本发明涉及一种控制系统，更详细来说，涉及一种组合并控制主机装置与从机装置的控制系统。而且，本发明涉及一种构成这种控制系统的一部分的从机装置控制部。本发明涉及一种用于这种控制系统的控制方法及存储介质。
背景技术：
：：现有技术中，已知道如下的双臂机器人的同步控制方法：如例如专利文献1(日本专利特开平6-71580号公报)所揭示，对具有特定的控制轴数的主机臂(masterarm)(主机装置)与具有特定的控制轴数的从机臂(slavearm)(从机装置)协调地进行控制。而且，已知道如下的机器人控制方法：如专利文献2(日本专利特开2002-192486号公报)所揭示，使具有特定的控制轴数的机器人(从机装置)追随载置在具有特定的控制轴数的输送机(主机装置)上而移动的工件。[现有技术文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开平6-71580号公报[专利文献2]日本专利特开2002-192486号公报技术实现要素：[发明所要解决的问题]但是，在所有的现有例中，都是限定于具有特定的控制轴数的主机装置与具有特定的控制轴数的从机装置的组合的控制方法。因此，从机装置的种类、可能实现的动作等受限于主机装置的种类。即，存在控制的通用性欠缺的问题。因此，本发明的课题在于提供一种控制系统，能够组合并控制控制轴数互不相同的多种主机装置与控制轴数互不相同的多种从机装置。而且，本发明的课题在于提供一种构成这种控制系统的一部分，能够控制控制轴数互不相同的多种从机装置的从机装置控制部、用于这种控制系统的控制方法及程序。[解决问题的技术手段]为了解决所述课题，本揭示的控制系统是一种组合并控制主机装置与从机装置的控制系统，包括：主机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种主机装置之中某控制轴数的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；从机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种从机装置之中某控制轴数的从机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制；以及抽象化主机信息制作部，从所述主机装置控制部依次接收所述主机信息，对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息；并且所述从机装置控制部从所述抽象化主机信息制作部依次接收所述抽象化主机信息，并从接收到的抽象化主机信息中所含的所述固定数量的要素中，对应于所述从机信息的要素数量，基于预定的提取的方式，提取与所述从机信息的要素数量相对应的数量的要素，然后，利用经提取的所述要素所表示的值制作所述从机信息。在本说明书中，所谓主机装置或从机装置的“种类”，不但包括控制轴数互不相同的情况，而且包括控制轴的属性(平移及旋转)互不相同的情况。并且，所谓预定的“分配的方式”，是指表示如下内容的对应的方式：将某要素数量的主机信息中所含的哪个要素，分配为抽象化主机信息的固定数量的要素(例如，六个要素)之中的哪个。如果主机信息的要素数量例如1、2、3、4、5或6之类不同，那么所述分配的方式是对应于此而分别不同地确定。并且，所谓预定的“提取的方式”，是指表示如下内容的方式：从抽象化主机信息中所含的所述固定数量的要素中提取哪个要素。所提取的要素的数量成为与应制作的从机信息的要素数量相对应的数量。并且，“主机信息”的各要素、“从机信息”的各要素是分别依次更新值，由此，分别对主机装置的各轴、从机装置的各轴进行驱动。在本揭示的控制系统中，主机装置控制部对某控制轴数(例如1、2、3、4、5或6)的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制。抽象化主机信息制作部是从所述主机装置控制部依次接收所述主机信息，对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息。即，利用所述主机信息的要素(要素数量可以是6以下的各种自然数)，制作共同包含所述固定数量的要素的抽象化主机信息。从机装置控制部从所述抽象化主机信息制作部依次接收所述抽象化主机信息，并从接收到的抽象化主机信息中所含的所述固定数量的要素中，对应于所述(用于自身应控制的从机装置的)从机信息的要素数量，基于预定的提取的方式，提取与所述从机信息的要素数量相对应的数量的要素，然后，利用经提取的要素所表示的值制作所述从机信息。