本发明涉及机械装置技术领域，具体而言，涉及一种机械手翻转装置及具有其的机器人。
背景技术：
目前空调行业，自动化技术引入成为热潮，其中很多工件在自动化生产时，需要翻转，便于生产，现有的技术基本上是增加一套自动翻转装置，占位置，且成本投入大，不适用。
压力机组为实现自动化收料，需要采用机械手实现，但是在机械手收料过程中，部分零件需要实现翻转动作，导致传统方案无法实现，因此迫切需要机械手本身夹手能够实现翻转的结构。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种机械手翻转装置及具有其的机器人，以解决现有技术中的机械手难于翻转的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机械手翻转装置，包括翻转驱动装置、连接法兰以及机械手，机械手通过连接法兰直接连接在翻转驱动装置上。
进一步地，翻转驱动装置为气缸，气缸包括：缸体，缸体上设置有安装腔；转动件，转动件可旋转地安装在缸体上，转动件具有伸出于缸体的连接段，连接法兰安装在连接段上；滑块，滑块可滑动地安装在安装腔内，且滑块与转动件驱动连接以驱动转动件转动。
进一步地，安装腔为两个，两个安装腔之间通过隔板隔开，转动件位于隔板的中间位置处；滑块为两块，两块滑块一一对应地安装在安装腔内，且两块滑块的滑动方向相反。
进一步地，转动件垂直于滑块，转动件上设置有从动部，滑块上设置有与从动部驱动连接的主动部。
进一步地，主动部为设置在滑块上的第一齿条，第一齿条沿滑块的长度方向延伸，从动部为设置在转动件外周的第二齿条。
进一步地，缸体上设置有安装孔，转动件通过轴承安装在安装孔内。
进一步地，安装腔的第一端设置有用于调节滑块的行程的调节器。
进一步地，调节器包括挡板和调节杆，挡板螺接在安装腔端部，调节杆固定安装在挡板上。
进一步地，连接法兰为l形法兰。
进一步地，机械手翻转装置还包括传感器和控制器，传感器用于检测机械手的位置，控制器与传感器通讯连接，控制器接收传感器的信号控制气缸开闭。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括机械手翻转装置，机械手翻转装置为上述的机械手翻转装置。
应用本发明的技术方案，由于本发明中的机械手翻转装置中的机械手与翻转驱动装置连接，通过翻转驱动装置的作用，可以驱动机械手直接翻转，不仅节约空间，还便于控制机械手翻转，便于实现机械手翻转装置的一体化控制。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示意性示出了本发明中的气缸的第一剖视图；
图2示意性示出了本发明的气缸的第二剖视图；
图3示意性示出了本发明的连接法兰的主视图；
图4示意性示出了本发明的连接法兰的俯视图；
图5示意性示出了本发明的连接法兰的侧剖视图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、气缸；11、缸体；111、安装腔；12、转动件；121、连接段；122、第二齿条；13、滑块；131、第一齿条；14、安装孔；15、隔板；16、轴承；17、调节器；171、挡板；172、调节杆；20、连接法兰。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
参见图1至图5所示，根据本发明的实施例，提供了一种机械手翻转装置，本实施例中的机械手翻转装置包括翻转驱动装置、连接法兰20以及机械手(图中未示出)，安装时，机械手通过连接法兰20直接连接在翻转驱动装置上，由于本实施例中的机械手翻转装置中的机械手与翻转驱动装置连接，通过翻转驱动装置的作用，可以驱动机械手直接翻转，不仅节约空间，还便于控制机械手翻转，便于实现机械手翻转装置的一体化控制。
具体来说，本实施例中的翻转驱动该装置为气缸10，该气缸10包括缸体11、转动件12以及滑块13，其中，缸体11上设置有安装腔111；转动件12可旋转地安装在缸体11上，转动件12具有伸出于缸体11的连接段121，连接法兰20安装在连接段121上，便于与机械手连接在一起；滑块13可滑动地安装在安装腔111内，且滑块13与转动件12驱动连接以驱动转动件12转动。
工作时，气缸10升压，滑块13在安装腔111内滑动，进而驱动转动件12转动，从而带动机械手转动，结构简单，便于实现。
优选地，本实施例中的安装腔111为两个，两个安装腔111之间通过隔板15隔开，转动件12位于隔板15的中间位置处；滑块13为两块，两块滑块13一一对应的安装在安装腔111内，且两块滑块13的滑动方向相反，便于驱动转动件12转动，结构稳定可靠，使用寿命长。
安装时，转动件12垂直于滑块13，转动件12上设置有从动部，滑块13上设置有与从动部驱动连接的主动部，通过主动部和从动部的驱动连接作用，便于将滑块13的直线运动转化为转动件12的圆周运动，进而带动安装在转动件12上的机械手转动。
参见图1所示，本实施例中的主动部为设置在滑块13上的第一齿条131，第一齿条131沿滑块13的长度方向延伸，从动部为设置在转动件12外周的第二齿条122，通过第一齿条131和第二齿条122啮合，便于驱动转动件12转动。
为了安装转动件12，本实施例中的缸体11上设置有安装孔14，安装时，转动件12通过轴承16安装在安装孔14内，结构简单，便于转动件12转动。
优选地，本实施例中的安装腔111的第一端设置有用于调节滑块13的行程的调节器17，通过该调节器17的作用，便于对滑块13的行程进行调节，进而对转动件12的转动角度进行调节。
具体来说，调节器17包括挡板171和调节杆172，挡板171螺纹连接在安装腔111端部，调节杆172固定安装在挡板171上，调节行程时，驱动调节件172转动，进而带动挡板171转动，使得挡板171沿安装腔111的长度方向运动，进而对滑块13进行止挡，对滑块13的行程进行调节。
再次结合图1至图5所示，本实施例中的连接法兰20为l形法兰，便于与机械手连接和安装，结构简单，便于实现。
优选地，本实施例中的机械手翻转装置还包括传感器(图中未示出)和控制器(图中未示出)，传感器用于检测机械手的位置，控制器与传感器通讯连接，控制器接收传感器的信号控制气缸10开闭。
经试验验证，格力为实现顶盖自动码垛，借用一台6700机械手，在机械手的法兰盘上设计一台l型法兰，使其能够与气缸10成90°连接，气缸10内部设调节器17，用于实现不同角度定位，依据不同需求实现不同角度定位，从而满足各种旋转需求。
气缸10与工装夹手连接，呈中间定位模式，便于实现夹手水平定位吸取顶盖，在机械手运动时，当运动到一定位置，通过传感器检测机械手的位置，并传递信号给控制器控制气压开关，从而实现气缸10通气与否，当通气后迫使转动件12旋转，从而实现翻转，当关停通气后，夹手旋转回到原位。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括机械手翻转装置，机械手翻转装置为上述实施例中的机械手翻转装置。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明机械手翻转装置解决了机械手运动过程中自动翻转的难题，取放件的同时实现翻转，节约了时间和空间。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。