机器人管理系统以及机器人管理方法与流程

本发明涉及机器人管理系统以及机器人管理方法。

背景技术

以往，提出有一种对于机器人自己进行的作业，在作业结束后,从机器人的使用者取得问卷调查的技术(参照专利文献1)。

专利文献1中记载的技术涉及一种机器人，其根据使用者的命令进行“移动”、“带来物品”、“伴随移动”、“接受邮件”等作业，关于这些作业，在使用者的存储较新的时候进行问卷调查。

然而，对较多的问卷调查对象实施问卷调查时，即当问卷调查对象为不特定的多个人时，能够发生对已经回答过问卷调查的人重复实施问卷调查的情况。因此，对无用的问卷调查结果进行合计，容易产生合计结果的精度下降的问题。

另外，专利文献1中记载的技术是对要求机器人进行作业的使用者实施问卷调查，由于问卷调查的对象特定，因而难以引起上述的问题。

专利文献1:日本特开2003－340757号公报

技术实现要素：

本发明为了解决上述课题而制成，目的在于提供一种通过保持问卷调查回答者的个人特定信息，从而能够进行使回答者不重复的高精度的问卷调查的机器人管理系统以及机器人管理方法。

为了解决上述课题，例如采用专利请求的范围中记载的结构。

本发明的机器人管理系统包含多个用于解决上述课题的单元。举一个例子，本发明是驱动机器人且从回答者得到对于问题的回答的机器人管理系统，其具备：问题存储部，其存储问题；问题输出部，其输出问题；回答者信息识别部，其接受回答者信息即回答者图像、回答者声音中的至少一个；回答者信息存储部，其在从回答者信息识别部接受的回答者得到对问题的回答时，存储与回答者相关的个人特定信息即回答者信息。

另外，本发明的机器人管理系统具备重复判定处理部，该重复判定处理部，在向回答者询问问题之前，将回答者信息识别部接受的回答者信息与回答者信息存储部中存储的回答者信息进行比较，当回答者信息识别部接受的回答者信息包含于回答者信息存储部中存储的回答者信息中时，中止向具有回答者信息识别部接受的回答者信息的回答者询问问题。

根据本发明，由于能够排除对于同一回答者重复进行无用的问卷调查，因而能够取得高精度的问卷调查结果。

上述以外的课题、结构以及效果通过以下的实施方式的说明进行明确。

附图说明

图1是表示本发明的实施例涉及的机器人管理系统整体结构的框图。

图2a、图2b是表示本发明的实施例中使用的机器人、机器人控制装置以及机器人监控中心的硬件结构的图。

图3是表示本发明的实施例涉及的机器人的结构例的功能框图。

图4是表示本发明的实施例涉及的机器人控制装置的结构例的功能框图。

图5是表示本发明的实施例涉及的机器人监控中心的结构例的功能框图。

图6是表示本发明的实施例涉及的机器人进行的问卷调查的问题表的例子的图。

图7是表示本发明的实施例涉及的针对机器人进行的问卷调查的回答内容表的例子的图。

图8是表示本发明的实施例涉及的机器人进行的问卷调查的回答者信息表的例子的图。

图9是表示本发明的实施例的建筑物b内的机器人的移动例的图。

图10是在本发明的实施例中，机器人对停留的对象实施问卷调查时的流程图。

图11是表示在本发明的实施例中，机器人实施问卷调查时的流程的流程图。

图12是表示在本发明的实施例中，在机器人实施问卷调查后收集问卷调查时的流程的流程图。

附图标记说明

100…机器人、101…主存储装置、101a…驱动控制部、101b…对话控制部、101c…输入输出部、102…输入输出装置、102a…摄像机、102b…麦克风、102c…陀螺仪传感器、102d…测域传感器、102e…扬声器、102f…驱动机构、103…通信接口、104…cpu、110…机器人控制装置、111…主存储装置、111a…输入数据处理部、111b…问卷调查实施处理部、111c…输出数据处理部、111d…移动指示部、111e…区域信息登记部、111f…停留检测处理部、111g…回答者信息识别部、111h…重复判定处理部、112…外部存储装置、112a…回答者信息存储部、113…通信接口、114…cpu、120…机器人监控中心、121…主存储装置、121a…问题存储部、121b…问题输出部、121c…问卷调查收集处理部、122…外部存储装置、122a…回答存储部、123…通信接口、124…cpu、130…机器人管理系统。

