本实用新型涉及一种机器人小车悬挂弹簧的安装工具，尤其涉及一种可一人操作进行安装悬挂弹簧的工具。
背景技术：
机器人小车具有类人的功能，如作业功能、感知功能、行走功能、以及完成各种动作，尤其是在高温、有毒、有害、危险、高负荷的环境中，机器人小车可以把人解放出来。
机器人小车的核心是控制系统、避障系统和移动系统，其中移动系统可以是轮式、步行式、履带式等，轮式移动机构具有结构简单、速度快等优点，在平面运动机器人中应用广泛，轮式移动机构包括单轮式、两轮式、三轮式、四轮式乃至更多轮式的类型。
由于机器人小车使用环境复杂，常常面对凸凹不平地面，为了维持机器人小车前进的稳定性，移动机构会通过悬挂弹簧等部件对地面造成的颠簸进行缓冲；另外，机器人小车的运动速度比较高，运行环境比较恶劣，车体贴近地面，路面灰尘容易进入车体，而机器人小车的内部有很多电器元件，进入的灰尘会影响其使用性能和寿命。因此需要设计一种能够防止灰尘等异物进入机器人小车内部的结构，使得机器人小车能达到基本的防尘要求。申请人在其他专利中提出了一种机器人小车防尘底盘，包括悬挂弹簧装置，如图1所示，机器人小车100的悬挂支架41上设置悬挂弹簧42，悬挂弹簧42的端部为弹簧压盖43和紧固螺母44，悬挂弹簧42和弹簧压盖43穿在弹簧拉杆45上，并用紧固螺母44固定。
该机器人小车在使用和维修过程中，都会需要拆卸、安装悬挂弹簧，但是，机器人小车的悬挂弹簧42受力比较大，弹簧拉杆45长度有限，而且悬挂弹簧42的初始预紧力比较大，没有特殊工具的情况下，需要一人手动压缩悬挂弹簧42，另一人旋进紧固螺母44，安装过程非常困难，甚至有时无法通过人工手动安装，而且很容易造成人员受伤。
因此，急需要一种能够便于操作的悬挂弹簧的安装方法和工具。
技术实现要素：
针对目前机器人小车悬挂弹簧安装困难的问题，本实用新型提供了一种用于安装机器人小车悬挂弹簧的工具。
本实用新型提供的安装机器人小车悬挂弹簧的工具，包括筒形本体和推动所述筒形本体(或框型本体)的推动部件，筒形本体一端开口，另一端设有筒底，筒底设有第一穿孔。
本实用新型所述筒形或框型，也包括筒壁缺失至少1/3、至少1/2、至少2/3的情况，例如，筒壁仅保留一个弧形板，或筒壁仅保留两个或多个板相连形成的部分筒壁等。
在一种优选实施例中，所述筒形本体或框型本体开口端设有环，筒底与环之间通过完整的筒壁连接，或通过部分缺失的筒壁连接。或者，更优选地，所述开口端不设有所述环，所述部分缺失的筒壁的缺失部分与开口连接成一体。
在本实用新型的优选实施例中，所述安装机器人小车悬挂弹簧的工具还包括辅助紧固件，所述辅助紧固件包括杆体，杆体能够穿过第一穿孔，使筒形本体沿所述杆体被推动；杆体末端设有紧固结构用于将所述杆体紧固到机器人小车悬挂弹簧装置上。
在本实用新型第一个方面的优选实施例中，所述杆体外表面的至少部分设有外螺纹，所述辅助螺母内螺纹与所述外螺纹啮合。
更优选地，所述杆体设置外螺纹的区域能够确保所述辅助螺母旋转直至本体压缩悬挂弹簧至预期位置或预期长度。
其中，所述紧固结构能够将辅助紧固件进行固定，例如固定到弹簧拉杆上。
在本实用新型的优选实施例中，所述推动部件包括、并优选为辅助螺母，辅助螺母正反两面被第二穿孔贯通，第二穿孔能够与第一穿孔对齐。
在本实用新型更优选实施例中，所述杆体依次穿过第二穿孔、第一穿孔后插入到筒形本体内。
更优选的，所述杆体外表面设有的螺纹与第二穿孔内表面设有的螺纹啮合。
在本实用新型一种更优选实施例中，所述紧固结构可以是选自：螺纹结构、椭圆结构、弓形结构、多边形结构、横杆结构、夹紧结构、铆固结构中的任意一种或可用的几种的组合。
