本发明涉及送餐机器人领域，具体地，涉及一种高稳定型送餐机器人。
背景技术：
机器人(robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
随着技术的进步，器人所涉及的领域越来越广泛。餐饮行业中的机器人正受到人们的青睐，例如炒菜机器人、油炸机器人、煮水饺机器人、送餐机器人、迎宾机器人等。而作为广受欢迎的送餐机器人不仅显得餐厅具有特色，而且也相对实用。
但是现有技术中的送餐机器人功能单一，仅仅具有送餐的功能，餐厅地面上的杂物对机器人的运动有一定的影响，需要功能人员定时清理，影响工作效率；而且机器人的稳定性差，在遇到紧急情况下，机器人发声紧急制动时，运餐装置上的食物容易发生倾倒现象，造成汤汁溅出，甚至食物掉落，严重影响顾客的体验。
因此，提供一种在使用过程中不仅可以进行送餐功能，而且还能对地面上的污渍和杂物进行有效地清理，既保证了餐厅的环境，还能防止其影响机器人正常送餐；而且可以对食物进行平稳地运送，而且不会影响工作效率，可以避免食物由于机器人制动发生倾倒问题的高稳定型送餐机器人是本发明亟需解决的问题。
技术实现要素：
针对上述技术问题，本发明的目的是克服现有技术中的送餐机器人功能单一，仅仅具有送餐的功能，餐厅地面上的杂物对机器人的运动有一定的影响，需要功能人员定时清理，影响工作效率；而且机器人的稳定性差，在遇到紧急情况下，机器人发声紧急制动时，运餐装置上的食物容易发生倾倒现象，造成汤汁溅出，甚至食物掉落，严重影响顾客的体验的问题，从而提供一种在使用过程中不仅可以进行送餐功能，而且还能对地面上的污渍和杂物进行有效地清理，既保证了餐厅的环境，还能防止其影响机器人正常送餐；而且可以对食物进行平稳地运送，而且不会影响工作效率，可以避免食物由于机器人制动发生倾倒问题的高稳定型送餐机器人。
为了实现上述目的，本发明提供了一种高稳定型送餐机器人，所述高稳定型送餐机器人包括：机器人本体、底座机构和送餐机构，所述底座机构固定在所述机器人本体的底部；其中，所述底座机构包括：底座、驱动轮和清洁垫，所述底座的下表面间隔设置有多个所述驱动轮，所述清洁垫设置在所述底座的下表面，且所述清洁垫能够沿自身的中心轴方向自转，所述底座的内部设置有吸尘器，所述底座的下表面位于中部设置有与所述吸尘器相连通的吸尘口；所述送餐机构包括：固定座、运餐板、止挡板、以及缓冲弹簧；所述固定座固定在所述机械臂上，所述固定座的上表面至少固定两块平行设置的所述止挡板，所述运餐板可滑动地设置在所述固定座的上表面，且所述运餐板位于两块所述止挡板之间，所述运餐板上相对的两侧分别通过所述缓冲弹簧与所述止挡板相连，两根所述缓冲弹簧的长度方向与所述运餐板的滑动方向一致。
优选地，所述固定座的上表面设置有条形滑槽，所述运餐板的下表面设置有与所述条形滑槽相配合的滑块，所述滑块卡合设置在所述条形滑槽中，且所述滑块能够在所述条形滑槽内滑动。
优选地，所述运餐板的上表面可拆卸设置有多个支撑柱，所述支撑柱的上表面设置有橡胶垫。
优选地，所述支撑柱的下表面部分向内凹陷形成凹槽，所述凹槽的内部铺设有铁片，所述运餐板的上表面间隔设置有多个与所述凹槽相配合的永磁铁。
优选地，所述固定座的上表面位于所述缓冲弹簧的下方设置有垫块，所述垫块的上表面设置有弧形缓冲槽，所述弧形缓冲槽的凹侧朝向所述运餐板，且所述运餐板的底部拐角设置有与所述弧形缓冲槽相配合的弧形倒角，所述滑块设置成弹性件。
优选地，所述底座的下表面设置有与所述驱动轮相配合的第一弧形挡板，所述第一弧形挡板的凹侧背向所述驱动轮，且所述吸尘口位于所述第一弧形挡板之间。
优选地，所述第一弧形挡板的凹侧设置有多个滚珠。
优选地，所述吸尘口的边沿铰接设置有第二弧形挡板，所述第二弧形挡板的凹侧朝向所述吸尘口。
优选地，所述第二弧形挡板的凹侧还设置有压力传感器，所述压力传感器与设置在所述机器人本体内部的报警器电连接，所述报警器上设置有比较器，当所述压力传感器检测的压力数值大于所述比较器中设定的压力阈值时，所述报警器启动。
优选地，所述机器人本体上还设置有无线收发器，所述无线收发器与所述报警器电连接。