具体实施方式

[机器人管理系统的整体结构]

图1是表示本发明的实施例(以下称为“本例”)中机器人管理系统130的整体结构的图。

如图1所示，本例的机器人管理系统130是实施问卷调查的机器人管理系统，由机器人100、机器人控制装置110以及机器人监控中心120构成。

在本例的机器人管理系统130中，在建筑物b内配置有实施问卷调查的机器人100、控制机器人100的机器人控制装置110。机器人100是朝向建筑物b内的问卷调查对象自主移动且实施问卷调查的自主移动型机器人。机器人100取得的数据被机器人控制装置110收集，并且累积于机器人控制装置110或者机器人监控中心120中。另外，机器人100和机器人控制装置110经由wi-fi等近距离无线通信连接。

例如，机器人100如后述在建筑物b内的楼层的决定的位置待机，若发现问卷调查对象，则自主移动到问卷调查对象的位置实施问卷调查。并且，若从问卷调查对象得到回答，则自主移动，返回到原来的待机位置。该机器人100的运动被机器人控制装置110控制。在此，假设“问卷调查对象”是指实施问卷调查的对象，将对实施问卷调查进行回答的对象称为“问卷调查回答者”。

机器人控制装置110除了向机器人100指令进行问卷调查之外，还经由因特网等网络n，与设置于建筑物b的外部的机器人监控中心120进行通信。并且，由机器人100收集的数据被发送到机器人控制装置110，并且经由网络n被发送到机器人监控中心120。

另外，机器人监控中心120通常与设置于多个建筑物b的机器人控制装置110进行通信，监控各个建筑物b的机器人100的运行状态等。

[机器人管理系统的硬件结构]

图2a、图2b是表示在本例的机器人管理系统中使用的机器人100、机器人控制装置110以及机器人监控中心120的硬件结构的图。

图2a表示机器人100以及机器人控制装置110共通的硬件结构，图2b表示机器人监控中心120的硬件结构。

如图2a所示，机器人100以及机器人控制装置110具备与总线20连接的cpu(centralprocessingunit，中央处理单元)21、rom(readonlymemory，只读存储器)22、ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)23、非易失性储存器24。另外，具备用于与外部进行通信的通信接口25。

图2a示出的非易失性储存器24是ssd(solidstatedrive，固态硬盘)等非易失性的存储器，半永久地存储有cpu21工作所需的程序或数据等。如图4中后述的那样，尤其是在机器人控制装置110中，对该非易失性储存器24设置主存储装置111和外部存储装置112的存储区域。

在为机器人100的情况下，通信接口25被用于与机器人控制装置110进行通信，在为机器人控制装置110的情况下，通信接口25被用于与机器人100以及经由网络n的机器人监控中心120进行通信。作为通信接口25，例如使用nic(networkinterfacecard，网络接口卡)等。

在为机器人100的情况下，输入部26是取得后述的图像信息的摄像机、取得声音信息的麦克风等，从该输入部26输入问卷调查对象的图像信息以及来自问卷调查回答者的声音信息。另外，输出部27是向问卷调查回答者发出问题的扬声器或者是通过文字等显示问题的显示器等。

另外，在机器人100的情况下，在输入部26中还含有后述的陀螺仪传感器或测域传感器等传感器种类。另外，虽然在图2a中以虚线表示输入部26以及输出部27，但是在机器人控制装置110中，在机器人100中不可或缺的输入部26以及输出部27并不是必须的。

图2b是机器人监控中心120的硬件结构，连接于总线30的cpu31、rom32、ram33由于与图2a示出的cpu21、rom22、ram23相同，因此在此省略说明。

