行走台和防爆机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种行走台和防爆机器人。

背景技术：

目前，排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。它可用于多种复杂地形进行排爆。主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。

排爆机器人在工作过程中常常遇到各种地形，需要攀越各种障碍。但是，现有的排爆机器人的存在着攀越障碍困难，且对地形的适应能力弱的缺点。

基于此，本实用新型提供了一种行走台和防爆机器人以解决上述的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种行走台，以解决排爆机器人跨越障碍的技术问题。

本实用新型的目的还在于提供一种防爆机器人,用于解决上述技术问题。

基于上述第一目的，本实用新型提供了一种行走台，包括车架、旋转安装机构、行走机构、摆腿机构和轴承机构；

所述轴承机构包括轴架轴承和套设在所述轴架轴承上的轴架套轴承，所述行走机构包括行走动力机构和行走轮，所述行走动力机构通过所述轴架轴承驱动所述行走轮，所述摆腿机构包括摆腿动力机构、车轴、第一摆腿部件和第二摆腿部件，所述摆腿动力机构的输出端与所述车轴传动连接，所述第一摆腿部件和所述第二摆腿部件均包括第一传动轮、摆腿支腿和第二传动轮，所述第一传动轮与所述行走轮同步转动，所述车轴通过所述第一传动轮与所述摆腿支腿相连，所述摆腿支腿与所述第二传动轮传动连接，所述第一传动轮和所述第二传动轮传动连接，以使得所述摆腿支腿带动所述第二传动轮摆动跨越障碍；

所述车轴的两端穿出所述车架，所述行走动力机构和所述摆腿动力机构安装于所述车架内，所述行走轮、所述第一摆腿部件和所述第二摆腿部件位于所述车架外；

所述车架上的前端设置有电器盒和前摄像头，后端设置有电池盒和后摄像头。

可选的，所述行走机构包括第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构和所述第二行走机构均包括主动行走轮、从动行走轮和一个所述行走动力机构，所述行走动力机构的输出端与所述主动行走轮和所述车轴传动连接，所述车轴与所述从动行走轮传动连接，所述第一行走机构的所述从动行走轮与所述第二行走机构的所述主动行走轮传动连接，所述第一行走机构的所述主动行走轮与所述第二行走机构的所述从动行走轮传动连接。

可选的，所述第一行走机构的所述从动行走轮通过第一传送履带与所述第二行走机构的所述主动行走轮传动连接，所述第一行走机构的所述主动行走轮通过第二传送履带与所述第二行走机构的所述从动行走轮传动连接。

可选的，所述轴架轴承包括主动轮轴架和从动轮轴架，所述行走动力机构的输出端通过所述主动轮轴架与所述主动行走轮传动连接，所述车轴通过所述从动轮轴架与所述从动行走轮传动连接。

可选的，所述第一传动轮与所述第二传动轮通过第三传送履带传动连接。

可选的，所述第一传送履带、所述第二传送履带和所述第三传送履带均为梯形履带。

可选的，所述第一传动轮的直径与的所述行走轮的直径相适应，所述第一传动轮的直径大于所述第二传动轮的直径。

可选的，所述第一传动轮与所述第二传动轮的直径比为1.5-2.5:1。

可选的，所述摆腿支腿、所述第一传动轮、所述主动行走轮和所述从动行走轮上均设置有多个减重孔。

基于上述第二目的，本实用新型提供了一种防爆机器人,所述防爆机器人，包括如上所述的行走台，还包括机械臂，所述机械臂安装在旋转台上，所述旋转台安装在所述行走台上。

本实用新型提供的所述行走台，其中行走动力机构通过轴架轴承驱动行走轮进行走，摆腿动力机构控制第一摆腿部件和第二摆腿部件进行速度调整，在行进过程中第一摆腿部件和第二摆腿部件的第一传动轮与机器人的行走轮同步转动起到辅助行走的作用，摆腿支腿带动第二传动轮摆动跨越障碍。能够在机器人行走过程中保持车身平稳、增大接地面积，辅助车身跨越阶梯、爬坡和下坡。可以通过旋转安装机构安装机械臂，在各种地形完成排爆工作，安全可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施方式提供的行走台的结构示意图；

