机器人控制方法、装置、存储介质和计算机设备与流程

本申请涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备。

背景技术：

随着智能机器尤其是智能家居的发展，智能机器友好的交互性能使得其在人们生活中扮演的角色越来越重要。而对于安防来说，若用户需要随时了解家里的状况，可安装智能摄像机，可实现远程了解家里的状况。

然而，智能摄像机的安装位置固定，控制方式不灵活，导致可观测到的视野范围窄。

技术实现要素：

基于此，有必要针对观测视野范围窄的技术问题，提供一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备。

一种机器人控制方法，包括：

当获取到行走控制指令时，获取指示的行走方向；

提取与所述行走方向对应的行走动作序列；

从所述行走动作序列中获取机器人相应舵机的行走动作参数；

控制所述机器人的相应舵机按照所述行走动作序列中的行走动作参数进行动作；

当获取到拍摄角度调整指令时，识别指示的调整方向；

提取与所述调整方向对应的拍摄设备安装部舵机的拍摄设备动作参数；

控制所述拍摄设备安装部舵机按照所述拍摄设备动作参数进行动作。

一种机器人控制装置，包括：

方向获取模块，用于当获取到行走控制指令时，获取指示的行走方向；

动作序列获取模块，用于提取与所述行走方向对应的行走动作序列；

参数获取模块，用于从所述行走动作序列中获取机器人相应舵机的行走动作参数；

控制模块，用于控制所述机器人的相应舵机按照所述行走动作序列中的行走动作参数进行动作；

所述方向获取模块，还用于当获取到拍摄角度调整指令时，识别指示的调整方向；

所述参数获取模块，还用于提取与所述调整方向对应的拍摄设备安装部舵机的拍摄设备动作参数；

所述控制模块，还用于控制所述拍摄设备安装部舵机按照所述拍摄设备动作参数进行动作。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述方法的步骤。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述方法的步骤。

上述的机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备，当接收到行走控制指令时，获取指示的行走方向，提取与行走方向对应的行走动作序列，获取行走动作序列中相应舵机的行走动作参数，控制机器人相应舵机按照行走动作参数进行动作，从而实现根据行走控制指令，控制机器人的行走方向。当接收到拍摄角度调整指令时，识别指示的调整方向，提取与调整方向对应的拍摄设备安装部舵机的拍摄设备动作参数，控制拍摄设备安装部舵机按照拍摄设备动作参数进行动作，从而实现根据拍摄角度调整指令，控制拍摄设备的拍摄角度。由于能够分开对机器人的行走方向和拍摄设备的拍摄角度进行调整，从而能够根据需要实现对机器人的灵活控制，大大的扩大了机器人可观测到的视野范围。

附图说明

图1为一个实施例中机器人控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中机器人控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中机器人控制的操作界面示意图；

图4为一个实施例中机器人控制方法的时序流程图；

图5为一个实施例中机器人控制系统的系统架构图；

图6为一个实施例中机器人控制装置的结构框图；

图7为一个实施例中计算机设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

图1为一个实施例中机器人控制方法的应用环境示意图。参照图1，该机器人控制方法应用于机器人控制系统。该机器人控制系统包括用户终端110、服务器120和机器人130。其中，用户终端110与服务器120连接，服务器120与机器人130连接，机器人130与用户终端连接。通过用户终端110，用户将对机器人的控制指令发送至服务器，由服务器转发至机器人，当机器人接收到控制指令时，执行对应的动作。

在另一个实施例中，机器人与用户处于同一空间范围内，机器人采集语音信息，当通过语音识别到控制指令时，执行对应的动作。

一种机器人控制方法，通过如图1所示的机器人执行，如图2所示，该方法包括以下步骤：

s202，当获取到行走控制指令时，获取指示的行走方向。

其中，行走控制指令用于指示机器人向指定的行走方向行走。行走方向以机器人自身为参照，包括前、后、左和右四个方向。以行走控制指令为向前走为例，指示机器人向前行走。

具体地，行走控制指令可以为语音行走控制指令。通过识别语音信号，得到语音行走控制指令。其中，语音信号可以为机器人在现场采集的语音信号，也可以为手机终端采集的语音信号。手机终端将采集的语音信号发送至服务器，由服务器识别得到行走控制指令，并发送至机器人。例如，语音信号可以为“向前走”，“向左走”等等。

具体地，行走控制指令也可以为能够被机器人识别的行走控制指令标识，其中，行走控制指令标识为行走控制指令的唯一识别标识，行走控制指令标识可通过手机终端发出。手机终端运行有机器人控制应用程序，在手机终端的显示界面显示行走控制盘，行走控制盘分别有前、后、左和右四个方向的行走控制按键。当用户按下其中一个方向的行走控制按键时，产生对应的行走控制指令，行走控制指令包括有行走控制指令标识，用于指示行走方向。用户终端将行走控制指令发送至服务器，由服务器将行走控制指令发送至机器人。

s204，提取与行走方向对应的行走动作序列。

行走动作序列是指组成一个行走动作所需的机器人各舵机动作的集合，例如，一个行走动作序列限定了一个行走动作所需的机器人各舵机动作的先后顺序，包括在各时间段，所需动作的机器人相应关节舵机。又例如，一个行走动作序列限定了一个行走动作所需要调节的各个关节舵机。