根据上述技术方案，本发明提供的高稳定型送餐机器人在使用时，将待运送的食物固定在所述送餐板上，调节所述机械臂驱动所述送餐板至需要的高度，再将所述机械臂锁定住后进行送餐服务，在送餐过程中，所述底座机构还能对经过的地面进行清理，其中，所述吸尘器配合所述吸尘口对地面上的灰尘和杂物进行清理，再利用旋转的清洁垫对地面进行擦拭，从而将地面上的水渍擦除，防止顾客滑倒；本发明中的机器人为了防止运送的食物发生倾倒问题，利用所述缓冲弹簧将所述平衡运餐装置收到的水平方向的力缓冲掉，从而保证所述运餐板上食物的稳定性。本发明提供的高稳定型送餐机器人克服现有技术中的送餐机器人功能单一，仅仅具有送餐的功能，餐厅地面上的杂物对机器人的运动有一定的影响，需要功能人员定时清理，影响工作效率；而且机器人的稳定性差，在遇到紧急情况下，机器人发声紧急制动时，运餐装置上的食物容易发生倾倒现象，造成汤汁溅出，甚至食物掉落，严重影响顾客的体验的问题。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的一种优选的实施方式中提供的高稳定型送餐机器人的结构示意图；
图2是本发明的一种优选的实施方式中提供的高稳定型送餐机器人上底座机构的结构示意图；
图3是本发明的一种优选的实施方式中提供的高稳定型送餐机器人上第一弧形挡板的结构示意图；
图4是本发明的一种优选的实施方式中提供的高稳定型送餐机器人上送餐机构的结构示意图；
图5是本发明的一种优选的实施方式中提供的高稳定型送餐机器人上运餐板的结构示意图‘
图6是本发明的一种优选的实施方式中提供的高稳定型送餐机器人支撑柱的结构示意图。
附图标记说明
1机器人本体2送餐板
3底座机构4机械臂
5显示器6无线收发器
201固定座202运餐板
203滑块204垫块
205缓冲弹簧206止挡板
207支撑柱208永磁铁
209橡胶垫210凹槽
301底座302清洁垫
303驱动轮304吸尘口
305第二弧形挡板306第一弧形挡板
307滚珠
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，“上、下、内、外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。
如图1-6所示，本发明提供了一种高稳定型送餐机器人，所述高稳定型送餐机器人包括：机器人本体1、底座机构3和送餐机构2，所述底座机构3固定在所述机器人本体1的底部；其中，所述底座机构3包括：底座301、驱动轮303和清洁垫302，所述底座301的下表面间隔设置有多个所述驱动轮303，所述清洁垫302设置在所述底座301的下表面，且所述清洁垫302能够沿自身的中心轴方向自转，所述底座301的内部设置有吸尘器，所述底座301的下表面位于中部设置有与所述吸尘器相连通的吸尘口304；所述送餐机构2包括：固定座201、运餐板202、止挡板206、以及缓冲弹簧205；所述固定座201固定在所述机械臂4上，所述固定座201的上表面至少固定两块平行设置的所述止挡板206，所述运餐板202可滑动地设置在所述固定座201的上表面，且所述运餐板202位于两块所述止挡板206之间，所述运餐板202上相对的两侧分别通过所述缓冲弹簧205与所述止挡板206相连，两根所述缓冲弹簧205的长度方向与所述运餐板202的滑动方向一致。
根据上述技术方案，本发明提供的高稳定型送餐机器人在使用时，将待运送的食物固定在所述送餐板上，调节所述机械臂驱动所述送餐板至需要的高度，再将所述机械臂锁定住后进行送餐服务，在送餐过程中，所述底座机构还能对经过的地面进行清理，其中，所述吸尘器配合所述吸尘口对地面上的灰尘和杂物进行清理，再利用旋转的清洁垫对地面进行擦拭，从而将地面上的水渍擦除，防止顾客滑倒；本发明中的机器人为了防止运送的食物发生倾倒问题，利用所述缓冲弹簧将所述平衡运餐装置收到的水平方向的力缓冲掉，从而保证所述运餐板上食物的稳定性。本发明提供的高稳定型送餐机器人克服现有技术中的送餐机器人功能单一，仅仅具有送餐的功能，餐厅地面上的杂物对机器人的运动有一定的影响，需要功能人员定时清理，影响工作效率；而且机器人的稳定性差，在遇到紧急情况下，机器人发声紧急制动时，运餐装置上的食物容易发生倾倒现象，造成汤汁溅出，甚至食物掉落，严重影响顾客的体验的问题。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述固定座201的上表面设置有条形滑槽，所述运餐板202的下表面设置有与所述条形滑槽相配合的滑块203，所述滑块203卡合设置在所述条形滑槽中，且所述滑块203能够在所述条形滑槽内滑动。所述条形滑槽的方向与所述缓冲弹簧的长度方向一致，该结构使得所述运餐板202在被所述缓冲弹簧205进行缓冲作用时，其稳定性更好，
