本发明涉及设备控制方法领域，具体涉及一种用于夹具的控制方法以及系统。
背景技术：
在当前自动化行业中，越来越多的设备使用了夹具系统。夹具系统中包含了多套气缸元器件，配合传感器等辅助设备，共同组成一台完整的夹具系统。对于这套夹具系统的控制，是自动化控制的关键一步。
在目前的常用控制方案中，采用的是点对点控制。即为，对每个气缸单独赋值实际的输出点，并检测每个气缸的传感器信号，以此完成夹具控制。但上述方案存在以下缺点：1、控制系统的可阅读性差。在点对点的控制方式中，针对每个输出点、每个输入点均进行逐一的逻辑描述。这样使得控制系统序庞杂，而且因为控制系统较大，使得可阅读性差。2、控制系统不易更改。在实际调试使用过程中，若出现逻辑问题或者某个点位损坏，需要在庞杂的控制系统中，一一找到故障点位，并进行一一更改。因此，其可更改性较差。3、控制系统不可重复使用。因为每套夹具均采用了不同与其他夹具的运动逻辑和实际点位，那么在完成一套夹具后，无法将此套控制系统复制到新的夹具中直接使用。在面对新夹具时，依旧需要重新书写新的夹具逻辑。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种用于夹具控制方法以及系统，解决控制系统可阅读性差、不易更改、不可重复使用的问题。
为解决该技术问题，本发明提供一种用于夹具的控制方法，多个夹具由对应的气缸控制，所述控制方法包括以下步骤：
设置多套动作；
执行第一套动作，并对需要调动的气缸进行控制排序及生成对应的动作指令；
根据控制排序和动作指令依次调动对应的气缸，并完成第一套动作；以及执行下一套动作，且重新对需要调动的气缸进行控制排序及生成对应的动作指令；
直至完成所有动作。
其中，较佳方案是，所述控制方法还包括以下步骤：
判断需要调动的气缸是否执行动作指令，若是，反馈执行成功的信息；反之，反馈执行失败的信息。
其中，较佳方案是，所述控制方法还包括以下步骤：
判断最后一组需要调动的气缸是否执行完最后一套动作，若是，反馈执行完毕的信息；反之，反馈执行未完成的信息。
其中，较佳方案是，所述控制方法具体包括以下步骤：
获取需要调动的气缸的输入点；
生成需要调动的气缸的输出点以及气缸动作。
其中，较佳方案是，所述控制方法具体包括以下步骤：
读取所述输出点以及气缸动作；
控制需要调动的气缸从输入点移动到输出点，并执行气缸动作。
其中，较佳方案是，所述气缸动作包括夹紧夹具或者松开夹具。
其中，较佳方案是，所述控制方法还包括以下步骤：
触发手动模式；
选取气缸，并生成动作指令；
控制选取的气缸执行动作指令。
本发明还提供一种用于夹具的控制系统，多个夹具由对应的气缸控制，所述控制系统包括顺序控制单元和气缸控制单元，所述气缸控制单元分别连接顺序控制单元以及气缸；
其中，所述顺序控制单元设置多套动作，在执行第一套动作时对需要调动的气缸进行控制排序及生成对应的动作指令；所述气缸控制单元读取控制排序以及动作指令，并根据控制排序和动作指令依次调动对应的气缸，并完成第一套动作；所述顺序控制单元执行下一套动作，重新对需要调动的气缸进行控制排序及生成对应的动作指令，所述气缸控制单元读取控制排序以及动作指令，并根据控制排序和动作指令对需要调动的气缸完成下一套动作；直至完成所有动作。
其中，较佳方案是，所述气缸控制单元包括第一判断模块，所述第一判断模块判断需要调动的气缸是否执行动作指令，若是，反馈执行成功的信息到顺序控制单元；反之，反馈执行失败的信息到顺序控制单元。
其中，较佳方案是，所述气缸控制单元还包括第二判断模块，所述第二判断模块判断最后一组需要调动的气缸是否执行完最后一套动作，若是，反馈执行完毕的信息到顺序控制单元；反之，反馈执行未完成的信息到顺序控制单元。
本发明的有益效果在于，与现有技术相比，本发明通过设计一种用于夹具的控制方法以及系统，通过对气缸排序，并依次生成动作指令，再控制气缸执行动作指令，若是气缸出现问题，根据排序以及动作指令能够快速找出有问题的气缸，从而快速完成设备的调试与更改工作；另外，采用模块化设计，能够将需要执行相同动作指令的气缸的程序封装成同一程序块，使得用户在使用过程中不需关注底层逻辑，而只需针对实际情况进行点位映射即可完成使用；而且，由于采用同一程序块，使得在面对不同气缸的运动逻辑中，用户只需调用程序块，再进行很小的逻辑修改，即可完成一套新的程序的编写，大大提高了通用性以及交互性。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明控制方法的流程框图；