本实施例中，机器人由多个部位组成，包括头部、颈部、手臂、脚部和躯干。各部位之间通过关节衔接。在各关节处，设置有舵机，控制相应部位的动作。例如，上手臂和下手臂通过肘关节连接，上手臂和躯干通过肩关节连接，脚部和躯干通过腰关节连接，头部和颈部通过枕关节连接等等。通过在相应关节处设置有舵机，能够控制机器人相应部位动作。例如，控制肩关节处的舵机向上动作，则上手臂向上动作，控制肘关节处的舵机向上动作，则下手壁向上动作，肩关节和肘关节配合实现机器人的抬手动作。

机器人行走，与人类正常行走一样，是多个部位关节的配合，则一个行走动作，也是多个部位关节的配合。具体地，首先同时抬起左脚和右手，到一定的幅度后，放下左脚和右手，迈出一步，而后，同时抬起右脚和左手，到一定的幅度后，放下右脚和左手，从而完成一次行走动作。故而，行走动作序列包括了行走控制所需动作的关节舵机的动作顺序。其中，行走动作序列包括行走动作中依次动作的关节舵机标识。关节舵机标识用于唯一标识舵机，以区分各舵机。

s206，从行走动作序列中获取机器人相应舵机的行走动作参数。

其中，相应舵机是指行走动作序列中所指示的要求动作的机器人各关节舵机。行走动作参数是指行走序列中相应关节舵机的动作信息，包括舵机的动作时序、舵机的动作方向和舵机的动作角度等等。其中，行走方向与相应关节舵机的运动方向相关，动作幅度与相应关节舵机的运动角度相关。

以一次向前行走动作为例，一个动作序列的行走动作参数可以为：

100ms，右肩关节舵机向上动作30度；

100ms，左腰关节舵机向上动作30度；

200ms，右肘关节舵机向上动作30度；

200ms，左膝关节舵机向上动作30度；

300ms，右肘关节舵机向下动作30度；

300ms，左膝关节舵机向下动作30度；

400ms，右肩关节舵机向下动作30度；

400ms，左腰关节舵机向下动作30度。

如上所示，一个动作序列包括了动作时间，控制舵机以及动作角度。其中，在一个动作时间，有多个舵机配合完成。多个动作时间的各舵机的动作参数，组成了动作序列。

在其它的实施例中，可根据机器人结构和舵机设置更复杂的动作序列，以使机器人的行走动作有更多的舵机配合完成，使机器人的动作更趋向于人类动作。

s208，控制机器人的相应舵机按照行走动作序列中的行走动作参数进行动作。

其中，相应舵机是指行走动作序列中所指示的要求动作的各关节舵机。以向前行走为例，一个实施例中的相应舵机包括右肩关节舵机、左腰关节舵机、右肘关节舵机和左膝关节舵机。通过控制机器人的相应舵机按照行走动作序列的行走动作参数进行动作，以完成向指示的行走方向的行走动作。

根据行走动作参数，依次控制机器人的各舵机按照行走动作序列依次进行动作。如上所示的向走行走的动作序列，根据动作时间，先控制第一个动作时间第100ms内，右肩关节舵机和左腰关节舵机按照设定角度动作，再控制第二个动作时间第200ms内，右肘关节舵机和左膝关节舵机按照设定角度动作，接着控制第三个动作时间第300ms内，右肘关节舵机和左膝关节舵机按照设定角度动作，最后控制第四个动作时间第400ms内，右肩关节舵机和左腰关节舵机按照设定角度动作，完成向前行走动作。

其中，一个动作序列完成一步行走动作，在实际应用中，控制机器人循环按照行走动作序列的行走动作参数进行动作，即一个行走动作序列执行完成以后，若未接收到行走停止指令，则继续执行下一轮次的行走动作序列，直至接收到行走结束控制指令。

s210，当获取到拍摄角度调整指令时，识别指示的调整方向。

其中，拍摄角度调整指令用于指示机器人的拍摄设备向指定的方向调整，以调整拍摄角度。本实施例的机器人配置有拍摄设备，，用于采集机器人所处环境的图片和视频。

具体地，拍摄角度调整指令可以为语音行走控制指令。通过识别语音信号，得到语音拍摄角度调整指令。其中，语音信号可以为机器人在现场采集的语音信号，也可以为手机终端采集的语音信号。手机终端将采集的语音信号发送至服务器，由服务器识别得到拍摄角度调整指令，并发送至机器人。例如，语音信号可以为“头部向左转”，“相机向左转”等等。

