1.一种多自由度机械臂，包括软管（1），其特征在于：所述软管（1）的外壁安装有多个套环（2），所述套环（2）的内侧中心处设有第二通口（17），所述软管（1）贯穿第二通口（17），所述套环（2）的内侧上下两端均设有第一通口（4），所述第一通口（4）的内侧安装有拉绳（3），所述套环（2）的外侧设有多个第一凹槽（12），所述第一凹槽（12）的内侧左右两端分别安装有第一支杆（13）和第二支杆（15），所述第一支杆（13）和第二支杆（15）均通过第三转杆（16）与套环（2）相连，所述第一支杆（13）的左侧设有第二凹槽（14），所述第二支杆（15）的右侧安装有转头（18），所述转头（18）通过第二转杆（11）与第一支杆（13）相连，所述软管（1）的右侧安装有支座（5），所述支座（5）与套环（2）相连，所述支座（5）的内侧顶端安装有第一夹板（6），所述支座（5）的内侧底端安装有第二夹板（8），所述第二夹板（8）通过第一转杆（9）与第一夹板（6）相连，所述第一转杆（9）的外壁套接有扭力弹簧（19），所述扭力弹簧（19）分别与第一夹板（6）和第二夹板（8）相连，所述拉绳（3）分别与第一夹板（6）和第二夹板（8）相连。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于：所述拉绳（3）的上下两端均安装有滚轮（20），所述滚轮（20）与拉绳（3）搭接相连，所述滚轮（20）的内侧设有第三凹槽（21），所述滚轮（20）的外侧安装有第三支杆（24），所述第三支杆（24）通过第四转杆（22）与滚轮（20）相连，所述第三支杆（24）与套环（2）相连。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于：所述第一通口（4）的内壁安装有滑板（10）。
4.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于：所述第一夹板（6）和第二夹板（8）的内侧安装有第一橡胶垫（7）。
5.根据权利要求2所述的一种多自由度机械臂，其特征在于：所述第三凹槽（21）的内侧安装有第二橡胶垫（23）。