一种工件夹取机械手的制作方法

本实用新型涉及工业机械手技术领域，尤其是一种工件夹取机械手。

背景技术：

目前，工业机械手所夹取的工件都是硬质的或者块状的，目前没有专门针对球形工件或者是材料质地非常软的夹取机械手，当在夹取质地柔软材料使，如果使用目前的机械手，则会容易将工件夹取变形，球形工件的夹取也会出掉容易掉落的情况，存在不足。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种工件夹取机械手，为克服上述的不足，对目前的机械手进行结构改进，使其可以顺利夹取质地非常软的工件而不变形，同时便于夹取球形工件而不易掉落。

本实用新型的技术方案：

一种工件夹取机械手，包括基座、安装槽、夹持液压装置、夹持推拉杆、连杆、夹持器、旋转销、推拉液压装置、推拉杆、推板；其中：基座之上设有安装槽，安装槽内安装有夹持液压装置，夹持液压装置输出端安装有夹持推拉杆，夹持推拉杆通过销结构与连杆活动连接，连杆通过销结构与夹持器活动连接，夹持器一端通过旋转销与基座活动连接，基座两侧安装有推拉液压装置，推拉液压装置输出端通过推拉杆连接在推板之上，夹持器内部还设有限位槽。

一种工件夹取机械手，其中：推板通过螺栓固定在两个推拉杆的末端之间，且推板两端正对着夹持器的位置设有夹持器通孔。

一种工件夹取机械手，其中：基座顶面边缘位置设置有托板。

本实用新型的优点在于：对目前的机械手进行结构改进，使其可以顺利夹取质地非常软的工件而不变形，同时便于夹取球形工件而不易掉落。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意简图。

图2为本实用新型侧视结构简图。

图3为本实用新型推板的结构简图。

图4为本实用新型夹持器的结构简图。

附图标记：基座1、安装槽2、夹持液压装置3、夹持推拉杆4、连杆5、夹持器6、旋转销7、推拉液压装置8、推拉杆9、推板10、托板11、夹持器通孔12、限位槽13。

具体实施方式

实施例1，请参阅图1、图2、图4，一种工件夹取机械手，包括基座1、安装槽2、夹持液压装置3、夹持推拉杆4、连杆5、夹持器6、旋转销7、推拉液压装置8、推拉杆9、推板10；其中：基座1之上设有安装槽2，安装槽2内安装有夹持液压装置3，夹持液压装置3输出端安装有夹持推拉杆4，夹持推拉杆4通过销结构与连杆5活动连接，连杆5通过销结构与夹持器6活动连接，夹持器6一端通过旋转销7与基座1活动连接，基座1两侧安装有推拉液压装置8，推拉液压装置8输出端通过推拉杆9连接在推板10之上，夹持器6内部还设有限位槽13，便于夹持球形工件，限位槽13可以防止球形工件掉落。

实施例2，请参阅图1与图3，一种工件夹取机械手，其中：推板10通过螺栓固定在两个推拉杆9的末端之间，且推板10两端正对着夹持器6的位置设有夹持器通孔12，便于对质地非常柔软的材料进行推动。其余同实施例1。

实施例3，请参阅图1，一种工件夹取机械手，其中：基座1顶面边缘位置设置有托板11，便于将质地非常软的材料托起。其余同实施例1。

工作原理：

当夹取球形工件时，夹持液压装置3通过夹持推拉杆4拉动连杆5，进而使得夹持器6向中间靠拢，进而夹取球形工件，同时，夹持器6内的限位槽13可以使球形工件卡在其内，防止球形工件掉落，当夹取质地非常软的工件时，基座1翻转过来，使托板11处在下方，然后，推拉液压装置8通过推拉杆9带动推板10运动，推板10即可将质地非常软的工件推到托板11之上，进而将质地非常软的工件托起，避免了直接夹取而造成工件严重变形，同时，夹持器6与推板10还可形成围挡，防止工件在托板11的边缘处掉落。