具体地，拍摄角度调整指令也可以为与能够被机器人识别的拍摄角度调整指令标识，其中，拍摄角度调整指令标识为拍摄角度调整指令的唯一识别标识，拍摄角度调整指令标识可通过手机终端发出。手机终端运行有机器人控制应用程序，在手机终端的显示界面显示拍摄角度控制盘，拍摄角度控制盘分别有前、后、左和右四个方向的调整控制按键，能够实现拍摄设备的360度调整。当用户按下其中一个方向的拍摄角度控制按键时，产生对应的拍摄角度调整指令，拍摄角度调整指令包括有拍摄角度调整指令标识，用于指示拍摄设备调整方向。用户终端将拍摄角度调整指令发送至服务器，由服务器将拍摄角度调整指令发送至机器人。

s212，提取与调整方向对应的拍摄设备安装部舵机的拍摄设备动作参数。

拍摄设备安装在机器人的拍摄设备安装部上。拍摄设备安装部可以为机器人的任何一个部位，如头部，颈部、手部等。拍摄设备安装部还可以为一个独立安装在机器人的部件，如拍摄设备安装部为安装在头顶的一个底座，拍摄设备安装在该底座上。更为具体地。拍摄设备安装部设置有舵机，能够控制拍摄设备安装部的向前、向后、向左或向右转动，从而带动拍摄设备的转动，进而能够实现根据需要调整拍摄设备的拍摄角度。本实施例中，拍摄设备安装部为机器人的头部，即拍摄设备安装在机器人的头部。

拍摄设备动作参数是拍摄设备在动作过程中，拍摄设备安装部舵机的动作信息。具体地，对于每一调整方向，预先设置了拍摄设备安装部舵机的拍摄设备动作参数。具体地，拍摄设备动作参数可以包括动作时间，动作方向和动作角度。其中，动作方向与调整方向对应，动作角度决定动作时间内，拍摄设备安装部舵机的动作幅度。其中，对于不同方向的拍摄设备动作参数而言，动作时间内各动作方向的动作角度可设置为相同，以保持拍摄设备在各方向进行调整时，动作频率的一致性。

s214，控制拍摄设备安装部舵机按照拍摄设备动作参数进行动作。

根据拍摄设备动作参数，控制拍摄设备安装部舵机在对应方向进行动作，直到接收到拍摄角度调整停止指令时，控制拍摄设备安装部舵机停止动作，实现对拍摄设备的拍摄方向的调整。

其中，一次拍摄设备动作参数的执行完成一个角度的调整作，在实际应用中，控制机器人循环按照拍摄设备动作参数进行动作，即一次拍摄设备动作参数执行完成以后，若未接收到拍摄角度调整停止指令，则继续执行下一轮次拍摄设备动作参数的执行。

其中，上述步骤编号并不是对各步骤执行顺序的限定，获取到行走控制指令和获取到拍摄角度调整指令这两个步骤并没有先后顺序，可以在行走控制过程中，获取到拍摄角度调整指令，也可以在拍摄角度调整指令过程中，获取到行走控制指令。机器人行走方向和拍摄角度的调整，配合实现扩大机器人的视觉范围。

上述的机器人控制方法，当接收到行走控制指令时，获取指示的行走方向，提取与行走方向对应的行走动作序列，获取行走动作序列中相应舵机的行走动作参数，控制机器人相应舵机按照行走动作参数进行动作，从而实现根据行走控制指令，控制机器人的行走方向。当接收到拍摄角度调整指令时，识别指示的调整方向，提取与调整方向对应的拍摄设备安装部舵机的拍摄设备动作参数，控制拍摄设备安装部舵机按照拍摄设备动作参数进行动作，从而实现根据拍摄角度调整指令，控制拍摄设备的拍摄角度。由于能够分开对机器人的行走方向和拍摄设备的拍摄角度进行调整，从而能够根据需要实现对机器人的灵活控制，大大的扩大了机器人可观测到的视野范围。

在另一个实施例中，在获取到行走控制指令前或获取到拍摄角度调整指令前，还包括：获取用户终端的连接请求；根据连接请求，将拍摄设备采集的视频数据发送至用户终端。

具体地，连接请求是指用户终端发送的用于与机器人连接的请求，当接收到连接请求后，机器人响应连接请求，与用户终端连接，并将拍摄设备采集的视频数据发送至用户终端，从而用户可通过手机实时地了解机器人所处环境。

在具体的应用中，以用户终端控制机器人行走方向的场景为例，用户终端与机器人连接的步骤应当在发送行走控制指令或是发送拍摄角度调整指令之前。在用户终端接收到视频数据后，能够基于机器人当前的拍摄视角，根据需求，用户操作控制盘调整机器人的行走方向和拍摄设备的拍摄角度，以得到特定目标的视频图像。例如，通过拍摄设备采集的视频数据，用户判断机器人当前处于客厅内，而用户需要了解卧室的情况，可通过控制盘控制机器人的行走方向和拍摄设备的调整角度，使机器人根据行走控制指令行走至卧室，并根据拍摄角度调整指令，调整拍摄设备的方向，从而能够拍摄卧室各角度的视频图像，以使用户了解卧室情况。