机器人监控中心120的通信接口35与通信接口25相同地使用nic等，经由网络n与机器人控制装置110进行通信。

cpu31从rom32读取用于实现机器人监控中心120的各部分的功能的软件的程序代码并进行执行。在ram33中临时写入有在机器人监控中心120内中进行运算处理的中途产生的变量等。cpu31通过执行rom32中记录的程序代码，能够实现后述的机器人监控中心120内的各种功能。

非易失性储存器34由ssd等存储器构成，包含与图5中后述的主存储装置121以及外部存储装置122对应的存储区域。在rom32和非易失性储存器34中，半永久地存储有cpu21工作所需的程序、数据等。

[机器人100的结构]

图3是包含机器人100的软件功能的功能框图。

如图3所示，机器人100具备cpu104，并且由在cpu104控制下执行各处理的计算机装置、与该计算机装置连接的外围设备构成。

机器人100具备主存储装置101、输入输出装置102以及通信接口103。

主存储装置101具备基于来自cpu104的指令进行工作的驱动控制部101a、对话控制部101b以及输入输出部101c。

驱动控制部101a进行使机器人100自主移动的驱动控制。例如，在机器人100移动时，驱动控制部101a根据摄像机102a拍摄的图像或测域传感器102d检测的自己的位置来判断周围状况，进行避开障碍物等的动作。另外，驱动控制部101a使用陀螺仪传感器102c检测机器人100的机体的倾斜，使机器人100不会摔倒且自主行走。

对话控制部101b使用后述的麦克风102b和扬声器102e，并且控制通过声音与问卷调查对象进行的对话。例如，对话控制部101b从扬声器102e输出问卷调查所需要的问题等的声音信息，通过麦克风102b得到来自问卷调查回答者的基于声音的回答信息。在此，基于声音的问卷调查的问题和回答只是一个例子，作为代替的方法，能够在显示器上显示问题，通过触摸面板的触摸得到回答。

输入输出部101c与机器人控制装置110的输入数据处理部111a以及输出数据处理部111c之间执行数据的输入输出工作。即，输入输出部101c除了将来自机器人控制装置110的指示传递到机器人100的输入输出装置102之外，还将在输入输出装置102中收集的数据输出到机器人控制装置110。

输入输出装置102具备：摄像机102a、麦克风102b、陀螺仪传感器102c、测域传感器102d、扬声器102e以及驱动机构102f。

如图1所示，通信接口103通过wi-fi等与机器人控制装置110的通信接口113连接。经由该通信接口103，机器人100收集的各种数据被传送到机器人控制装置110。

输入输出装置102的摄像机102a对静止的问卷调查对象进行拍摄，取得问卷调查对象的脸等信息。麦克风102b取得来自问卷调查回答者的声音信息。摄像机102a取得的图像信息以及麦克风102b取得的声音信息的各种数据经由机器人100的输入输出部101c被供给到机器人控制装置110。

陀螺仪传感器102c检测施加到机器人100的角加速度，检测机器人100的倾斜等，经由输入输出部101c将检测数据供给到机器人控制装置110。

测域传感器102d是用于对机器人100的位置进行确定的传感器，并且检测机器人100的周围环境。通过该测域传感器102d，测量机器人100的位置以及包含障碍物等的周围的空间形状，被测量的数据经由输入输出部101c被发送到机器人控制装置110。

扬声器102e向问卷调查回答者输出在对话控制部101b中生成的问卷调查所需要的问题等的对话用声音。

驱动机构102f基于来自驱动控制部101a的指示，使机器人100移动。驱动机构102f至少具备驱动车轮的电动机。或者，当机器人100为人型机器人的情况下，为了进行行走的移动而具备驱动相当于腿的部件的致动器。

另外，通信接口103与机器人控制装置110的通信接口113执行近距离的无线通信。

当机器人100在移动中通过摄像机102a或测域传感器102d检测到障碍物时，通过驱动控制部101a控制停留自主的移动。

另外，在机器人100移动时，驱动控制部101a判断摄像机102a拍摄的图像或测域传感器102d检测的周围状况。进行避让障碍物等的动作。在本例的情况下。机器人100能够移动的可移动范围被限制在预先决定的范围(在后述的图9的例子中的通道400内等)内。即，驱动控制部101a判断的当前位置停留在该可移动范围内的位置上。