在本实用新型一种更优选实施例中，所述工具还包括用于固定悬挂弹簧的紧固螺母，所述紧固螺母能够使杆体穿过
在本实用新型一种更优选实施例中，所述筒形本体侧壁设有窗口。
在本实用新型更优选实施例中，所述工具还包括第一拧紧工具，更优选地，所述拧紧工具能够从所述窗口伸入进行操作，例如进行拧紧螺母的操作。
在本实用新型更优选实施例中，所述工具还包括第二拧紧工具，用于拧动辅助螺母。
在本实用新型的更优选实施例中，所述辅助螺母可以是多边形、椭圆形、弓形，也可以是在辅助螺母本体上设有伸出的推动部或扳动部。
本实用新型所述筒形本体的形状可以是选自圆柱形、棱柱形、半圆柱形、椭圆柱形、或其他规则或不规则形状柱体中的一种或几种。
本实用新型提供了一种用于安装机器人小车悬挂弹簧的工具，具有如下有益效果：
1、通过工具进行操作，避免吃力的手动安装，克服了悬挂弹簧较大的初始预紧力；
2、通过专门的安装工具，借助用螺钉和螺母的旋进方式，把悬挂弹簧压缩到一定的尺寸，然后安装上悬挂紧固螺母，一个人即可进行操作，节省人力；
3、安装上悬挂紧固螺母之后，拆除安装工具即可，安装工具可重复利用。
附图说明
图1为机器人小车悬挂弹簧安装结构示意图；
图2为本实用新型用于安装机器人小车悬挂弹簧的工具筒形本体结构示意图；图3a为本实用新型用于安装机器人小车悬挂弹簧的工具进行悬挂弹簧安装初始立体结构示意图；
图3b为本实用新型用于安装机器人小车悬挂弹簧的工具进行悬挂弹簧安装局部初始立体结构示意图；
图4a为本实用新型安装机器人小车悬挂弹簧的方法初始状态剖视结构示意图；图4b为本实用新型安装机器人小车悬挂弹簧的方法下压悬挂弹簧过程剖视结构
示意图；
图4c为本实用新型安装机器人小车悬挂弹簧的方法弹簧拉杆伸出弹簧盖剖视结构示意图；
图4d为本实用新型安装机器人小车悬挂弹簧的方法拧动紧固螺母结构示意图；图4e本实用新型安装机器人小车悬挂弹簧的方法操作后拆下筒形本体后剖视结构示意图；
图4f为本实用新型安装机器人小车悬挂弹簧的方法操作后将紧固螺母旋进到理想位置剖视结构示意图；
图5为本实用新型带有推动部或扳动部的辅助螺母结构示意图；
图6a和6b为本发明另一种筒状本体结构示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图及实施例进一步说明本实用新型所述的技术方案。
参照图2，本实用新型提供的用于安装机器人小车悬挂弹簧的工具，包括筒形本体1，筒形本体1包括圆筒侧壁11围成的内部通道，内部通道一端设有开口12，另一端筒底13上设有第一穿孔14。
筒形本体1的侧壁11开设有窗口15，便于扳手等工具对内部通道内的紧固螺母进行操作。
如图3a所示，机器人小车100的底盘包括移动机构40(例如滚轮、万向轮机构)，移动机构设有弹簧机构4用于安装悬挂弹簧42，移动机构40在受到地面颠簸时，悬挂弹簧42起到缓冲作用，保持机器人小车100的平稳前进，减少对机器人小车的损害。
如图3b所示，本实用新型用于安装机器人小车悬挂弹簧的工具还包括辅助紧固件2和辅助螺母3。辅助螺母3设有贯穿正反两面的第二穿孔。辅助紧固件2包括杆体以及杆体末端的紧固结构。
安装悬挂弹簧42的时候，将紧固螺母44放置在悬挂弹簧42的顶部，筒形本体1套置在紧固螺母44和悬挂弹簧42上方，具体安装方法如下文实施例所述。
实施例1