在另一个实施例中，机器人控制方法还包括：接收用户终端发送的拍摄控制指令，根据拍摄控制指令，调用拍摄设备，生成图像，将图像发送至用户终端存储。

其中，用户终端的显示界面上设置的拍摄控件，当通过控制操作盘，将机器人调整至设定位置，通过机器人实现发送的视频图像，用户在判断机器人的拍摄设备对准目标后，可触发拍摄控件，产生拍摄控制指令。用户终端将拍摄控制指令通过服务器发送至机器人。机器人在接收到拍摄控制指令后，调用拍摄设备，生成图像。其中，生成的图像与拍摄控制指令相关，拍摄控制指令可以为图片拍摄控制指令或是视频拍摄控制指令，则生成的可以为图片或是视频图像。机器人将生成的图像发送至用户终端，通过用户终端的显示界面显示机器人拍摄的图像，用户可进一步基于图像选择存储方式，例如，存储至本地，或是分享给社交好友等等。

具体地，手机终端的拍摄控制指令，可由手机终端发送至服务器，由服务器将拍摄控制指令发送至机器人。机器人可将采集的图像发送至服务器，由服务器发送至用户终端。

本实施例中，通过用户终端可远程控制机器人拍摄图像，并将拍摄的图像发送至用户终端存储。

在另一个实施例中，机器人控制方法还包括：当接收到预置控制指令时，根据预置控制指令确定预置动作标识；匹配与预置动作标识对应的预置动作序列；从预置动作序列中获取机器人相应舵机的预置动作参数；控制机器人的相应舵机按照预置动作序列中的预置动作参数进行动作，以执行预置动作。

其中，预置控制指令是指用于指示机器人执行预置动作的控制指令。预置动作是指预先制定的机器人相关功能动作。如，比爱心动作，跳舞动作、打招呼动作，比赞动作，再见动作等等。

具体地，预置控制指令可以为语音控制指令。通过识别语音信号，得到预置控制指令。其中，语音信号可以为机器人在现场采集的语音信号，也可以为手机终端采集的语音信号。手机终端将采集的语音信号发送至服务器，由服务器识别得到预置控制指令，并发送至机器人。例如，语音信号可以为“打招呼”，“比赞”，“再见”等等。

具体地，预置控制指令也包括为与能够被机器人识别的预置控制指令标识，其中，预置控制指令标识为预置控制指令的唯一识别标识，预置控制指令标识可通过手机终端发出。手机终端运行有机器人控制应用程序，在手机终端的各预置动作的控制按键。当用户按下其中一个预置动作的控制按键时，产生对应的预置控制指令，预置控制指令包括有预置控制指令标识，用于指示机器人执行相应的预置动作。用户终端将预置控制指令发送至服务器，由服务器将预置控制指令发送至机器人。

当接收到预置控制指令时，根据预置控制指令确定预置动作标识。预置动作标识是用于唯一区分各预置动作的标识。

其中，预置控制指令与预置动作标识对应，预置动作标识与预置动作序列对应，即不同的预置控制指令对应不同的预置动作，不同的预置动作具有不同的预置动作序列。

预置动作序列是指组成一个预置动作所需的机器人各舵机动作的集合，例如，一个预置动作序列限定了一个预置动作所需的机器人各舵机动作的先后顺序，包括在各时间段，所需动作的机器人相应关节舵机。又例如，一个预置动作序列限定了一个预置动作所需要调节的各个关节舵机。

以预置动作为打招呼为例，预置动作为抬起右手并左右摇晃，而右手抬起需要右手肩关节和肘关节的配合，故，该预置动作的预置动作序列包括了右手肩关节和肘关节舵机的动作顺序。以预置动作为比赞为例，预置动作为抬起左手和右手，并向前移动在胸前靠拢。故，该预置动作的预置动作序列包括左右手肩关节和肘关节舵机的动作顺序。

预置动作参数是指机器人执行预置动作过程中，预置动作序列中相应舵机的动作信息，包括舵机的动作时序、舵机的动作方向和舵机的动作角度等等。

以打招呼预置动作为例，一个预置动作序列的预置动作参数可以为：

100ms，右肩关节舵机向上动作15度；

100ms，右肘关节向上动作145度；

200ms，右肘关节向左动作15度；

300ms，右肘关节向右动作30度；

400ms，右肘关节向左动作30度；

500ms，右肘关节向右动作15度。

如上所示，一个预置动作序列包括了动作时间，控制舵机以及动作角度。其中，在一个动作时间，有多个舵机配合完成。多个动作时间的各舵机的动作参数，组成了预置动作序列。

在其它的实施例中，不同的预置动作可根据机器人结构、舵机设置、动作功能设置不同的动作序列，以使机器人的预置动作更趋向于人类动作。

其中，相应舵机是指预置动作序列中所指示的要求动作的各关节舵机。以打招呼为例，一个实施例中的相应舵机包括右肩关节舵机和右肘关节舵机。通过控制机器人的相应舵机按照预置动作序列的预置动作参数进行动作，以完成预置动作。

上述的机器人控制方法，可控制机器人执行预置动作。

进一步地，匹配与预置动作标识对应的预置动作序列包括：获取用户特征；根据用户特征和预置动作标识，匹配对应的预置动作序列。

其中，用户特征是指能够表征用户个性的特征。用户特征可基于配置的用户信息确定，如用户首次使用机器人时，可配置相关的个人信息，例如，年龄，性别和职业等。用户特征还可基于机器人与用户的交流中学习得到。机器人在与用户的交流中，可根据用户的说话风格和用户习惯学习用户特征。