[机器人控制装置的结构]

图4是包含机器人控制装置110的软件功能的功能框图。机器人控制装置110由在cpu114的控制下执行各处理的计算机装置构成。

cpu114与主存储装置111、外部存储装置112以及通信接口113连接。

主存储装置111具备基于cpu114的指令而工作的输入数据处理部111a、问卷调查实施处理部111b、输出数据处理部111c、移动指示部111d、区域信息登记部111e、停留检测部111f、回答者信息识别部111g以及重复判定处理部111h。

另外，机器人控制装置110具备外部存储装置112，该外部存储装置112具备回答者信息存储部112a。

并且，机器人控制装置110具有能够与机器人100以及网络n相互通信的通信接口113。通信接口113除了与机器人100进行无线通信之外，还经由因特网等网络n与机器人监控中心120进行通信。

输入数据处理部111a对经由通信接口113从机器人100接收到的输入数据进行处理。

问卷调查实施处理部111b向机器人100的对话控制部101b进行指令，使机器人100向问卷调查回答者提出预先决定的问题，并且从问卷调查回答者得到回答。

输出数据处理部111c对机器人100收集的问卷调查相关的数据进行输出处理，经由通信接口113发送到机器人监控中心120。

移动指示部111d指示使机器人100移动的路线，如用于引导机器人100到达问卷调查对象所在处的路线、在问卷调查实施结束时返回原位置(待机位置)的路线等。

另外，问卷调查实施处理部111b的处理内容在后面使用图9以后的流程图详细叙述。

区域信息登记部111e登记机器人100自主行走的范围(区域)。具体而言，将在后面以图9进行叙述的斜线部400登记为机器人100的可运行区域。

停留检测部111f根据机器人100的摄像机102a的影像来判定问卷调查对象是否停留。并且，若有停留的人，则控制机器人100，使机器人100接近停留的问卷调查对象，且请求回答问卷调查。

在此，机器人100不向走的快人或过路人提出问题。并且设置成向最终对接近的机器人100感兴趣的人，即脸朝向机器人侧的问卷调查对象提出问卷调查相关的问题。

回答者信息识别部111g对机器人100的摄像机102a的影像进行图像处理，对问卷调查对象的个人特定信息进行识别。

在外部存储装置112具备的回答者信息存储部112a中存储有与已经回答问卷调查的回答者相关的信息(所谓的回答者信息)。

重复判定处理部111h对照回答者信息识别部111g识别的问卷调查对象，即问卷调查回答者的候选人与外部存储装置112的回答者信息存储部112a中存储的已有问卷调查回答者的回答者信息，判定两者是否一致。

在此，对回答者信息识别部111g中个人特定信息的识别方法进行补充。如上述，个人特定信息的识别方法对机器人100的摄像机102a的影像进行图像处理，但是在该图像处理中，能够根据人的脸识别图案或体形(骨骼)、或者其服装对个人进行确定。另外，能够对来自麦克风102b的声音进行声音分析，根据人的声纹对个人进行确定。

另外，当重复判定处理部111h判定为一致时的一致度仅用于排除重复的问卷调查，因此不必100％一致。回答者候选人的眼、口、鼻的位置信息等大致一致即可。由此，能够尽可能减少向外部存储装置112的回答者信息存储部112a中存储的信息量。并且，当重复判定处理部111h判定为两者的回答者信息一致时，指示机器人100不进行重复的问卷调查。

[机器人监控中心的结构]

图5是包含机器人监控中心120的软件功能的功能框图。机器人监控中心120由在cpu124的控制下执行各处理的计算机装置构成。cpu124控制主存储装置121、外部存储装置122以及通信接口123。通信接口123经由网络n与机器人控制装置110进行通信。

