技术特征：
技术总结
本发明涉及一种力/位协调的多臂机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域。本发明在机械臂的大闭环周期中采用力同步协调控制方法，在小闭环周期中采用位姿同步协调控制的方法，从而实现多机械臂的力/位同步协调控制；通过采用力同步控制的思想，建立多机械臂之间的力同步控制器，保证了力协调的精确性；在机械臂控制的小闭环内采用位姿同步控制的思想，建立多机械臂之间的位姿同步控制器，提高了系统的响应频率，缩短了响应周期，提高了位姿协调控制精度，从而实现基于力/位协调的多机械臂柔顺控制方法。本发明在确定不同机械臂之间的力协调的同时，保证了位置的同步协调关系。
技术研发人员：董洋洋;张子建;韩少杰;朱新董
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：2018.04.13
技术公布日：2018.10.19