1.一种万向柔性臂杆，其特征在于：至少包括第一基座、可相对所述第一基座沿Z轴直线运动的第一套筒、可相对所述第一套筒绕X轴转动的第二套筒以及可相对所述第二套筒绕Y轴转动的第二基座，所述第一基座、所述第一套筒、所述第二套筒以及所述第二基座依次串接且其轴心线位于同一直线，所述X轴、所述Y轴和所述Z轴两两相互垂直，所述Z轴与所述第一基座的轴心线平行或共线。
2.根据权利要求1所述的一种万向柔性臂杆，其特征在于：所述第一基座与所述第一套筒之间、所述第一套筒与所述第二套筒之间，以及所述第二套筒与所述第二基座之间均设有用以提供弹性力的弹性件。
3.根据权利要求2所述的一种万向柔性臂杆，其特征在于：所述第一基座与所述第一套筒之间设有第一弹簧，所述第一弹簧的轴心线方向为所述第一基座的轴心线方向，所述第一基座与所述第一套筒之间设有用以容纳所述第一弹簧的第一容纳腔。
4.根据权利要求3所述的一种万向柔性臂杆，其特征在于：所述第一基座的周部设有滑槽，所述滑槽的长度延伸方向与所述第一基座的轴心线方向平行，所述第一套筒具有与所述第一基座相连的第一轴段，所述第一轴段的端部设有滑块，所述滑块滑动配合地插设在所述滑槽中。
5.根据权利要求4所述的一种万向柔性臂杆，其特征在于：所述第一基座的内部为设有第一导向柱的第一空腔，所述第一轴段的内部设有与所述第一空腔相对的第二空腔，所述第一基座的所述第一空腔和所述第一轴段的所述第二空腔相连通并构成所述的第一容纳腔，所述第一弹簧套设于所述第一导向柱上且收容于所述第一空腔和所述第二空腔内。
6.根据权利要求2所述的一种万向柔性臂杆，其特征在于：所述第一套筒与所述第二套筒之间设有第二弹簧，所述第二弹簧的轴心线方向与所述第一套筒的轴心线方向共线，所述第一套筒与所述第二套筒之间设有用以容纳所述第二弹簧的第二容纳腔。
7.根据权利要求6所述的一种万向柔性臂杆，其特征在于：所述第一套筒包括与所述第二套筒相连的第二轴段，所述第二轴段的端部沿其周向设有相对的两个第一圆弧形孔位，所述第二套筒具有与所述第一套筒相连的第三轴段，所述第三轴段的端部设有可沿所述第一圆弧形孔位相转动的两第一圆柱形耳，两所述第一圆柱形耳的轴心线方向为所述的X轴方向，所述第三轴段的外径小于所述第二轴段的内径。
8.根据权利要求7所述的一种万向柔性臂杆，其特征在于：所述第二轴段的内部为设有第二导向柱的第三空腔，所述第三轴段的内部设有与所述第三空腔相对的第四空腔，所述第三空腔和所述第四空腔相连通并构成所述的第二容纳腔，所述第二弹簧套设于所述第二导向柱上且收容于所述第三空腔和所述第四空腔内。
9.根据权利要求2所述的一种万向柔性臂杆，其特征在于：所述第二套筒与所述第二基座之间设有第三弹簧，所述第三弹簧的轴心线方向与所述第二套筒的轴心线方向共线，所述第二套筒与所述第二基座之间设有用以容纳所述第三弹簧的第三容纳腔。
10.根据权利要求9所述的一种万向柔性臂杆，其特征在于：所述第二套筒包括与所述第二基座相连的第四轴段，所述第四轴段的端部沿其周向设有相对的两个第二圆弧形孔位，所述第二基座与所述第四轴段相连的端部设有可沿所述第二圆弧形孔位相转动的两第二圆柱形耳，两所述第二圆柱形耳的轴心线方向为所述的Y轴方向，所述第二基座与所述第二套筒相连的端部其外径小于所述第四轴段的内径，所述第四轴段的内部为设有第三导向柱的第五空腔，所述第二基座的内部设有与所述第五空腔相对的第六空腔，所述第五空腔和所述第六空腔相连通并构成所述的第三容纳腔，所述第三弹簧套设于所述第三导向柱上且收容于所述第五空腔和所述第六空腔内。