技术特征：
技术总结
本发明公开了一种气控型刚柔耦合模块化软体机械臂，包括用于通过对内腔进行单向充气或放气控制以控制机械臂运动的气囊结构，气囊结构包括至少一个气囊模块，气囊模块采用沿周向排布的多个气囊体组合构成，气囊模块上设有用于沿径向拉结气囊模块的所述气囊体的固定结构，多个固定结构沿气囊模块轴向间隔排布，用于提高机械臂的负载能力并使所述气囊模块的所有气囊体相互做耦合运动。本发明的气控型刚柔耦合模块化软体机械臂，通过沿径向拉结气囊模块的气囊体的固定结构，以实现气囊模块的各个气囊体之间在不同轴段位置的耦合运动，并提高了机械臂的负载能力，便于携带质量较大的物体运动。
技术研发人员：张翔;陈小前;黄奕勇;张力军;刘红卫;李星辰;王祎
受保护的技术使用者：中国人民解放军国防科技大学
技术研发日：2018.06.29
技术公布日：2018.12.07