技术总结
本实用新型创造一种升降台机构，以3‑RRR并联机构为基础构型，在此基础上引入混联机构思想，通过在相邻级并联机构间对应支链增加运动耦合关系，使得相邻级并联机构通过支链间的耦合关系将运动和力逐级传递，最终实现运动的多级叠加，解决了并联机构工作空间不足、混联机构中后一级机构的驱动成为前一级机构驱动的负载造成的体积庞大、多级混联机构受限于运动学正反解困难导致的实际控制较难等问题。该发明创造不仅工作空间明显增大，而且具有较大伸缩比，且由于运动端不需要额外驱动，减少了驱动单元数量，降低了运动端重量，易于控制且具有更好的动态性能。
技术研发人员：周玉林;刘扬;韩家旭;杨召;杨磊光
受保护的技术使用者：燕山大学
技术研发日：2017.10.19
技术公布日：2018.07.20