在本发明的一种优选的实施方式中，所述运餐板202的上表面可拆卸设置有多个支撑柱207，所述支撑柱207的上表面设置有橡胶垫209。所述支撑柱207减小了菜盘的支撑面，从而增大摩擦力，提高了菜盘的稳定性，而且即使菜盘中有菜汤洒落出来，该结构不易菜汤污染菜盘，所述橡胶垫209有效地增大了所述支撑柱207上表面的摩擦力，从而提高餐盘的稳定性。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述支撑柱207的下表面部分向内凹陷形成凹槽210，所述凹槽210的内部铺设有铁片，所述运餐板202的上表面间隔设置有多个与所述凹槽210相配合的永磁铁208。该结构方便对所述支撑柱207拆装，从而进行更换，根据实际需要确定支撑柱207的直径，从而更换上去。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述固定座201的上表面位于所述缓冲弹簧205的下方设置有垫块204，所述垫块204的上表面设置有弧形缓冲槽，所述弧形缓冲槽的凹侧朝向所述运餐板202，且所述运餐板202的底部拐角设置有与所述弧形缓冲槽相配合的弧形倒角，所述滑块203设置成弹性件。该结构使得所述运餐板202在被所述缓冲弹簧205缓冲作用时，发生一定的位移，所述运餐板202会抵靠到所述垫块204，所述垫块204的上表面的弧形缓冲槽会使得所述运餐板202发生倾斜，从而使得放置在所述运餐板202上的餐盘倾斜，这样使得餐盘中的食物的汤汁在惯性作用下不易溢出餐盘。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述底座301的下表面设置有与所述驱动轮303相配合的第一弧形挡板306，所述第一弧形挡板306的凹侧背向所述驱动轮303，且所述吸尘口304位于所述第一弧形挡板306之间，所述第一弧形挡板306可以避免一些较大的杂物与所述驱动轮303碰撞，造成机器人本体的晃动，虽然进行将震动过滤掉一部分，但是无法完全过滤，还是会影响运送的食物，容易造成食物中的汤汁洒落出来，本申请文件的该结构可以避免该问题发生。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述第一弧形挡板306的凹侧设置有多个滚珠307，所述滚珠307可以有效地减小所述第一弧形挡板306的凹侧的摩擦力，使得前方的杂物更加有效地被所述第一弧形挡板306顶到两边，防止与所述驱动轮303碰撞。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述吸尘口304的边沿铰接设置有第二弧形挡板305，所述第二弧形挡板305的凹侧朝向所述吸尘口304，所述第二弧形挡板305可以提高所述吸尘器的清洁效果。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述第二弧形挡板305的凹侧还设置有压力传感器，所述压力传感器与设置在所述机器人本体1内部的报警器电连接，所述报警器上设置有比较器，当所述压力传感器检测的压力数值大于所述比较器中设定的压力阈值时，所述报警器启动，所述第二弧形挡板305可以有效地检测机器人中部的杂物，当杂物过大影响机器人地正常通行时，所述第二弧形挡板305可以有效地检测到该杂物，并且通过所述报警器报警，通知工作人员前来处理，当然在第二弧形挡板305可以有效地检测到该杂物时，所述机器人本体也发生制动，停止运送工作。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述机器人本体1上还设置有无线收发器6，所述无线收发器6与所述报警器电连接，所述无线收发器6可以将所述报警器的报警信号无线传输至后台服务器，从而及时地通知工作人员前来处理问题。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。