系统预置了不同种类的用户特征，并设置了每种用户特征的各预置动作的预置动作序列。其中，预置动作序列能够体现用户特征。

在一个实施例中，设置的用户特征包括：俏皮、稳重、激情等。对于不同的用户特征，设置了不同的预置动作序列，以符合用户特征。以打招呼为例，如俏皮的打招呼风格，除了常规的头部动作外，还有头部向左偏一定角度，眨眼睛等。

上述的机器人控制方法，在控制机器人执行预置动作时，还考虑了用户特征，使机器人以符合用户特征的方式与用户进行沟通，使机器人富有情感色彩。

在另一个实施例中，机器人控制方法还包括：获取语音信号，识别语音信号得到控制指令。

其中，语音信号可以为机器人所采集的语音信号，还可以为手机终端采集的语音信号。通过语音识别，得到控制指令，可识别的控制指令包括行走控制指令、拍摄角度调整指令、拍摄控制指令、行走停止指令、控制控制指令和拍摄角度调整停止指令。通过识别语音信号，提取控制指令，增加了获取指令的方式，且该方法不限定机器人与用户的空间要求，能够实现远程的语音控制。

在另一个实施例中，机器人控制方法还包括：接收用户终端发送的控制指令。

具体地，手机终端运行有机器人控制应用程序，当运行应用程序时，手机终端的显示界面显示机器人控制的操作界面。一个实施例的机器人控制的操作界面如图3所示。机器人采集的视频在视频显示区显示，行走控制盘301、拍摄角度控制盘302、拍摄控件303和预置动作控件304悬浮设置在视频显示区的上一层。

其中，行走控制盘301用于发出行走控制指令和行走停止指令。具体地，行走控制盘301设置有前、后、左和右四个方向的行走控制按键。当用户按下其中一个方向的行走控制按键时，产生对应的行走控制指令，行走控制指令包括有行走控制指令标识，用于指示行走方向。例如，当按下向上的行走控制按键时，产生向前的行走控制指令，当按下向下的行走控制按键时，产生向后的行走控制指令，当按下向左的行走控制按键时，产生向左的行走控制指令，当按下向右的行走控制按键时，产生向右的行走控制指令。当用户松开当前按下的行走控制按键时，产生行走停止指令。通过行走控制盘，能够远程灵活控制机器人的行走方向。

拍摄角度控制盘302设置有前、后、左和右四个方向的调整控制按键。当用户按下其中一个方向的调整控制按键时，产生对应的拍摄角度调整指令，拍摄角度调整指令包括有拍摄角度调整标识，用于指示拍摄设备的调整方向。例如，当按下向上的调整控制按键时，产生向前的调整的拍摄角度调整指令，当按下向下的调整控制按键时，产生向后的拍摄角度调整指令，当按下向左的调整控制按键时，产生向左的拍摄角度调整指令，当按下向右的调整控制按键时，产生向右的拍摄角度调整指令。当用户松开当前按下的调整控制按键时，产生调整停止指令。通过拍摄角度控制盘，能够远程实现对拍摄设备拍摄角度的360度调整。

拍摄控件303可于发出拍摄控制指令。具体地，当用户按下拍摄控件303时，产生图片拍摄控制指令，当用户长按拍摄控件303时，产生视频拍摄控制指令，当用户松开长按的拍摄控件303时，产生停止拍摄控制指令。

预置动作控件304用于发出预置动作指令，用于指示机器人指行预置动作。

上述的机器人控制方法，通过用户终端可实现对机器人的远程控制。

在一个实施例中，当接收到行走结束控制指令时，控制机器人的相应舵机停止动作。

行走结束控制指令是指控制机器人停止行走的指令。机器人在接收到行走控制指令时，控制机器人的相应舵机按照行走动作序列的行走动作参数进行动作，即循环执行动作序列，直到接收到行走结束控制指令时，控制机器人的各舵机停止动作，此时，机器人停止时保持在接收到行走结束控制指令时的姿态。

在另一个实施例中，当接收到行走结束控制指令时，控制机器人的各部位舵机执行完当前动作序列后停止。

行走结束控制指令是指控制机器人停止行走的指令。机器人在接收到行走控制指令时，控制机器人的相应舵机按照行走动作序列的行走动作参数进行循环动作，即循环执行动作序列，直至接收到行走结束控制指令时，控制机器人执行完当前轮次的动作序列后停止，此时，机器人停止时保持标准的行走姿态。

在另一个实施例中，当接收到拍摄角度调整停止指令时，控制照拍摄设备安装部舵机停止动作。

其中，拍摄角度调整停止指令，是控制拍摄设备安装部舵机停止动作的指令。当接收到拍摄角度调整指令时，控制拍摄设备安装部舵机按照拍摄设备动作参数进行动作，直到接收到拍摄角度调整停止指令时，控制照拍摄设备安装部舵机停止动作，保持在当前采集视角。