参照图4a，弹簧支架41上竖立有弹簧拉杆45，悬挂弹簧42套在弹簧拉杆45上，悬挂弹簧42顶部放置弹簧盖43，弹簧盖43设有孔，孔对准弹簧拉杆45，弹簧拉杆45能够在孔中活动。弹簧盖43上方放置紧固螺母44。
将筒形本体1套在紧固螺母44和悬挂弹簧42上方，辅助螺母3放置在筒形本体1上端面，辅助螺母3的第二穿孔对齐筒形本体1的第一穿孔14，辅助紧固件2的杆体依次穿过第二穿孔、第一穿孔14和紧固螺母44，伸入到内部通道内。在杆体的下半段，至少漏出筒形本体1上端面的外表面部分设有外螺纹，辅助螺母3的内螺纹与所述外螺纹啮合；设有外螺纹区域的长度，应当能够确保辅助螺母3旋转直至筒形本体1将悬挂弹簧42压缩至预期位置或预期长度。
辅助紧固件2的杆体末端为紧固结构，用于连接到弹簧拉杆45，并将辅助紧固件2进行固定。例如，如图4a所示，弹簧拉杆45顶部设有内陷孔槽450，杆体末端插入孔槽450内，孔槽450内表面与所述紧固结构通过啮合螺纹相结合，从而将辅助紧固件2进行固定。反过来，杆体末端为孔槽，将弹簧拉杆45插入杆体末端孔槽内也同样在本实用新型范围内。
如图4c所示，继续旋转辅助螺母3，弹簧拉杆45从弹簧盖43的孔内穿出。参照图4d，当弹簧拉杆45从弹簧盖43的孔内穿出一高度后，如3mm，此时，如果筒形本体1以及安装悬挂弹簧42的部位空间尺寸足够，采用扳手等工具通过筒形本体1的窗口15伸入到内部通道内，拧动紧固螺母44，将紧固螺母44拧紧到弹簧拉杆45上，如果空间尺寸有限，则将手从窗口15伸入，拧动紧固螺母44，将紧固螺母44拧紧到弹簧拉杆45上。
反向旋转辅助螺母3，将辅助螺母3和筒形本体1放松，然后拆下辅助紧固件2，从而将辅助螺母3与筒形本体1一并拆下。如图4e所示。
之后，还可以进一步旋转拧紧紧固螺母44(例如使用扳手)，将紧固螺母44推进到理想位置，如图4f所示。但是也可以在拆下辅助紧固件2与筒形本体1之前将紧固螺母44直接推进到理想位置，然后再反向旋转辅助螺母3，将辅助紧固件2、辅助螺母3与筒形本体1一并拆下。但是应当理解的是，在拆下筒形本体1之前，可以已经拧紧紧固螺母44，拆下筒形本体1后无需进一步拧紧。
实施例2
本实施例中，将辅助紧固件2的杆体穿过第一穿孔14，然后将辅助螺母3从筒形本体1的外部套在辅助紧固件2的杆体上，通过啮合螺纹将辅助螺母3拧至筒形本体1附近或与筒形本体1接触。
将紧固螺母44从筒形本体1的内部通道内套置到杆体上。
参照实施例1，辅助紧固件2的杆体末端的紧固结构连接到弹簧拉杆45，并将辅助紧固件2进行固定。本实施例中，所述紧固结构也可以是：
杆体末端与弹簧拉杆顶部，一个设有多边形、椭圆形、弓形(包括半圆形)凸起部，另一个相应的设有所对应形状的内陷凹槽，凸起部插入到内陷凹槽内，杆体与弹簧拉杆之间不能够相对转动，从而将辅助紧固件2进行固定。
将辅助紧固件2固定后，使用工具(如扳手)或手动旋转辅助螺母3，辅助螺母3第二穿孔内表面螺纹与杆体外表面螺纹啮合，在啮合螺纹的作用下，辅助螺母3下压筒形本体1，筒形本体1下压弹簧盖43，悬挂弹簧42被压缩，紧固螺母44和弹簧盖43向弹簧拉杆45顶端靠近，如图4b所示。
如图4c所示，继续旋转辅助螺母3，弹簧拉杆45从弹簧盖43的孔内穿出。参照图4d，当弹簧拉杆45从弹簧盖43的孔内穿出一高度后，如3mm，此时，扳手等工具通过筒形本体1的窗口15伸入到内部通道内，拧动紧固螺母44，将紧固螺母44拧紧到弹簧拉杆45上，
拧紧后，反向旋转辅助螺母3，将辅助螺母3和筒形本体1放松，然后拆下辅助紧固件2，从而将辅助螺母3与筒形本体1一并拆下。如图4e所示。