图2是本发明判断气缸是否执行动作指令的流程框图；
图3是本发明判断最后一组气缸是否执行动作指令的流程框图；
图4是本发明生成动作的流程框图；
图5是本发明执行动作的流程框图；
图6是本发明手动模式的流程框图；
图7是本发明控制系统的结构框图；
图8是本发明第一判断模块的结构框图；
图9是本发明第二判断模块的结构框图；
图10是本发明程序块的示意图；
图11是本发明人机界面的示意图。
具体实施方式
现结合附图，对本发明的较佳实施例作详细说明。
如图1至图6、以及图10所示，本发明提供一种用于夹具的控制方法的优选实施例。
具体地，并参考图1，一种用于夹具的控制方法，多个夹具由对应的气缸控制，所述控制方法包括以下步骤：
步骤100、设置多套动作；
步骤200、执行第一套动作，并对需要调动的气缸进行控制排序及生成对应的动作指令；
步骤300、根据控制排序和动作指令依次调动对应的气缸，并完成第一套动作；以及执行下一套动作，且重新对需要调动的气缸进行控制排序及生成对应的动作指令；
步骤400、直至完成所有动作。
其中，顺序控制单元设置有多套动作，在执行第一套动作时对需要调动的气缸进行控制排序及对应的动作指令，例如对第一组的气缸的控制排序为1，并生成对应的动作指令，而气缸可以为至少一个，气缸控制单元控制控制排序为1的气缸执行对应的动作指令；在第一组的气缸完成动作后，顺序控制单元对第二组的气缸控制排序为2，并生成对应的动作指令，气缸控制单元控制控制排序为2的气缸执行对应的动作指令；依次类推，直至顺序控制单元为最后一组的气缸控制排序为N，并生成对应的动作指令，气缸控制单元控制控制排序为N的气缸执行对应的动作指令，则完成所有动作。
本控制方法基于计算机程序实现，而本计算机程序采用模块化设计思路，将具有相同功能的算法封装成一个共同的程序块，使得用户在使用过程中不再需要关注底层逻辑算法，而只需针对实际情况进行点位映射即可完成使用；另外，本计算机程序具有可更改性，在实际调试使用过程中，因为本发明采用了一套完整的夹具控制程序块，因此发生逻辑故障或者点位损坏时，用户无需进行底层的算法逻辑查找，而只需检查在实际使用过程中，在外围数据映射与数据使用中，所出现的相关问题，即可完成设备的调试与更改工作；并且，本计算机程序具有通用性与交互性，因为采用了统一的夹具控制程序块，使得在面向不同夹具、不同运动逻辑过程中，用户无需再次重新书写程序，只需再次调用夹具控制程序块，针对当前的夹具逻辑，进行很小的逻辑修改，即可完成一套新的夹具控制程序编写工作；当不同的工程师面对同一套程序时，因为采取了统一的程序块，使得设备的交互性也大大提高。以此，所述控制方法使得编程人员在很短的时间内更好的完成了不同夹具的编程与调试工作，大大提高了工作的效率和准确性。
进一步地，并参考图2，所述控制方法还包括以下步骤：
步骤250、判断需要调动的气缸是否执行动作指令，若是，反馈执行成功的信息；反之，反馈执行失败的信息。
其中，在每次气缸控制单元读取气缸的控制排序以及对应的动作指令后，气缸控制单元的第一判断模块都会判断对应控制排序的气缸是否执行对应的动作指令，若是，第一判断模块反馈执行成功的信息到顺序控制模块，顺序控制模块根据信息继续执行下一套动作；若不是，第一判断模块反馈执行失败的信息到顺序控制模块，顺序控制模块在一定设定的时间后发出报警声音，提醒用户前来维修。
再进一步地，并参考图3，所述控制方法还包括以下步骤：
步骤350、判断最后一组需要调动的气缸是否执行完最后一套动作，若是，反馈执行完毕的信息；反之，反馈执行未完成的信息。