在另一个实施例中，当接收到行走结束控制指令时，控制机器人的相应舵机停止动作；获取行走停止动作序列；从行走停止动作序列中获取机器人相应舵机的行走停止动作参数；控制机器人的相应舵机按照行走停止动作序列中的行走停止动作参数进行动作，直至行走停止动作序列执行完毕。

具体地，停止动作序列是指组成一个停止动作的机器人各关节舵机动作的集合，一个停止动作序列限定了一个停止动作的各部位动作的先后顺序，即各单位时间，相应关节舵机的动作顺序。通过控制机器人执行停止动作序列，使机器人在停止动作后能够回归一个标准姿态。其中，标准姿态可以为双脚并拢，双手自然下垂的标准站姿。故而，停止动作序列与设定的标准状态相关。如，一个停止动作序列包括了脚部动作和手部动作。在机器人停止行走后，控制机器人按照停止动作序列的行走停止参数动作，使机器人回归标准姿态。

下面，以用户终端实现对机器人的控制为例，对机器人控制方法进行详细说明。

如图4所示，机器人控制方法包括：

用户终端发送连接请求，机器人响应连接请求，与用户终端建立连接。机器人根据连接请求，将拍摄设备采集的视频数据发送至用户终端，用户终端在显示界面显示视频数据。

一个实施例的操作界面如图3所示，机器人发送的视频数据在如图3所示的视频显示区显示。

操作界面还设置有行走控制盘301、拍摄角度控制盘302、拍摄控件303和预置动作控件304，这些控件悬浮设置在视频显示区的上一层。

行走控制盘301用于发出行走控制指令和行走停止指令。具体地，行走控制盘301设置有前、后、左和右四个方向的行走控制按键。当用户按下其中一个方向的行走控制按键时，产生对应的向左、向右、向前或向后的行走控制指令。用户通过操作行走控制盘，能够远程控制机器人的行走方向，同时，根据机器人通过服务器发送的视频数据，能够实现精确的向目标方向调整。

拍摄角度控制盘302设置有前、后、左和右四个方向的调整控制按键。当用户按下其中一个方向的调整控制按键时，产生对应的向左、向右、向前或向后的拍摄角度调整指令。用户通过操作拍摄角度控制盘302，能够远程控制机器人的拍摄设备的方向，以调整拍摄角度，同时，根据机器人通过服务器发送的视频数据，能够实现精确的向目标方向调整，并且通过调整四个方向，能够实现远程对拍摄设备拍摄角度的360度调整。

拍摄控件303可于发出拍摄控制指令。具体地，当用户按下拍摄控件303时，产生图片拍摄控制指令，当用户长按拍摄控件303时，产生视频拍摄控制指令，当用户松开长按的拍摄控件303时，产生停止拍摄控制指令。

预置动作控件304用于发出预置动作指令，用于指示机器人指行预置动作。

本实施例中，行走方向和拍摄角度可灵活分开进行调整。

以向前走行走为例，用户通过按下用户终端的行走控制盘的向上行走的控制按键，产生指示向前行走的行走控制指令。行走控制指令通过服务器发送至机器人。

机器人获取到行走控制指令，获取指示的行走方向为向前行走，提取与向前行走对应的行走动作序列。行走动作序列包括了行走控制所需动作的关节舵机的动作顺序。其中，行走动作序列包括行走动作中依次动作的关节舵机的动作顺序。

获取行走动作序列中机器人关节对应舵机的行走动作参数。行走动作参数是指行走序列中相应关节舵机的动作信息，包括舵机的动作时序、舵机的动作方向和舵机的动作角度等等。其中，行走方向与相应关节舵机的运动方向相关，动作幅度与相应关节舵机的运动角度相关。

一次向前行走动作的动作序列的行走动作参数可以为：

100ms，右肩关节舵机向上动作30度；

100ms，左腰关节舵机向上动作30度；

200ms，右肘关节舵机向上动作30度；

200ms，左膝关节舵机向上动作30度；

300ms，右肘关节舵机向下动作30度；

300ms，左膝关节舵机向下动作30度；

400ms，右肩关节舵机向下动作30度；

400ms，左腰关节舵机向下动作30度。

如上所示，一个动作序列包括了动作时间，控制舵机以及动作角度。其中，在一个动作时间，有多个舵机配合完成。多个动作时间的各舵机的动作参数，组成了动作序列。

控制机器人的相应舵机按照行走动作序列的行走动作参数进行动作。向前行走中，一个实施例中的相应舵机包括右肩关节舵机、左腰关节舵机、右肘关节舵机和左膝关节舵机。通过控制机器人的相应舵机按照行走动作序列的行走动作参数进行动作，直到接收到行走停止指令时，控制相应舵机停止动作，实现对机器人向前走行走的控制。灵活地根据机器人采集的视频，控制机器人的行走方向，可远程实现将机器人精确地行走至特定位置。

