5、第一深沟球轴承8、第二深沟球轴承10和输入圆锥齿轮11，所述输入圆锥齿轮11固定在所述齿轮输入轴5一端，所述张紧装置2固定在所属小臂杆1上，所述小臂杆1与所述第一深沟球轴承8外圈固定配合，所述手腕12通过手腕套筒17 与所述第一深沟球轴承8内圈固定配合，所述手腕12能在所述小臂杆1上自由转动，所述齿轮输入轴5与所述第二深沟球轴承10内圈固定，所述手腕12通过所述手腕套筒17与所述第二深沟球轴承10外圈固定。

所述油封压盖4与所述齿轮输入轴5之间设有骨架油封6，所述骨架油封6与所述齿轮输入轴5之间摩擦接触。

所述第一深沟球轴承8与所述第二深沟球轴承10通过手腕套筒17内外固定，使受力更加平稳、提高可靠性。

所述张紧装置2包括电机安装板22、电机24、张紧块25、第一同步带轮 23和第二同步带轮29，所述电机24安装在所述电机安装板22上，所述电机安装板22安装在所述小臂杆1上，所述电机24与所述第一同步带轮23连接，所述电机安装板22通过螺钉3在所述小臂杆1宽度方向上固定，所述小臂杆1长度方向上设有预留给所述螺钉3活动的固定孔，所述张紧块25通过螺钉3固定在所述小臂杆1上，所述张紧块25与所述电机安装板22通过调节螺栓26连接，所述调节螺栓26穿过所述张紧块25，所述调节螺栓26的一端顶住所述电机安装板22，通过旋松、旋紧螺栓来调整所述第一同步带轮23与所述第二同步带轮 29之间的中心距，达到对同步带27进行张紧的目的，所述第一同步带轮23与所述第二同步带轮29上安装有同步带27。

所述第一同步带轮23与所述第二同步带轮29中心各设有一个传动轴28，所述传动轴28穿过所述第一同步带轮23与所述第二同步带轮29。

所述电机24为伺服电机。

所述张紧块25设置在所述第一同步带轮23与所述第二同步带轮29之间且靠近所述第一同步带轮23。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。