技术总结
本实用新型提供了一种机器人模块化关节，包括设置在机器人关节外壳内的关节定子、关节转子、电机定子、电机转子、空心轴、谐波减速器及与机器人关节外壳对应的关节端盖，其中：电机转子转动设置在空心轴一端，电机定子位于电机转子外侧；谐波减速器位于空心轴另一端，包括椭圆凸轮、刚轮和柔轮，椭圆凸轮转动设置在空心轴上，柔轮套装在椭圆凸轮上，刚轮设置在柔轮外，且柔轮外齿和刚轮内齿啮合。本实用新型所述的一种机器人模块化关节，采用一体化融合设计，分别把电机定子、电机转子直接固定在关节上，删减了原电机模块的电机外壳、电机前后端盖等不必要的零件，减少了关节总体的零件数量，从而减小了关节尺寸，降低关节重量。
技术研发人员：冯水松;肖曙;陈子煜;何海雄
受保护的技术使用者：珂伯特机器人（天津）有限公司
文档号码：201721270607
技术研发日：2017.09.29
技术公布日：2018.04.13