接着，所述从机装置控制部利用所制作的从机信息对所述从机装置进行控制。即，所述从机装置控制部利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息，对所述从机装置进行控制。根据所述动作，不论主机信息的要素数量(即，主机装置的控制轴数)多少，都依次制作包含所述固定数量的要素的抽象化主机信息。并且，不论从机信息的要素数量(即，从机装置的控制轴数)多少，都利用所述抽象化主机信息依次制作用于控制所述从机装置的从机信息。因此，可以组合并控制控制轴数互不相同的多种主机装置与控制轴数互不相同的多种从机装置。在一个实施方式的控制系统中，包括：分配设定存储部，针对要素数量互不相同的每个主机信息，将从所述主机信息的要素到所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素的分配的方式分别存储为要素彼此的对应表。在所述一个实施方式的控制系统中，所述抽象化主机信息制作部可以通过参照所述分配设定存储部所存储的所述要素彼此的对应表，而利用所述主机信息的要素，迅速制作所述抽象化主机信息。在一个实施方式的控制系统中，所述分配设定存储部的所述对应表针对所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素之中被分配所述主机信息的要素的每个要素，对应地存储着所述要素的相关倍率。在所述一个实施方式的控制系统中，是在例如所述抽象化主机信息制作部制作所述抽象化主机信息时，针对所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素之中被分配所述主机信息的要素的每个要素，对所述要素的值分别乘以所述所对应的倍率。由此，可以分别以适当的单位表示所述要素的值，使所述要素的值具有物理意义。在一个实施方式的控制系统中，所述对应表中的所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素包括表示平移的自由度的要素、以及表示旋转的自由度的要素，当所述主机信息的要素表示平移的自由度时，所述要素被分配为所述抽象化主机信息之中表示平移的自由度的要素，另一方面，当所述主机信息的要素表示旋转的自由度时，所述要素被分配为所述抽象化主机信息之中表示旋转的自由度的要素。在所述一个实施方式的控制系统中，可比较简单地确定将所述主机信息的要素分配为所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素的分配的方式。在一个实施方式的控制系统中，包括提取设定存储部，所述提取设定存储部存储着从所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素中提取的方式。在所述一个实施方式的控制系统中，所述从机装置控制部可以通过参照所述提取设定存储部所存储的提取的方式，而从所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素中迅速提取与所述从机信息的要素数量相对应的数量的要素。一个实施方式的控制系统中，所述提取设定存储部针对要素数量互不相同的每个从机信息，将所述提取的方式分别存储为列表。在所述一个实施方式的控制系统中，所述从机装置控制部可以通过参照所述提取设定存储部所存储的列表，而从所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素中迅速提取与所述从机信息的要素数量相对应的数量的要素。在一个实施方式的控制系统中，所述从机装置控制部参照所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素之中对应于所述提取的方式应提取的要素，在未将所述主机信息的要素分配为所述要素时发出警告。在所述一个实施方式的控制系统中，所述从机装置控制部是参照所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素之中对应于所述提取的方式应提取的要素。在这里，当未将所述主机信息的要素分配为所述经参照的要素(应提取的要素)时，可认为产生了某种异常情况。因此，所述从机装置控制部在未将所述主机信息的要素分配为所述经参照的要素(应提取的要素)时发出警告。