直角坐标机械手装置的制作方法

本发明属机械手技术领域，具体涉及一种直角坐标机械手装置。

背景技术：

直角坐标机械手是能够实现自动控制的、多运动自由度间成空间直角关系、多用途的机械设备，他能够搬运物件，以完成各种作业。直角坐标机械手发展至今，已经广泛应用到各式各样的设备当中，为人类的发展贡献了不可或缺的功劳。直角坐标机械手的特点：多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角；灵活功能多，因操作工具的不同功能也不同；具有较高的可靠性和高精度；可用于恶劣的环境，长期工作，便于操作维修。现有使用的直角坐标机械手大多采用同步带驱动运行，同步带型直角坐标机械手主要满足负载小，速度高，定位精度比较低的工作要求，其运行过程中噪音大，而对于负载较大，定位要求比较高的工作要求，同步带型直角坐标机械手传动稳定性较差，不能满足使用要求。因此有必要提出改进。

技术实现要素：

本发明解决的技术问题：提供一种直角坐标机械手装置，本发明通过水平支撑座沿着竖直支撑座竖直上下移动和滑块ⅱ沿着水平支撑座水平移动的结构实现机械抓的直角坐标式移动定位，能够代替人工搬运物件，减轻了人们的劳动轻度，提高了工作效率，运行噪音小，传动稳定可靠，适用于较重物件的搬运。

本发明采用的技术方案：直角坐标机械手装置，包括底座、竖直支撑座和水平支撑座，所述竖直支撑座竖直固定于底座上端面，所述水平支撑座后面与竖直支撑座滑动连接，所述竖直支撑座前面竖直转动支撑有竖丝杠，所述水平支撑座中部与竖丝杠螺纹旋合，所述底座上设有驱动竖丝杠转动而使水平支撑座沿着竖丝杠上下移动的驱动装置；所述水平支撑座前部设有与其水平支撑座前面水平滑动连接并用于连接机械抓的滑块ⅱ，所述水平支撑座上水平转动支撑有水平丝杠，所述滑块ⅱ与水平丝杠螺纹旋合，所述水平支撑座一端设有驱动水平丝杠转动而使滑块ⅱ沿着水平丝杠水平移动的减速电机。

其中，所述竖直支撑座前面上部设有上轴承座，所述竖直支撑座前面下部设有下轴承座，所述竖丝杠上下两端分别通过轴承转动支撑在上轴承座和下轴承座中，所述驱动装置包括固定于底座上的电机和减速机，所述电机输出端与减速机输入端连接，所述减速机输出端与竖丝杠下端连接。

进一步地，所述水平支撑座两端设有水平轴承座，所述水平丝杠两端分别通过轴承转动支撑在对应的水平轴承座中，所述减速电机输出轴与对应的水平丝杠端部连接而驱动其转动。

进一步地，所述竖直支撑座前面两侧设有竖滑道，所述水平支撑座背面设有与竖滑道适配滑动卡合的滑块ⅰ，所述水平支撑座前面上下两侧水平设有与滑块ⅱ适配滑动卡合的水平滑道，所述滑块ⅱ通过横连板与机械抓连接。

本发明与现有技术相比的优点：

1、本方案通过水平支撑座沿着竖直支撑座竖直上下移动、滑块ⅱ沿着水平支撑座水平移动的结构实现机械抓的直角坐标式移动，机械抓的移动能够代替人工搬运较重物件，减轻了人们的劳动轻度，提高了工作效率；

2、本方案中水平支撑座沿着竖直支撑座竖直上下移动和滑块ⅱ沿着水平支撑座水平移动的移动都是通过丝杠驱动完成，运行噪音小，传动稳定可靠，适用于较重物件的搬运。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图1描述本发明的实施例。

直角坐标机械手装置，如图1所示，包括底座1、竖直支撑座2和水平支撑座3，所述竖直支撑座2竖直固定于底座1上端面，所述水平支撑座3后面与竖直支撑座2滑动连接，具体的，所述竖直支撑座2前面两侧设有竖滑道10，所述水平支撑座3背面设有与竖滑道10适配滑动卡合的滑块ⅰ11。所述竖直支撑座2前面竖直转动支撑有竖丝杠4，具体的，所述竖直支撑座2前面上部设有上轴承座5，所述竖直支撑座2前面下部设有下轴承座6，所述竖丝杠4上下两端分别通过轴承转动支撑在上轴承座5和下轴承座6中。所述水平支撑座3中部与竖丝杠4螺纹旋合，所述底座1上设有驱动竖丝杠4转动而使水平支撑座3沿着竖丝杠4上下移动的驱动装置7，所述驱动装置7包括固定于底座1上的电机9和减速机8，所述电机9输出端与减速机8输入端连接，所述减速机8输出端与竖丝杠4下端连接。

所述水平支撑座3前部设有与其水平支撑座3前面水平滑动连接并用于连接机械抓17的滑块ⅱ13，具体的，所述水平支撑座3前面上下两侧水平设有与滑块ⅱ13适配滑动卡合的水平滑道12，所述滑块ⅱ13通过横连板16与机械抓17连接。所述水平支撑座3上水平转动支撑有水平丝杠14，具体的，所述水平支撑座3两端设有水平轴承座18，所述水平丝杠14两端分别通过轴承转动支撑在对应的水平轴承座18中，所述滑块ⅱ13与水平丝杠14螺纹旋合，所述水平支撑座3一端设有驱动水平丝杠14转动而使滑块ⅱ13沿着水平丝杠14水平移动的减速电机15，所述减速电机15输出轴与对应的水平丝杠14端部连接。

本发明通过水平支撑座3沿着竖直支撑座2竖直上下移动、滑块ⅱ13沿着水平支撑座3水平移动的结构实现机械抓的直角坐标式移动，机械抓的移动能够代替人工搬运较重物件，减轻了人们的劳动轻度，提高了工作效率；同时本发明中水平支撑座3沿着竖直支撑座2竖直上下移动和滑块ⅱ13沿着水平支撑座3水平移动的运动都是通过丝杠驱动完成，运行噪音小，传动稳定可靠，适用于较重物件的搬运。

上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等效变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。

技术特征：

技术总结
提供一种直角坐标机械手装置，包括底座，竖直支撑座竖直固定于底座上端面，水平支撑座后面与竖直支撑座滑动连接，竖直支撑座前面竖直转动支撑有竖丝杠，水平支撑座中部与竖丝杠螺纹旋合，底座上设有驱动竖丝杠转动而使水平支撑座沿着竖丝杠上下移动的驱动装置；水平支撑座前部设有与其前面水平滑动连接并用于连接机械抓的滑块Ⅱ，水平支撑座上水平转动支撑有水平丝杠，滑块Ⅱ与水平丝杠螺纹旋合，水平支撑座一端设有驱动水平丝杠转动而使滑块Ⅱ沿着水平丝杠水平移动的减速电机。本发明实现机械抓的直角坐标式移动，能够代替人工搬运物件，减轻了人们的劳动轻度，提高了工作效率，运行噪音小，传动稳定可靠，适用于较重物件的搬运。

技术研发人员：雷婷
受保护的技术使用者：雷婷
技术研发日：2018.09.06
技术公布日：2018.12.28