一种多自由度机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种多自由度机械臂。

背景技术：

随着工业生产自动化程度的提高，越来越多的机械臂被投入到实际生产中去。现有技术中对于如何设计、优化机械臂也做出大量研究，提出了各种各样的机械臂结构，例如申请号为201420155668.9的专利，包括具有驱动轮的基座，基座上方安装有升降杆，升降杆的顶端具有拾取臂，所述拾取臂具有机械手和滑轨，机械手安装于滑块上，滑块放置于滑轨中，所述滑块由钢丝绳牵引，钢丝绳收卷于位于升降杆和拾取臂连接处的钢丝绳收卷轮上，钢丝绳收卷轮由位于升降杆上端的马达驱动，所述滑块的远离升降杆的一端具有复位弹簧，复位弹簧的另一端可拆卸地固定于拾取臂端部，虽然结构简单、易成本低廉，但是它的自由有限，不能更多的方向转动。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种多自由度机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多自由度机械臂，包括软管，所述软管的外壁安装有多个套环，所述套环的内侧中心处设有第二通口，所述软管贯穿第二通口，所述套环的内侧上下两端均设有第一通口，所述第一通口的内侧安装有拉绳，所述套环的外侧设有多个第一凹槽，所述第一凹槽的内侧左右两端分别安装有第一支杆和第二支杆，所述第一支杆和第二支杆均通过第三转杆与套环相连，所述第一支杆的左侧设有第二凹槽，所述第二支杆的右侧安装有转头，所述转头通过第二转杆与第一支杆相连，所述软管的右侧安装有支座，所述支座与套环相连，所述支座的内侧顶端安装有第一夹板，所述支座的内侧底端安装有第二夹板，所述第二夹板通过第一转杆与第一夹板相连，所述第一转杆的外壁套接有扭力弹簧，所述扭力弹簧分别与第一夹板和第二夹板相连，所述拉绳分别与第一夹板和第二夹板相连。

优选的，所述拉绳的上下两端均安装有滚轮，所述滚轮与拉绳搭接相连，所述滚轮的内侧设有第三凹槽，所述滚轮的外侧安装有第三支杆，所述第三支杆通过第四转杆与滚轮相连，所述第三支杆与套环相连。

优选的，所述第一通口的内壁安装有滑板。

优选的，所述第一夹板和第二夹板的内侧安装有第一橡胶垫。

优选的，所述第三凹槽的内侧安装有第二橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该多自由度机械臂，当在转动机械臂时，通过第一支杆和第二支杆均能够围绕第三转杆在第一凹槽的内侧转动，通过第一支杆能够带动转头围绕第二转杆在第二凹槽的内侧转动，通过软管也能够向多个方向转动，从而实现机械臂能够向多个角度灵活转动，且套环之间均有第一支杆和第二支杆连接支撑，使机械臂牢靠坚固，从而机械手臂灵活性强，可调节角度范围广。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型扭力弹簧的结构示意图；

图3为本实用新型滚轮的结构示意图。

图中：1、软管，2、套环，3、拉绳，4、第一通口，5、支座，6、第一夹板，7、第一橡胶垫，8、第二夹板，9、第一转杆，10、滑板，11、第二转杆，12、第一凹槽，13、第一支杆，14、第二凹槽，15、第二支杆，16、第三转杆，17、第二通口，18、转头，19、扭力弹簧，20、滚轮，21、第三凹槽，22、第四转杆，23、第二橡胶垫，24、第三支杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种多自由度机械臂，包括软管1，软管1的外壁安装有套环2，套环2的内侧中心处设有第二通口17，软管1贯穿第二通口17，套环2的内侧上下两端均设有第一通口4，第一通口4的内壁安装有滑板10，滑板10为光滑的金属板，第一通口4的内侧安装有拉绳3，拉绳3能够在第一通口4的内侧移动，套环2的外侧设有第一凹槽12，第一凹槽12的内侧左右两端分别安装有第一支杆13和第二支杆15，第一支杆13和第二支杆15将套环2连接在一起，第一支杆13和第二支杆15均通过第三转杆16与套环2相连，套环2用于支撑第一支杆13和第二支杆15，第一支杆13和第二支杆15能够围绕第三支杆16在第二凹槽14的内侧转动，第一支杆13的左侧设有第二凹槽14，第二支杆15的右侧安装有转头18，转头18通过第二转杆11与第一支杆13相连，转头18能够围绕第二转杆11在第一支杆13的内侧转动，软管1的右侧安装有支座5，软管1用于支撑连接支座5，支座5用于支撑固定第一夹板6和第二夹板8，支座5与套环2相连，支座5与套环2固定在一起，支座5的内侧顶端安装有第一夹板6，第一夹板6和第二夹板8的内侧安装有第一橡胶垫7，第一橡胶垫7为具有较大摩擦力的橡胶材质制作而成，支座5的内侧底端安装有第二夹板8，第二夹板8通过第一转杆9第一夹板6相连，第一转杆9固定在支座5上，第二夹板8和第一夹板6均能够围绕第一转杆9在支座5的内侧转动，第一转杆9的外壁套接有扭力弹簧19，扭力弹簧19的弹性系数为15N/CM，扭力弹簧19分别与第一夹板6和第二夹板8相连，扭力弹簧19的两端分别固定在第一夹板6和第二夹板8的内侧，拉绳3分别与第一夹板6和第二夹板8相连，拉动拉绳3分别带动第一夹板6和第二夹板8转动，拉绳3的上下两端均安装有滚轮20，滚轮20便于拉绳3的移动，滚轮20与拉绳3搭接相连，滚轮20的内侧设有第三凹槽21，拉绳3能够在第三凹槽21的内侧移动，第三凹槽21的内侧安装有第二橡胶垫23，滚轮20的外侧安装有第三支杆24，第三支杆24用于支撑滚轮20，第三支杆24通过第四转杆22与滚轮20相连，滚轮20能够围绕第四转杆22转动，第三支杆24与套环2相连，支杆24固定在套环2上。

当在转动机械臂时，第一支杆13和第二支杆15均能够围绕第三转杆16在第一凹槽12的内侧转动，第一支杆15能够带动转头18围绕第二转杆11在第二凹槽14的内侧转动，软管1也能够向多个方向转动，从而实现机械臂能够向多个角度灵活转动，且套环2之间均有第一支杆13和第二支杆15连接支撑，使机械臂牢靠坚固。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征能够明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，能够是固定连接，也能够是可拆卸连接，或成一体；能够是机械连接，也能够是电连接；能够是直接相连，也能够通过中间媒介间接相连，能够是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，能够根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，能够理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下能够对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。