由此，控制系统的维护负责人等能够迅速采取适当的对策。在另一方面中，本揭示的从机装置控制部是一种构成组合并控制主机装置与从机装置的控制系统的一部分，对控制轴数互不相同的多种从机装置之中某控制轴数的从机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制的从机装置控制部，其中，所述控制系统包括：主机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种主机装置之中某控制轴数的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；并且所述从机装置控制部包括：信息提取部，不论所述主机信息的要素数量多少，都依次接收包含固定数量的要素的抽象化主机信息，并从接收到的抽象化主机信息中所含的所述固定数量的要素中，对应于所述从机信息的要素数量，基于预定的提取的方式，提取与所述从机信息的要素数量相对应的数量的要素；以及从机信息制作部，利用所述信息提取部所提取的要素所表示的值制作所述从机信息。在所述控制系统中，主机装置控制部对某控制轴数(例如1、2、3、4、5或6)的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制。在这里，在本揭示的从机装置控制部中，信息提取部不论所述主机信息的要素数量(可以是6以下的各种自然数)多少，都依次接收包含固定数量的要素的抽象化主机信息，并从接收到的抽象化主机信息中所含的所述固定数量的要素中，对应于所述(用于自身应控制的从机装置的)从机信息的要素数量，基于预定的提取的方式，提取与所述从机信息的要素数量相对应的数量的要素。然后，从机信息制作部利用所述信息提取部所提取的要素所表示的值制作所述从机信息。接着，所述从机装置控制部利用所制作的从机信息对所述从机装置进行控制。即，所述从机装置控制部对所述从机装置，利用包含与其控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制。根据所述动作，不论从机信息的要素数量(即，从机装置的控制轴数)多少，都利用所述抽象化主机信息依次制作用于控制所述从机装置的从机信息。因此，能够对控制轴数互不相同的多种从机装置进行控制。在一个实施方式的从机装置控制部中，包括提取设定存储部，所述提取设定存储部存储着从所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素中提取的方式。在所述一个实施方式的从机装置控制部中，所述信息提取部可以通过参照所述提取设定存储部所存储的提取的方式，而从所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素中迅速提取与所述从机信息的要素数量相对应的数量的要素。在一个实施方式的控制系统中，所述提取设定存储部针对要素数量互不相同的每个从机信息，将所述提取的方式分别存储为列表。在所述一个实施方式的控制系统中，所述从机装置控制部可以通过参照所述提取设定存储部所存储的列表，而从所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素中迅速提取与所述从机信息的要素数量相对应的数量的要素。在一个实施方式的从机装置控制部中，所述信息提取部参照所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素之中对应于所述提取的方式应提取的要素，在未将所述主机信息的要素分配为所述要素时发出警告。在所述一个实施方式的从机装置控制部中，所述信息提取部是参照所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素之中对应于所述提取的方式应提取的要素。在这里，当未将所述主机信息的要素分配为所述经参照的要素(应提取的要素)时，可认为产生了某种异常情况。因此，所述信息提取部在未将所述主机信息的要素分配为所述经参照的要素(应提取的要素)时发出警告。由此，从机装置控制部和/或控制系统的维护负责人等能够迅速采取适当的对策。