技术特征：
技术总结
本发明属于智能制造领域，尤指一种六自由度工业机器人结构及控制系统，包括本体结构及安装在本体结构上的电机及控制系统；所述的本体机械结构包括有底座（1）、第一机械臂（2）、第二机械臂（3）、第三机械臂（4）、第四机械臂（5）和Y型转头（6）及控制系统（7）；第一机械臂底座（201）与底座（1）相连；第二机械臂座（301）将第一机械臂（2）与第二机械臂（3）相连；第二机械臂（3）通过法兰轴（306）、交叉滚子轴承连接在第三机械臂（4）上，第四机械臂（5）通过三角形连接板（406）连接在第三机械臂（4），Y型转头与第四机械臂（5）连接；本发明电机采用内置化设计，节约空间，结构简单，适应度广。
技术研发人员：唐新星;张邦成;程廷海;柳虹亮;姜大伟;李慧;张袅娜;崔高健;何丽鹏
受保护的技术使用者：长春工业大学
技术研发日：2018.07.23
技术公布日：2018.10.12