主存储装置121具备问题存储部121a、问题输出部121b以及问卷调查收集处理部121c。外部存储装置122具备回答存储部122a。

在问题存储部121a中存储与事先制成的问卷调查相关的问题项目。该问题项目相当于后述的图6的问题表f1。

问题输出部121b将与问题存储部121a中预先存储的问卷调查相关的问题项目供给到机器人控制装置110。

机器人控制装置110将从机器人监控中心120得到的问题项目传送到机器人100，从机器人100的扬声器102e通过声音向问卷调查回答者发问。

问卷调查收集处理部121c例如对机器人100使用麦克风102b收集的来自问卷调查回答者的声音的回答结果进行收集，并加工成文本数据。另外，调查问卷收集处理部121c的详细内容使用图12的流程图进行说明。由调查问卷收集处理部121c收集且被文本化的数据存储于外部存储装置122的回答存储部122a。即，在回答存储部122a中存储有与问题存储部121a中存储的问题项目相对应的调查问卷回答者的回答。

另外，在此，表示使用麦克风102b收集声音信息的例子，但是也可以在未图示的显示器中显示与问题项目相对应的多个回答候选，让调查问卷回答者通过触摸面板方式进行回答。

在以上的说明中，让机器人100、机器人控制装置110以及机器人监控中心120分别分担图3～图5的框图中示出的功能，从而实现本例的机器人管理系统130。然而，这些机器人100、机器人控制装置110以及机器人监控中心120承担的功能不必是固定的。尤其是，能够在机器人监控中心120或者机器人100中保持机器人控制装置110所具有的一部分功能。

但是，机器人100作为单体构成，也需要考虑不想包含太多的功能的系统运用者的要求。

[各种表的数据结构]

图6表示在机器人监控中心120的问题存储部121a中事先登记的问题表f1的数据结构。如图6所示，问题表f1具有问题编号字段(问题no.)f1a和问题内容字段f1b。在问题编号字段f1a中登记有问题编号1～n(问题1～问题n)的n个问题编号。并且，在问题内容字段f1b中登记有与问题1～问题n相对应的问题内容。例如，对于问题1登记有“以何种频率来该店铺(设施)？”的问题内容，登记像“总的来说，对店铺(设施)的满意度如何？”的问题内容作为问题n。当然，使用者能够任意决定问题1～问题n的问题内容。

图7是存储收集的调查问卷的回答者的回答内容表f2的例子，存储于机器人监控中心120的外部存储装置122的回答存储部122a中。

如图7所示，回答内容表f2具备回答者编号字段f2a、回答日期时间字段f2b、用于登记回答1～回答n的多个回答的回答字段f2c。回答者编号字段f2a登记回答调查问卷的对象的编号。未登记回答者名或回答者的属性等。问卷调查回答者的数量k可以任意决定，但是例如对某一持续数日的活动的参加者进行问卷调查时，能够将问卷调查回答者的最大值设定成3000人。此时，k为3000以下的数。

在回答日期时间字段f2b中，进行问卷调查的日期时间以分为单位进行登记。例如，“201x.04.0110:15”表示201x年4月1日10时15分得到问卷调查的回答的事实。在回答字段f2c中存储有与图6的问题编号字段f1a的问题1～问题n相对应的回答1～回答n。

例如，对于问题1“以何种频率来该店铺(设施)？”的问题，回答者1的回答1为“每月1次”，回答者k的回答1为“每月2次”。另外，对于问题n的“总的来说，对店铺(设施)的满意度如何？”的问题，回答者1的回答n为“基本满意”，回答者k的回答n为“非常满意”。在此，全部的回答者1～k并非全部回答问题1到问题n，可能存在在回答1到回答n中含有未回答的空栏的情况。

图8是存储于机器人控制装置110具备的外部存储装置112的回答者信息存储部112a的回答者信息表f3的例子。该回答者信息表f3具备回答者字段f3a和回答者信息字段f3b。

回答者字段f3a与图7的回答者字段f2a相同，只按顺序存储回答问卷调查的问卷调查回答者。虽然是按顺序存储，但是并未记载问卷调查回答者的姓名或属性等。可以认为单纯地存储了表示多少回答者回答了问卷调查的编号。