在进而另一个方面中，本揭示的控制方法是一种用于组合并控制主机装置与从机装置的控制系统的控制方法，其中，所述控制系统包括：主机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种主机装置之中某控制轴数的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；以及从机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种从机装置之中某控制轴数的从机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制；并且所述控制方法是：从所述主机装置控制部依次接收所述主机信息，对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息，从所述抽象化主机信息中所含的所述固定数量的要素中，对应于所述从机信息的要素数量，基于预定的提取的方式，提取与所述从机信息的要素数量相对应的数量的要素，然后，利用经提取的所述要素所表示的值制作所述从机信息。根据本揭示的控制方法，可以组合并控制控制轴数互不相同的多种主机装置与控制轴数互不相同的多种从机装置。在进而另一个方面中，本揭示的程序是一种用于使计算机执行所述控制方法的程序。通过使计算机执行本揭示的程序，可以实施所述控制方法。[发明的效果]如由以上内容所表明，根据本揭示的控制系统、控制方法及程序，能够组合并控制控制轴数互不相同的多种主机装置与控制轴数互不相同的多种从机装置。而且，根据本揭示的从机装置控制部，能够对控制轴数互不相同的多种从机装置进行控制。附图说明图1是表示本发明的一个实施方式的机器人控制系统的方块结构的图。图2的(a)～图2的(c)是表示用作主机装置或从机装置的各种机器人的外观的图。图2的(a)表示作为单轴装置的带式输送机(beltconveyor)，图2的(b)表示作为双轴装置的x-y平台，并且，图2的(c)表示六轴机器人。图3的(a)是示意性地表示所述机器人控制系统的分配设定存储部的存储内容的图。图3的(b)是示意性地表示所述机器人控制系统的提取设定存储部的存储内容的图。图4的(a)～图4的(d)是说明所述分配设定存储部中所存储的某分配设定对应表中的从主机信息的要素到抽象化主机信息的六要素的分配的方式的图。图5的(a)～图5的(d)是说明所述分配设定存储部中所存储的另一个分配设定对应表中的从主机信息的要素到抽象化主机信息的六要素的分配的方式的图。图6的(a)及图6的(b)是说明所述分配设定存储部中所存储的进而另一个分配设定对应表中的从主机信息的要素到抽象化主机信息的六要素的分配的方式的图。图7是表示在所述机器人控制系统的中央控制部中，利用主机信息的要素制作抽象化主机信息的一个实施方式的控制方法的流程的图。图8的(a)是表示分配设定对应表的形式的图。图8的(b)是表示基于所述分配设定对应表而制作的抽象化主机信息的形式的图。图9是表示在所述机器人控制系统的从机装置控制部中，利用抽象化主机信息制作从机信息的一个实施方式的控制方法的流程的图。图10是示意性地表示在所述从机装置控制部中，基于某提取设定列表而提取的提取信息的内容的图。图11是示意性地表示在所述从机装置控制部中，基于另一个提取设定列表而提取的提取信息的内容的图。图12是示意性地表示在所述从机装置控制部中，基于进而另一个提取设定列表而提取的提取信息的内容的图。图13的(a)是例示用于使用所述提取信息，算出经更新的从机信息的凸轮表(camtable)的图。图13的(b)是例示用于使用所述提取信息，算出经更新的从机信息的凸轮轮廓(camprofile)曲线的图。图14的(a)是表示矩阵r的图，所述矩阵r表示从机装置相对于主机装置应采用的固定的相对位置及方向。图14的(b)是表示矩阵m的图，所述矩阵m表示从所述抽象化主机信息中提取的以固定周期依次更新的提取信息。图14的(c)是矩阵s的图，所述矩阵s表示作为矩阵m与矩阵r的积而算出的用于从机装置102-6的指令值(位置及方向)。图15是将所述机器人控制系统的主机装置控制部及中央控制部均收容在一个框体内，将从机装置控制部收容在另一个框体内的形态的图。图16是表示将所述机器人控制系统的主机装置控制部收容在一个框体内，将中央控制部及从机装置控制部均收容在另一个框体内的形态的图。图17是表示将所述机器人控制系统的主机装置控制部、中央控制部、从机装置控制部分别收容在互不相同的框体内的形态的图。