其中，在气缸控制单元读取最后一组气缸的控制排序以及对应的动作指令后，气缸控制单元的第二判断模块判断最后一组的气缸是否执行完对应的动作指令，若是，第二判断模块反馈执行完毕的信息到顺序控制单元，顺序控制单元停止为气缸进行控制排序，并发出提示声音提醒用户；若不是，反馈执行未完成的信息，顺序控制单元发出报警声音提醒用户前来维修，或者，顺序控制单元清空之前的控制排序以及生成的动作指令，重新定义气缸的控制排序以及重新生成的动作指令，重复操作。
再具体地，并参考图4，所述控制方法具体包括以下步骤：
步骤201、生成需要调动的气缸的输入点及输出点；
步骤202、以及，根据动作指令获取对应的气缸动作。
其中，顺序控制单元生成需要调动的气缸的输入点，所述输入点即是气缸在执行动作前的起始点，顺序控制单元根据起始点生成输出点，所述输出点即是气缸在执行动作后的到达点，再根据动作指令获取对应的气缸动作，所述气缸动作包括夹紧夹具或者松开夹具。
更具体地，并参考图5，所述控制方法具体包括以下步骤：
步骤301、读取所述输出点以及气缸动作；
步骤302、控制需要调动的气缸从输入点移动到输出点，并执行气缸动作。
其中，气缸控制单元读取需要调动的气缸的输出点以及气缸动作，并控制对应的气缸从输入点移动到输出点，并在到达输出点后执行气缸动作。
参考图10，用户可根据不同夹具，调用同一程序块，所述程序块为FB程序块，快速完成计算机程序的编写。在此程序块的外围，用户可自定义夹具的输入点和输出点的映射关系，并对当前夹具的逻辑时序进行设定与更改；同时，用户可定义当前夹具中包含的气缸数量、报警时间以及气缸到位时间等参数设定。
进一步地，并参考图6，所述控制方法还包括以下步骤：
步骤501、触发手动模式；
步骤502、选取气缸，并生成动作指令；
步骤503、控制选取的气缸执行动作指令。
其中，用户可通过一显示单元触发手动模式，并选取指定的气缸，生成对应的动作指令，气缸控制单元读取指定的气缸和对应的动作指令，随后控制指定的气缸执行对应的动作指令。所述显示单元可以实现人机交互，大大地提高了工作效率。
如图7至图11所示，本发明提供一种用于夹具的控制系统的较佳实施例。
具体地，并参考图7，一种用于夹具的控制系统，所述控制系统基于上述控制方法实现，多个夹具由对应的气缸30控制，所述控制系统包括顺序控制单元10和气缸控制单元20，所述气缸控制单元20分别连接顺序控制单元10以及气缸30。
其中，所述顺序控制单元10设置多套动作，在执行第一套动作时对需要调动的气缸30进行控制排序及生成对应的动作指令；所述气缸控制单元20读取控制排序以及动作指令，并根据控制排序和动作指令对需要调动的气缸30完成第一套动作；所述顺序控制单元10执行下一套动作，重新对需要调动的气缸30进行控制排序及生成对应的动作指令，所述气缸控制单元20读取控制排序以及动作指令，并根据控制排序和动作指令对需要调动的气缸30完成下一套动作；直至完成所有动作。
进一步地，并参考图8，所述气缸控制单元20包括第一判断模块21，所述第一判断模块21判断需要调动的气缸30是否执行动作指令，若是，反馈执行成功的信息到顺序控制单元10；反之，反馈执行失败的信息到顺序控制单元10。
再进一步地，并参考图9，所述气缸控制单元20还包括第二判断模块22，所述第二判断模块22判断最后一组需要调动的气缸30是否执行完最后一套动作，若是，反馈执行完毕的信息到顺序控制单元10；反之，反馈执行未完成的信息到顺序控制单元10。
参考图10，用户可根据不同夹具，调用同一程序块，所述程序块为FB程序块，快速完成计算机程序的编写。在此程序块的外围，用户可自定义夹具的输入点和输出点的映射关系，并对当前夹具的逻辑时序进行设定与更改；同时，用户可定义当前夹具中包含的气缸30数量、报警时间以及气缸30到位时间等参数设定。
参考图11，所述控制系统还包括一显示单元，所述显示单元可显示当前的夹具的运行步骤、运行时间等参数；另外，用户根据实际情况可通过“动作数组”一栏自定义夹具的时许动作；并且，用户可触发手动模式，对某一气缸30进行单独的动作控制。利用显示单元，可以实现人机交互，大大地提高了工作效率。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改，等同替换，改进等，均应包含在本发明的保护范围内。