另一方面，如已经叙述的那样，在回答者信息字段f3b中存储用于排除重复进行问卷调查的回答者信息。即，在回答者信息字段f3b中存储有回答者1～k具有怎样的个人特性。例如，在回答者信息字段f3b中除了存储问卷调查回答者的脸识别图案或体形(骨骼)、或者其服装等之外，还可以存储与回答者相关的性别或大体的年龄等。另外，通过图12在后面叙述了当问卷调查期间结束后、或者问卷调查回答者达到目标人数时，删除或废弃图8示出的回答者信息表f3。

[机器人的移动例和动作说明]

图9是表示机器人100在建筑物b内的移动状态的一例的图。

如图9所示，对于建筑物b设定机器人100绕行建筑物b内一周的通道400(图9的斜线部)。如上述，该通道400被机器人控制装置110的区域信息登记部111e设定、登记。机器人100被机器人控制装置110控制，从而在通道400内环绕或进行往复移动。

在图9的例子中，通道的左下表示为机器人100的待机位置403，右上表示为问卷调查对象的位置401。机器人控制装置110的移动指示部111d设定移动路线402，使机器人100从待机位置403移动到问卷调查对象的位置401。移动指示部111d设定的移动路线402经由机器人控制装置110的通信接口113被传送到机器人100。机器人100的驱动控制部101a使机器人100沿该移动指示部111d设定的移动路线402移动到问卷调查对象的位置401。该机器人100的移动由机器人100的驱动机构102f来进行。

[说明与停留检测处理相关的流程图]

图10是表示机器人100的停留检测处理的流程图。首先，通过对来自机器人100的输入输出装置102的摄像机102a的影像进行图像处理，检测在登记于机器人控制装置110的区域信息登记部111e的区域内中停留的人(步骤s10)。

接着，机器人100通过驱动机构102f移动到问卷调查对象401的附近(步骤s11)。该机器人100的移动意味着从机器人100的当前位置移动到问卷调查对象的位置，但是也表示机器人100从图9的待机场所403通过路线402移动到问卷调查对象所在的场所401。

然后，机器人控制装置110的停留检测部111f对机器人100的摄像机102a的影像进行处理，判定问卷调查对象是否从机器人100朝向的场所移动(步骤s12)。当问卷调查对象未移动时，即停留状态持续时(步骤s12的是)，实施问卷调查(步骤s13)。

接着，实施问卷调查的机器人100通过驱动控制部101a，并且基于区域信息登记部111e中登记的区域信息，从机器人100的当前位置返回待机场所403(步骤s14)。另外，在步骤s12中，当判定为问卷调查对象移动的情况下(步骤s12的否)，机器人100不实施问卷调查，返回待机场所403。

[说明与问卷调查实施相关的流程图]

图11是用于说明机器人100进行的问卷调查实施处理的流程图。首先，机器人控制装置110在输出数据处理部111c中，对机器人100的问题的内容进行声音合成(步骤s20)。即，若是问题1，则合成“以何种频率来该店铺(设施)？”的声音。接着，机器人100接受机器人控制装置110的输出数据处理部111c的指令，从扬声器102e发出同样句子的声音(步骤s21)。

然后，当问卷调查回答者回答机器人100的问题时，机器人100使用麦克风102b收集问卷调查回答者的声音(步骤s22)。

接着，机器人100将从问卷调查回答者收集的声音数据传送到机器人控制装置110，机器人控制装置110在输入数据处理部111a中，将机器人100中收集的问卷调查的回答即声音数据传送到机器人监控中心120。被传送到机器人监控中心120的问卷调查的回答数据(声音数据)在机器人监控中心120的问卷调查收集处理部121c中被转换成文本数据，存储于外部存储装置122的回答存储部122a。

即，在回答存储部122a中设置的回答内容表f2(参照图6)中，存储问卷调查回答者的编号(回答者1～k)、回答者1～k回答的回答日期时间、以及回答内容(步骤s23)。

在此，在图7示出的回答内容表f2中存储有将机器人100的麦克风102b收集的声音信息变换为文本数据的回答信息，但是例如作为回答1，也能够以“每月来一次。”的声音信息直接存储。

最后，机器人控制装置110判定图6示出的问题表f1的问题1～问题n是否全部实施完成(步骤s24)。并且，当残留有未实施的问题时(步骤s24的否)返回步骤s20。当在步骤s24中判定为问题1～问题n全部问题结束时(步骤s24的是)，结束问卷调查。