[符号的说明]10：机器人控制系统20：主机装置控制部30：中央控制部31：抽象化主机信息制作部35：分配设定存储部40：从机装置控制部41：信息提取部42：从机信息制作部45：提取设定存储部ast、ast1、ast2、……、ast6：分配设定对应表exl、exl1、exl2、……、exl6：提取设定列表具体实施方式以下，一边参照附图，一边对本发明的实施方式进行详细说明。图1表示本发明的一个实施方式的机器人控制系统10的方块结构。所述机器人控制系统10是设法组合并控制主机装置101与从机装置102的系统。以下，为了简化，关于主机装置101及从机装置102，将“控制轴”简称为“轴”，将“控制轴数”简称为“轴数”。作为主机装置101，如图2的(a)所示的作为单轴装置的带式输送机、如图2的(b)所示的作为双轴装置的x-y平台、如图2的(c)所示的六轴机器人等轴数互不相同的多种装置之中某轴数m(例如m＝1、2、3、4、5或6)的装置成为对象。同样地，作为从机装置102，也是轴数互不相同的多种装置之中某轴数n(例如n＝1、2、3、4、5或6)的装置成为对象。如图1所示，所述机器人控制系统10在本例中，包括搭载在一个框体(以一点链线表示)10a内的主机装置控制部20、作为中央控制装置的中央控制部30、从机装置控制部40及用户程序存储部50。在用户程序存储部50中，存储着主机装置控制命令51作为用于控制主机装置101的程序。并且，在用户程序存储部50中，存储着从机装置同步命令52作为用于使从机装置102与主机装置101同步的程序。主机装置控制部20接收主机装置控制命令51作为控制指示mcc，对某轴数m的主机装置101，利用包含与所述轴数m相同的数量m的要素的主机信息mm进行控制。即，主机装置控制部20对主机装置101发送m轴份的指令值cvm作为主机信息mm，从主机装置101接收m轴份的当前值cvm'，对主机装置101进行控制。主机信息mm的各要素分别在本例中是以固定周期依次更新值，由此，分别对主机装置101的各轴进行驱动。从机装置控制部40概略而言，接收从机装置同步命令52作为控制指示scc，基于后述的抽象化主机信息am6，制作用于控制某轴数n的从机装置102的从机信息sn(关于具体的制作的方式，将在后文描述)。从机信息sn包含与应控制的从机装置102的轴数n相同的数量n的要素，即，包含n轴份的指令值cvn。从机装置控制部40利用所述从机信息sn对从机装置102进行控制。中央控制部30包括构成抽象化主机信息制作部31的分配设定对应表选择部32、轴信息分配部33及倍率应用部34、以及分配设定存储部35。抽象化主机信息制作部31概略而言，从主机装置控制部20依次接收主机信息mm(特别是当前值cvm')，并对应于接收到的主机信息mm的要素数量m，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素、在本例中是包含六个要素的抽象化主机信息am6。即，利用主机信息mm的要素(要素数量m可以是6以下的各种自然数)，制作共同包含六个要素的抽象化主机信息am6。如图8的(b)所例示，抽象化主机信息am6包含表示平移的自由度的三个要素即x(x轴的位置)、y(y轴的位置)及z(z轴的位置)，以及表示旋转的自由度的三个要素即偏摆(yaw)(偏摆角的值)、俯仰(pitch)(俯仰角的值)及翻滚(roll)(翻滚角的值)。分配设定存储部35如图3的(a)所例示，针对种类互不相同的每个主机信息mm，将从主机信息mm的要素到抽象化主机信息am6的六个要素的分配的方式，在本例中分别存储为要素彼此的分配设定对应表ast1、分配设定对应表ast2、……、分配设定对应表ast6(在本例中，以符号ast对ast1、ast2、……、ast6进行统称)。在本例中，所谓主机信息mm的种类，不但包括要素数量m互不相同的情况，而且包括所述要素的属性(平移及旋转)互不相同的情况。各分配设定对应表ast包含“抽象化主机信息内的要素”栏、“主机装置内的轴编号”栏、及“倍率”栏。“抽象化主机信息内的要素”栏表示抽象化主机信息am6的六个要素即x、y、z、偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)。“主机装置内的轴编号”栏利用轴编号表示应与所述六个要素分别相对应的主机信息mm的要素。“倍率”栏针对所述六个要素之中被分配主机信息mm的要素的每个要素，对应地存储着所述要素的相关倍率。其目的在于以适当的单位表示所述要素的值，使所述要素的值具有物理意义。