以对拍摄设备向右调整为例，用户通过按下用户终端的拍摄角度控制盘的向右调整的控制按键，产生指示向右调整的拍摄角度调整指令。拍摄角度调整指令通过服务器发送至机器人。

识别指示的调整方向，提取与调整方向对应的拍摄设备安装部舵机的拍摄设备动作参数。本实施例中，拍摄设备安装部为机器人的头部，即拍摄设备安装在机器人的头部。故而，本实施例中，是通过对头部舵机的调整，调整机器人的头部动作方向，进而调整拍摄设备的拍摄角度。拍摄设备动作参数是拍摄设备在动作过程中，拍摄设备安装部舵机的动作信息。具体地，对于每一调整方向，预先设置了拍摄设备安装部舵机的拍摄设备动作参数。具体地，拍摄设备动作参数可以包括动作时间，动作方向和动作角度。其中，动作方向与调整方向对应，动作角度决定动作时间内，拍摄设备安装部舵机的动作幅度。

控制拍摄设备安装部舵机按照拍摄设备动作参数进行动作。具体地，根据拍摄设备动作参数，控制拍摄设备安装部舵机在对应方向进行动作，直到接收到拍摄角度调整停止指令时，控制拍摄设备安装部舵机停止动作，实现对拍摄设备拍摄方向的调整。灵活地根据机器人采集的视频，配合机器人行走方向的控制，可远程实现将机器人的拍摄设备对准特定目标。

通过分开调整机器人的行走方向和拍摄设备动作方向，可远程控制机器人行走，360度转动头部的拍摄设备拍摄角度，使机器人的拍摄设备对准目标物体。

用户可通过操作用户终端的拍摄控件303，产生拍摄控制指令，拍摄控制指令通过服务器发送至机器人。机器人根据拍摄控制指令，调用拍摄设备，生成图像。机器人可将采集的图像发送至服务器，由服务器发送至用户终端。

可以理解的是，用户还可通过操作预置动作控件304用于发出预置动作指令，用于指示机器人指行预置动作。

其中，服务器和机器人端的系统框架如图5所示，通过服务器向机器人发送指令和图像数据，可实现在手机遥控远程机器人移动行走、转头，实现机器人前后左右360度，无死角拍照录像。

一种机器人控制装置，如图6所示，包括：

方向获取模块602，用于当获取到行走控制指令时，获取指示的行走方向。

动作序列获取模块604，用于提取与行走方向对应的行走动作序列。

参数获取模块606，用于从行走动作序列中获取机器人相应舵机的行走动作参数。

控制模块608，用于控制机器人的相应舵机按照行走动作序列中的行走动作参数进行动作。

方向获取模块602，还用于当获取到拍摄角度调整指令时，识别指示的调整方向。

参数获取模块606，还用于提取与调整方向对应的拍摄设备安装部舵机的拍摄设备动作参数。

控制模块608，还用于控制拍摄设备安装部舵机按照拍摄设备动作参数进行动作。

上述的机器人控制装置，当接收到行走控制指令时，获取指示的行走方向，提取与行走方向对应的行走动作序列，获取行走动作序列中相应舵机的行走动作参数，控制机器人相应舵机按照行走动作参数进行动作，从而实现根据行走控制指令，控制机器人的行走方向。当接收到拍摄角度调整指令时，识别指示的调整方向，提取与调整方向对应的拍摄设备安装部舵机的拍摄设备动作参数，控制拍摄设备安装部舵机按照拍摄设备动作参数进行动作，从而实现根据拍摄角度调整指令，控制拍摄设备的拍摄角度。由于能够分开对机器人的行走方向和拍摄设备的拍摄角度进行调整，从而能够根据需要实现对机器人的灵活控制，大大的扩大了机器人可观测到的视野范围。

在另一个实施例中，机器人控制装置还包括

连接模块，用于获取用户终端的连接请求。

视频发送模块，用于根据连接请求，将拍摄设备采集的视频数据发送至用户终端。

在另一个实施例中，机器人控制装置还包括：

拍摄指令获取模块，用于接收用户终端发送的拍摄控制指令。

采集模块，用于根据拍摄控制指令，调用拍摄设备，生成图像；

发送模块，用于将图像发送至用户终端存储。

在另一个实施例中，机器人控制装置还包括：

预置动作标识获取模块，用于当接收到预置控制指令时，根据预置控制指令确定预置动作标识。

匹配模块，用于匹配与预置动作标识对应的预置动作序列。

参数获取模块，还用于从预置动作序列中获取机器人相应舵机的预置动作参数；

控制模块，还用于控制机器人的相应舵机按照预置动作序列中的预置动作参数进行动作，以执行预置动作。

具体地，匹配模块，用于获取用户特征，根据用户特征和预置动作标识，匹配对应的预置动作序列。

在另一个实施例中，还包括指令获取模块，用于获取语音信号，识别语音信号得到控制指令；或用于接收用户终端发送的控制指令。

在另一个实施例中，控制模块还用于当接收到行走结束控制指令时，控制机器人的相应舵机停止动作，或当接收到拍摄角度调整停止指令时，控制照拍摄设备安装部舵机停止动作。

在另一个实施例中，控制模块，用于当接收到行走结束控制指令时，控制机器人的相应舵机停止动作。

动作序列获取模块，还用于获取行走停止动作序列。

参数获取模块，还用于从行走停止动作序列中获取机器人相应舵机的行走停止动作参数。

控制模块还用于控制机器人的相应舵机按照行走停止动作序列的行走停止动作参数进行动作，直至行走停止动作序列执行完毕。

图7示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是图1中的机器人。如图7所示，该计算机设备包括该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现机器人控制方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行机器人控制方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的机器人控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图7所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该机器人控制装置的各个程序模块，比如，图7所示的方向获取模块、动作序列获取模块和参数获取模块。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的机器人控制方法中的步骤。