同样地，之后，也可以进一步旋转拧紧紧固螺母44，将紧固螺母44推进到理想位置，如图4f所示。但是也可以在拆下辅助紧固件2与筒形本体1之前将紧固螺母44直接推进到理想位置，然后再反向旋转辅助螺母3，将辅助紧固件2、辅助螺母3与筒形本体1一并拆下。
实施例3
参照实施例1，辅助紧固件2的杆体末端的紧固结构连接到弹簧拉杆45，并将辅助紧固件2进行固定。本实施例中，所述紧固结构也可以是：
杆体末端与弹簧拉杆顶部，一个设有凸起部，另一个设有凹槽，凹槽壁设有铆钉插入口，凸起部插入到凹槽内，铆钉通过所述铆钉插入口插入将凸起部固定，从而让将辅助紧固件2固定。
将辅助紧固件2固定后，使用工具(如扳手)或手动旋转辅助螺母3，辅助螺母3第二穿孔内表面螺纹与杆体外表面螺纹啮合，在啮合螺纹的作用下，辅助螺母3下压筒形本体1，筒形本体1下压弹簧盖43，悬挂弹簧42被压缩，紧固螺母44和弹簧盖43向弹簧拉杆45顶端靠近，如图4b所示。
如图4c所示，继续旋转辅助螺母3，弹簧拉杆45从弹簧盖43的孔内穿出。参照图4d，当弹簧拉杆45从弹簧盖43的孔内穿出一高度后，如3mm，此时，扳手等工具通过筒形本体1的窗口15伸入到内部通道内，拧动紧固螺母44，将紧固螺母44拧紧到弹簧拉杆45上，
拧紧后，反向旋转辅助螺母3，将辅助螺母3和筒形本体1放松，拔出用于固定辅助紧固件2的铆钉，使杆体与弹簧拉杆45分离，拆下辅助紧固件2，从而将辅助螺母3与筒形本体1一并拆下。如图4e所示。
同样地，之后，也可以进一步旋转拧紧紧固螺母44，将紧固螺母44推进到理想位置，如图4f所示。但是也可以在拆下辅助紧固件2与筒形本体1之前将紧固螺母44直接推进到理想位置，然后再反向旋转辅助螺母3，将辅助紧固件2、辅助螺母3与筒形本体1一并拆下。
实施例4
参照图5，本实施例中辅助螺母3包括辅助螺母本体31和从本体伸出的杆状推动部32，拧动辅助螺母3的时候，水平推动或扳动杆状推动部32，辅助螺母本体31受到切向推动力形成杠杆，此时，甚至可以手动操作辅助螺母3。
此外，辅助螺母本体31也可以是半圆形、多边形(如六边形)、外表面设有螺纹、椭圆形等方便拧动的形状，在无法手动推动或扳动的情况下，还可以借助扳手等工具进行操作。
其他操作可参考上述任意实施例。
实施例5
本实用新型上述实施例所述筒形本体1中，所述筒形也包括筒壁缺失至少1/3、至少1/2、至少2/3的情况，例如，筒壁仅保留一个弧形板，或筒壁仅保留两个或多个板相连形成的部分筒壁等。
图2中，筒形本体1开口端设有环，筒底13与环之间通过部分缺失的筒壁(也可以是通过完整的筒壁)连接。
但是，本实用新型中所述开口端不设有所述环，所述部分缺失的筒壁的缺失部分与开口连接成一体。例如图6a给出了本实用新型另一种筒形本体1，筒形本体1包括弧形侧壁11，弧形侧壁11围成一个引导通道，在筒形本体1下压过程中，防止筒形本体1偏离其下压方向，引导通道下部为开口12，侧部为窗口，窗口和开口12连成一体。
本实用新型图2和图6a中，均显示的是圆筒形本体，但是本实用新型筒形本体1并不限于圆筒形，也可以是多棱柱形，例如，图6b给出了一种方形的筒形本体1，两个侧板11相连形成带夹角的引导通道。
需要说明的是，本案中各技术特征的组合方式并不限本案权利要求中所记载的组合方式或是具体实施例所记载的组合方式，本案所记载的所有技术特征可以以任何方式进行自由组合或结合，除非相互之间产生矛盾。
上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。