再者，也可以在分配设定对应表ast中，取代倍率，或者除了倍率以外，预先存储着应与主机信息mm的要素的值相加或相减的偏移值(offsetvalue)(固定值)。例如，分配设定对应表ast1如图4的(a)所示，确定了当主机装置101是进行单轴(轴a0)的平移移动的带式输送机101-1时，从主机信息mm的一个要素到抽象化主机信息am6的六个要素的分配的方式。即，使图4的(a)中的轴a0，在本例中对应于图4的(b)中所示的抽象化主机信息am6的x轴。其理由在于，通过确定“生产线的行进方向为x轴”之类的统一规则，来简化整个生产线的设计。由此，如图4的(c)所示，将轴a0分配为抽象化主机信息am6的要素x。在本例中，抽象化主机信息am6的剩下的要素y、z、偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)是固定为值0。并且，在本例中，如图4的(d)所示，带式输送机101-1的轴a0形成为每100脉冲移动1毫米的规格，即，0.01毫米/脉冲。对应于此，针对抽象化主机信息am6的要素x，对应地存储着倍率0.01。并且，分配设定对应表ast2如图5的(a)所示，确定了当主机装置101是进行双轴(轴a0及轴a1)的平移移动的x-y平台101-2时，从主机信息mm的两个要素到抽象化主机信息am6的六个要素的分配的方式。即，使图5的(a)中的轴a0、a1，在本例中分别对应于图5的(b)中所示的抽象化主机信息am6的x轴、y轴。由此，如图5的(c)所示，分别将轴a0、轴a1分配为抽象化主机信息am6的要素x、要素y。在本例中，抽象化主机信息am6的剩下的要素z、偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)是固定为值0。并且，在本例中，如图5的(d)所示，x-y平台101-2的轴a0形成为每50脉冲移动1毫米的规格，即，0.02毫米/脉冲。并且，x-y平台101-2的轴a1形成为每100脉冲移动1毫米的规格，即，0.01毫米/脉冲。对应于此，针对抽象化主机信息am6的要素x、要素y，分别对应地存储着倍率0.02、倍率0.01。并且，分配设定对应表ast6如图6的(a)所示，确定了当主机装置101是进行三轴(x、y、z)的平移及三轴(偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll))的旋转的六轴机器人101-6时，从主机信息mm的六个要素到抽象化主机信息am6的六个要素的分配的方式。在本例中，如图6的(b)所示，使主机信息mm的六个轴x、y、z、偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)分别直接对应于抽象化主机信息am6的六个要素x、y、z、偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)。关于抽象化主机信息am6的各要素，倍率是存储着1.0。当主机装置101具有六个轴x、y、z、偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)时，所述分配的方式最为简单。如由以上各例所知，当主机信息mm的要素x、y、z表示平移的自由度时，所述要素x、y、z被分配为抽象化主机信息am6之中表示平移的自由度的三个要素x、y、z中的任一者，另一方面，当主机信息mm的要素偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)表示旋转的自由度时，所述要素偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)被分配为抽象化主机信息am6之中表示旋转的自由度的三个要素偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)中的任一者。由此，可比较简单地确定分配的方式。图7表示在中央控制部30中，利用主机信息mm的要素制作抽象化主机信息am6的一个实施方式的控制方法的流程。首先，利用分配设定对应表选择部32，从主机装置控制部20获取主机信息mm(特别是当前值cvm')(图7的步骤s101)，选择与主机信息mm的种类相对应的分配设定对应表ast(图7的步骤s102)。在本例中，对应于主机装置101是进行双轴(轴a0及轴a1)的平移移动的x-y平台101-2的情况，如图8的(a)所示，选择分配设定对应表ast2(图5的(c)所示的表)。