例如，图7所示的计算机设备可以通过如图6所示的机器人控制装置中的方向获取模块执行当获取到行走控制指令时，获取指示的行走方向的步骤。计算机设备可通过动作序列获取模块执行提取与行走方向对应的行走动作序列的步骤。计算机设备可通过参数获取模块执行获取行走动作序列中机器人关节对应舵机的行走动作参数的步骤。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

当获取到行走控制指令时，获取指示的行走方向；

提取与行走方向对应的行走动作序列；

从行走动作序列中获取机器人相应舵机的行走动作参数；

控制机器人的相应舵机按照行走动作序列中的行走动作参数进行动作；

当获取到拍摄角度调整指令时，识别指示的调整方向；

提取与调整方向对应的拍摄设备安装部舵机的拍摄设备动作参数；

控制拍摄设备安装部舵机按照拍摄设备动作参数进行动作。

在另一个实施例中，在获取到行走控制指令前或获取到拍摄角度调整指令前，还包括：

获取用户终端的连接请求；

根据连接请求，将拍摄设备采集的视频数据发送至用户终端。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

接收用户终端发送的拍摄控制指令；

根据拍摄控制指令，调用拍摄设备，生成图像；

将图像发送至用户终端存储。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

当接收到预置控制指令时，根据预置控制指令确定预置动作标识；

匹配与预置动作标识对应的预置动作序列；

从预置动作序列中获取机器人相应舵机的预置动作参数；

控制机器人的相应舵机按照预置动作序列中的预置动作参数进行动作，以执行预置动作。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

匹配与预置动作标识对应的预置动作序列，包括：

获取用户特征；

根据用户特征和预置动作标识，匹配对应的预置动作序列。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

获取语音信号，识别语音信号得到控制指令；或

接收用户终端发送的控制指令。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

当接收到行走结束控制指令时，控制机器人的相应舵机停止动作；或

当接收到拍摄角度调整停止指令时，控制照拍摄设备安装部舵机停止动作。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

当接收到行走结束控制指令时，控制机器人的相应舵机停止动作；

获取行走停止动作序列；

从行走停止动作序列中获取机器人相应舵机的行走停止动作参数；

控制机器人的相应舵机按照行走停止动作序列中的行走停止动作参数进行动作，直至行走停止动作序列执行完毕。

上述的计算机可读存储介质，由于能够分开对机器人的行走方向和拍摄设备的拍摄角度进行调整，从而能够根据需要实现对机器人的灵活控制，大大的扩大了机器人可观测到的视野范围。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

当获取到行走控制指令时，获取指示的行走方向；

提取与行走方向对应的行走动作序列；

获取行走动作序列中相应舵机的行走动作参数；

控制机器人的相应舵机按照行走动作序列的行走动作参数进行动作；

当获取到拍摄角度调整指令时，识别指示的调整方向；

提取与调整方向对应的拍摄设备安装部舵机的拍摄设备动作参数；

控制拍摄设备安装部舵机按照拍摄设备动作参数进行动作。

在另一个实施例中，在获取到行走控制指令前或获取到拍摄角度调整指令前，还包括：

获取用户终端的连接请求；

根据连接请求，将拍摄设备采集的视频数据发送至用户终端。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

接收用户终端发送的拍摄控制指令；

根据拍摄控制指令，调用拍摄设备，生成图像；

将图像发送至用户终端存储。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

当接收到预置控制指令时，根据预置控制指令确定预置动作标识；

匹配与预置动作标识对应的预置动作序列；

获取预置动作序列中相应舵机的预置动作参数；

控制机器人的相应舵机按照预置动作序列的预置动作参数进行动作，以执行预置动作。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

匹配与预置动作标识对应的预置动作序列，包括：

获取用户特征；

根据用户特征和预置动作标识，匹配对应的预置动作序列。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

获取语音信号，识别语音信号得到控制指令；或

接收用户终端发送的控制指令。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

当接收到行走结束控制指令时，控制机器人的相应舵机停止动作；或

当接收到拍摄角度调整停止指令时，控制照拍摄设备安装部舵机停止动作。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

当接收到行走结束控制指令时，控制机器人的相应舵机停止动作；

获取行走停止动作序列；

从行走停止动作序列中获取机器人相应舵机的行走停止动作参数；

控制机器人的相应舵机按照行走停止动作序列中的行走停止动作参数进行动作，直至行走停止动作序列执行完毕。

上述的计算机设备，由于能够分开对机器人的行走方向和拍摄设备的拍摄角度进行调整，从而能够根据需要实现对机器人的灵活控制，大大的扩大了机器人可观测到的视野范围。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。