图2是图1中行走机构的部分结构示意图；

图3是图1中第二行走机构的结构示意图；

图4是图1中摆腿机构的第一结构示意图；

图5是图1中摆腿机构的第二结构示意图；

图6是图4中第一摆腿部件的结构示意图；

图7是图1中轴承机构的第一结构示意图；

图8是图1中轴承机构的剖视图；

图9是图1中轴承机构的第二结构示意图。

图标：1-车架；2-电器盒；100a-摆腿机构；100b-行走机构；100c-轴承机构；10-行走动力机构；20-摆腿动力机构；151-第一传动轮；152-第一摆腿部件；153-摆腿支腿；154-第二摆腿部件；155-第二传动轮；156-第三传送履带；157-减重孔；161-行走电机；162-第一行走机构；163-离合器；164-第二行走机构；165-减速齿轮箱；166-车轴；167-主动行走轮；168-从动行走轮；172-第一传送履带；174-第二传送履带；110-摆腿电机；120-减速器；130-减速齿轮箱；140-车轴；182-主动轮轴架；184-主动轮轴架套；186-从动轮轴架；188-从动轮轴架套。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

行走台实施例一

如图1-9所示，在本实施例中提供了一种行走台，所述行走台包括车架1、摆腿机构100a、行走机构100b和轴承机构100c，轴承机构100c包括轴架轴承和套设在轴架轴承上的轴架套轴承(图未示)。请结合图2和图3，行走机构100b包括行走动力机构10和行走轮，行走动力机构10通过轴架轴承驱动行走轮。请结合图4-6，摆腿机构100a包括摆腿动力机构20、车轴140、第一摆腿部件152和第二摆腿部件154，摆腿动力机构20的输出端与车轴140传动连接，第一摆腿部件152和第二摆腿部件154均包括第一传动轮151、摆腿支腿153和第二传动轮155，车轴140通过第一传动轮151与摆腿支腿153相连，以带动第一传动轮151转动，摆腿支腿153远离第一传动轮151的一端与第二传动轮155相连，第一传动轮151和第二传动轮155传动连接，以使得摆腿支腿153带动第二传动轮155摆动跨越障碍；

所述车轴140的两端穿出所述车架1，所述行走动力机构10和所述摆腿动力机构20安装于所述车架1内，所述行走轮、所述第一摆腿部件152和所述第二摆腿部件154位于所述车架1外；

所述车架1上的前端设置有电器盒2和前摄像头，后端设置有电池盒和后摄像头。电器盒2内用于安装电机的控制电路等等，电池盒用于安装给电机等电器提供电源的电池。

本实用新型提供的所述行走台，其中行走动力机构通过轴架轴10承驱动行走轮进行走，摆腿动力机构20控制第一摆腿部件152和第二摆腿部件154进行速度调整，在行进过程中第一摆腿部件152和第二摆腿部件154的第一传动轮152与机器人的行走轮同步转动起到辅助行走的作用，摆腿支腿153带动第二传动轮155摆动跨越障碍。能够在机器人行走过程中保持车身平稳、增大接地面积，辅助车身跨越阶梯、爬坡和下坡。可以通过旋转安装机构安装机械臂，在各种地形完成排爆工作，安全可靠。前摄像头4和后摄像头可以完成对道路环境的勘测。

需要说明的是，摆腿机构100a其通过摆腿电机110为第一摆腿部件152和第二摆腿部件154提供动力，并配合减速齿轮箱130控制第一摆腿部件152和第二摆腿部件154进行速度调整，在行进过程中第一摆腿部件152和第二摆腿部件154的第一传动轮151起到辅助行走的作用，使整个机器人100车身行进更加平稳，车轴140带动摆腿支腿153摆动，并带动第二传动轮155转动，从而使得摆腿支腿153带动第二传动轮155上下摆动以跨越障碍。

具体地，请参照图2和图3，行走动力机构10包括行走电机161、离合器163、减速齿轮箱165，行走电机161与减速齿轮箱165传动连接并通过离合器163控制其离合状态，行走电机161的输出端与减速齿轮箱165相连，减速齿轮箱165的输出端与主动行走轮167和车轴166传动连接。行走电机161、离合器163和减速齿轮箱165与现有的动力提供电机和减速装置的结构和工作原理相同，在此不做过多赘述。

