一种可在高密度环境工作的小型机器人的制作方法

本实用新型是一种可在高密度环境工作的小型机器人，属于机器人领域。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有公开技术申请号为：CN201320700580.6的一种焊接机器人，包括机器人本体和焊缝追踪系统，所述机器人本体上设置有焊枪，所述焊缝追踪系统包括图像采集处理模块、控制模块和显示模块；所述图像采集处理模块包括摄像机，所述摄像机设置于所述焊枪的侧面；所述控制模块分别与所述图像采集处理模块、显示模块和机器人本体相连接。本实用新型整体结构简单、使用方便，测量精度高，运动调节速度快，准确性好，能够在较恶略的工作环境下保持良好的工作状态，可广泛应用于各类焊接工作中。现有的机械人腕部不设有独立的驱动系统，使其机械人无法在狭窄的空间以及高密度的环境下作业。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种可在高密度环境工作的小型机器人，以解决现有的机械人腕部不设有独立的驱动系统，使其机械人无法在狭窄的空间以及高密度的环境下作业。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种可在高密度环境工作的小型机器人，其结构包括手腕轴、手腕驱动装置、减速器、前悬臂、肘部伺服驱动器、电缆插入管、伺服电机、支撑臂、臂部驱动装置、腰部旋转机构、传动轴承、机器人底座，所述手腕轴、前悬臂和支撑臂固定装设在机器人底座的上方，所述手腕轴内侧上固定设有手腕驱动装置，所述手腕驱动装置由旋转护罩、旋转轴承、传感器和伺服驱动电机组成，所述手腕轴通过旋转护罩与旋转轴承相连接，所述旋转轴承通过传感器与伺服驱动电机相连接，所述手腕轴通过减速器与前悬臂相连接，所述前悬臂与肘部伺服驱动器相连接，所述肘部伺服驱动器下方设有伺服电机，所述伺服电机上设有电缆插入管，所述伺服电机通过电缆插入管与肘部伺服驱动器相连接，所述伺服电机下方与支撑臂相连接，所述支撑臂底部设有臂部驱动装置，臂部驱动装置下方与腰部旋转机构相连接，所述腰部旋转机构上设有旋转杆、腰部伺服电机，所述旋转杆与腰部伺服电机相连接，所述腰部旋转机构下端通过传动轴承与机器人底座相连接。

进一步地，所述驱动伺服电机通过肘部伺服驱动器与前悬臂相连接。

进一步地，所述臂部驱动装置上设有臂部伺服电机和缓冲器。

进一步地，所述臂部驱动装置通过臂部伺服电机与腰部旋转机构相连接。

进一步地，所述伺服电机上设有电缆管理编程。

进一步地，所述传感器为腕部重力传感器。

进一步地，所述缓冲器具有缓冲作用，使其操作过程更加稳定。

本实用新型的有益效果：腕部采用独立的手腕驱动装置和电缆插入管，实现了巧妙、紧凑的旋转空间，使其使机器人能在狭窄的空间以及高密度的环境下作业。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种可在高密度环境工作的小型机器人的结构示意图。

图2为本实用新型手腕驱动装置的结构示意图。

图中：手腕轴-1、手腕驱动装置-2、旋转护罩-21、旋转轴承-22、传感器-23、伺服驱动电机-24、减速器-3、前悬臂-4、肘部伺服驱动器-5、电缆插入管-6、伺服电机-7、电缆管理编程-71、支撑臂-8、臂部驱动装置-9、臂部伺服电机-91、缓冲器-92、腰部旋转机构-10、旋转杆-100、腰部伺服电机-101、传动轴承-11、机器人底座-12。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1、图2，本实用新型提供一种一种可在高密度环境工作的小型机器人，其结构包括手腕轴1、手腕驱动装置2、减速器3、前悬臂4、肘部伺服驱动器5、电缆插入管6、伺服电机7、支撑臂8、臂部驱动装置9、腰部旋转机构10、传动轴承11、机器人底座12，所述手腕轴1、前悬臂4和支撑臂8固定装设在机器人底座12的上方，所述手腕轴1内侧上固定设有手腕驱动装置2，所述手腕驱动装置2由旋转护罩21、旋转轴承22、传感器23和伺服驱动电机24组成，所述手腕轴1通过旋转护罩21与旋转轴承22相连接，所述旋转轴承22通过传感器23与伺服驱动电机24相连接，所述手腕轴1通过减速器3与前悬臂4相连接，所述前悬臂4与肘部伺服驱动器5相连接，所述肘部伺服驱动器5下方设有伺服电机7，所述伺服电机7上设有电缆插入管6，所述伺服电机7通过电缆插入管6与肘部伺服驱动器5相连接，所述伺服电机7下方与支撑臂8相连接，所述支撑臂8底部设有臂部驱动装置9，臂部驱动装置9下方与腰部旋转机构10相连接，所述腰部旋转机构10上设有旋转杆100、腰部伺服电机101，所述旋转杆100与腰部伺服电机101相连接，所述腰部旋转机构10下端通过传动轴承11与机器人底座12相连接，所述驱动伺服电机7通过肘部伺服驱动器5与前悬臂4相连接，所述臂部驱动装置9上设有臂部伺服电机91和缓冲器92，所述臂部驱动装置9通过臂部伺服电机91与腰部旋转机构10相连接，所述伺服电机7上设有电缆管理编程71，所述传感器23为腕部重力传感器，所述缓冲器92具有缓冲作用，使其操作过程更加稳定。

在进行使用时，首先将手腕驱动装置2安装在手腕轴1的内部上进行驱动旋转，然后由电缆管理编程71对电缆插入管6进行控制使用，当在狭窄的空间以及高密度的环境下作业时，由手腕驱动装置2对手腕轴1进行操作控制，能够更多的夹持加工器件。

例如，可将小型机器人放置在工业领域中使用。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。