图12是表示机器人控制装置110以及机器人监控中心120合作进行的问卷调查收集处理的流程图。

首先，机器人监控中心120将事先制成的图6所示的问题表f1登记于主存储装置121的问题存储部121a中(步骤s30)。接着，机器人监控中心120判定活动期间结束实施问卷调查的期间是否结束，或者判定实施问卷调查的回答者数量是否达到目标数量(步骤s31)。

当问卷调查期间结束时，或者当问卷调查期间未结束但问卷调查回答者数到达目标人数时(步骤s31的是)，机器人监控中心120合计问卷调查结果(步骤s38)。并且，在问卷调查合计后，及时删除存储于图8示出的回答者信息表f3的回答者信息(步骤s39)。

在步骤s31中，当问卷调查期间为未结束且问卷调查的回答者数未达到目标人数时(步骤s31的否)，机器人控制装置110通过回答者信息识别部111g对摄像机102a的影像进行图像处理，识别问卷调查对象的脸图案等回答者信息(步骤s32)。

接着，机器人控制装置110通过重复判定处理部111h，对在步骤s32中识别的问卷调查对象的脸图案等回答者信息与外部存储装置112的回答者信息存储部112a中存储的回答者信息进行比较。然后，在判定步骤s32中识别的问卷调查对象的回答者信息是否是被保存于回答者信息存储部112a的、已经回答问卷调查的问卷调查回答者的回答者信息(步骤s33)。

当步骤s32中识别的回答者信息与已经存储于回答者信息存储部112a的问卷调查回答者的回答者信息一致时(步骤s33的是)，机器人控制装置110的重复判定处理部111h判定为对于该问卷调查对象的问卷调查是重复的问卷调查。并且，不实施问卷调查，返回步骤s31。

当判定为步骤s32中识别的问卷调查对象的回答者信息未存储于回答者信息存储部112a时(步骤s33的否)，机器人控制装置110通过停留检测处理部111f检测问卷调查对象已停留(步骤s34)。

然后，机器人控制装置110使机器人100接近问卷调查对象，机器人100通过对话向问卷调查对象实施问卷调查(步骤s35)。

接着，机器人监控中心120通过问卷调查收集处理部121c，将机器人100实施的问卷调查结果保存于外部存储装置122的回答存储部122a的回答内容表f2中(步骤s36)。然后，将与问卷调查回答者相关的回答者信息追加并保存到机器人控制装置110的外部存储装置112的回答者信息存储部112a中(步骤s37)，返回步骤s31。

另外，存在在机器人控制装置110的外部存储装置112的回答者信息存储部112a中例如存储3000人的极其多的回答者信息的情况。通过在问卷调查期间中保持回答者信息，在避免问卷调查回答者重复这方面具有重要的意义，但是可能造成回答者信息的存储区域过大。因此，在此种情况下，可以设置成在经过问卷调查期间中的1日或者数小时的预定的期间的阶段，删除回答者信息。即使在1日或者数小时后删除回答者信息时，也认为能够实质上达成排除问卷调查回答者重复的目的。

如以上说明，根据本发明的实施例，仅根据未实施问卷调查的回答者来合计问卷调查，不会对重复的人实施问卷调查，因而能够排除无用的问卷调查，其结果，能够取得精度高的问卷调查结果。例如，在向问卷调查对象提供礼品或积分的情况下，也能够排除有意希望进行数次问卷调查等恶意的问卷调查对象。

上述的各结构、功能、处理部、处理单元等的一部分或者全部例如能够通过集成电路设计等以硬件来实现。或者，上述的各结构、功能等也可以通过处理器对实现各个功能的程序进行解析、执行以软件来实现。实现各功能的程序、列表、文件等信息能够置于存储器、硬盘、ssd(solidstatedrive，固态硬盘)等记录装置、或者ic卡、sd卡、dvd等记录媒体。

另外，本发明并不限定于说明书或者附图公开的实施例，在不脱离专利请求范围记载的内容的情况下，必然包含其他的应用例以及变形例。