进一步地，行走机构100b包括第一行走机构162和第二行走机构164，第一行走机构162和第二行走机构164均包括主动行走轮167、从动行走轮168和一个行走动力机构10，行走动力机构10的输出端与主动行走轮167和车轴166传动连接，车轴166与从动行走轮168传动连接，第一行走机构162的从动行走轮168与第二行走机构164的主动行走轮167传动连接，第一行走机构162的主动行走轮167与第二行走机构164的从动行走轮168传动连接。结构紧凑，在行走过程中运行平稳，对地形的适应能力强。

进一步地，请结合图1-图3，第一行走机构162的从动行走轮168通过第一传送履带172与第二行走机构164的主动行走轮167传动连接，第一行走机构162的主动行走轮167通过第二传送履带174与第二行走机构164的从动行走轮168传动连接。

具体地，第一传送履带172和第二传送履带174均为梯形履带。采用履带的传送形式，可以使主动行走轮167与从动行走轮168的传动过程更加平稳，且梯形履带试用于多种地形，如丛林、草原、沙漠、松软泥泞路面、坡度不大的山坡，越障时根据其自身特性加强辅助作用，接触面积大，摩擦力大。

具体地，请再次参见图4-图6，摆腿动力机构20包括摆腿电机110、与摆腿电机110相匹配的减速器120、减速齿轮箱130，摆腿电机110的输出端与减速齿轮箱130相连，减速齿轮箱130的输出齿轮与车轴140传动连接。摆腿电机110、减速器120和减速齿轮箱130与现有的动力提供电机和减速装置的结构和工作原理相同，在此不做过多赘述。

具体地，减速齿轮箱130的的输出齿轮与车轴140花键连接，车轴140与摆腿支腿153花键连接。采用花键连接的方式能够使整个摆腿机构100a具有比较平稳的传递转矩，并且精度高、导向性能好。减速齿轮箱130为三级齿轮，且三级齿轮同轴装配，使结构更加紧凑。

进一步地，第一传动轮151与第二传动轮155通过第三传送履带156传动连接。采用履带的传送形式，可以使第一传动轮151与第二传动轮155的传动过程更加平稳。具体地，第三传送履带156为梯形履带，优点请参见上述说明内容。

进一步地，第一传动轮151的直径与机器人100的行走轮的直径相适应，第一传动轮151的直径大于第二传动轮155的直径。行走轮即为上述说明内容中的主动行走轮167或从动行走轮168，相适应为二者的直径大致相等。

具体地，第一传动轮151与第二传动轮155的直径比为1.5-2.5:1，优选为2:1。在此比例范围内可以使得整个机器人100的结构更加合理，并在一定程度上降低能耗。

具体地，第一传动轮151与机器人100的行走轮同步转动，这样使得第一摆腿部件152和第二摆腿部件154在能够起到辅助跨越障碍，适应上坡下坡各种地形的同时还能够起到辅助行走的作用，提升了机器人100作业的稳定性。

进一步地，请结合图3和图6，摆腿支腿153、第一传动轮151、主动行走轮167和从动行走轮168上均设置有多个减重孔157。减重孔157可以在不影响强度的前提下，起到明显的减重作用，对于节约能耗并提升工作效率有重要作用。

进一步地，请参见图7-图9，轴架轴承包括主动轮轴架182和从动轮轴架186，行走动力机构10的输出端通过主动轮轴架182与主动行走轮167传动连接，车轴166通过从动轮轴架186与从动行走轮168传动连接。

从总体上介绍轴承机构100c的结构，如图7-图9所示，轴承结构使用两种轴承，轴架轴承与轴架套轴承，这两种轴承使整体结构分为三层：位于结构最里层的车轴166，独立旋转运动，并负责带动支腿动作；第二层为轴架层，分为主动轮轴架182和从动轮轴架186，用于带动车轮运动，动作与车轴166独立，互相无干扰；最外层为轴架套，分为主动轮轴架套184和从动轮轴架套188，起到固定作用。

防爆机器人实施例

该实施例提供了一种防爆机器人，所述防爆机器人如上所述的行走台，还包括机械臂，所述机械臂安装在旋转台上，所述旋转台安装在所述行走台上。

通过机械臂进行排爆，通过上述行走台带动机械臂行走，完成多地形跨越障碍的排爆。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。