其次，利用轴信息分配部33，开始如图8的(b)所示的抽象化主机信息am6的六行份的循环(loop)(图7的步骤s103)。然后，针对抽象化主机信息am6的关注行，参照图8的(a)所示的分配设定对应表ast2的所属行(与关注行相同的编号的行)(图7的步骤s104)，判断是否已对主机装置101的轴进行分配(图7的步骤s105)。在这里，如果已对主机装置101的轴进行分配(图7的步骤s105中为是(yes))，就从主机信息mm中获取所对应的要素的值(图7的步骤s106)。然后，利用倍率应用部34，对所述要素的值，乘以分配设定对应表ast2的对所属行设定的倍率(图7的步骤s107)。接着，对抽象化主机信息am6的关注行设置所述相乘后的值(图7的步骤s109)。例如，当抽象化主机信息am6的关注行为第一行时，参照图8的(a)所示的分配设定对应表的所属行(第一行)后，对主机装置101的轴a0进行分配。因此，从主机信息mm中获取所对应的要素的值(轴a0的当前值)。然后，对所述要素的值，乘以分配设定对应表ast2的对所属行(第一行)设定的倍率(在本例中为0.02)。由此，可以使所述要素的值具有物理意义。接着，对抽象化主机信息am6的关注行(第一行)，设置所述相乘后的值(在本例中，在图8的(b)中以“○○○”表示)。并且，当抽象化主机信息am6的关注行为第二行时，参照图8的(a)所示的分配设定对应表的所属行(第二行)后，对主机装置101的轴a1进行分配。因此，从主机信息mm中获取所对应的要素的值(轴a1的当前值)。然后，对所述要素的值，乘以分配设定对应表ast2的对所属行(第二行)设定的倍率(在本例中为0.01)。由此，可以使所述要素的值具有物理意义。接着，对抽象化主机信息am6的关注行(第二行)，设置所述相乘后的值(在本例中，在图8的(b)中以“△△△”表示)。再者，也可以预先在分配设定对应表ast中，取代倍率，或者除了倍率以外，存储偏移值(固定值)，对主机信息mm的要素的值加上或减去所述偏移值。另一方面，如果在图7的步骤s105中，对主机装置101的轴未进行分配(图7的步骤s105中为否(no))，就利用轴信息分配部33，获取分配设定对应表ast2的对所属行设定的固定值(图7的步骤s108)。接着，对抽象化主机信息am6的关注行，设置所述固定值(图7的步骤s109)。例如，当抽象化主机信息am6的关注行为第三行时，参照图8的(a)所示的分配设定对应表的所属行(第三行)后，对主机装置101的轴未进行分配。因此，获取分配设定对应表ast2的对所属行(第三行)设定的固定值“0”。接着，对抽象化主机信息am6的关注行(第三行)，设置所述固定值“0”。当以如上所述的方式，结束抽象化主机信息am6的六行份的循环时(图7的步骤s110)，制作如图8的(b)所示的抽象化主机信息am6。在本例中，抽象化主机信息am6的六个要素x、y、z、偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)的值分别为“○○○”、“△△△”、“0”、“0”、“0”、“0”。以下，为了与固定值“0”进行区别，将由“○○○”、“△△△”之类的主机信息mm获取的值(包含乘以倍率所得的值、加上或减去偏移值所得的值等)称为“获取值”。再者，也可以对抽象化主机信息am6的各行，预先标注表示是否已设置获取值的旗标(flag)。在上例中，是设为对应于主机装置101是进行双轴(轴a0及轴a1)的平移移动的x-y平台101-2的情况，选择分配设定对应表ast2(图5的(c)所示的表)。但是，并不限定于此。也可以对应于主机装置101是进行单轴(轴a0)的平移移动的带式输送机101-1的情况，选择图4的(c)所示的分配设定对应表ast1。并且，也可以对应于主机装置101是进行三轴(x、y、z)的平移及三轴(偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll))的旋转的六轴机器人101-6的情况，选择图6的(b)所示的分配设定对应表ast6。在所有情况下，都可以基于分配设定对应表ast，制作包含六个要素的抽象化主机信息am6。以如上所述的方式，中央控制部30(抽象化主机信息制作部31)利用主机信息mm的要素(要素数量m可以是6以下的各种自然数)，制作共同包含六个要素的抽象化主机信息am6。抽象化主机信息制作部31可以通过参照分配设定对应表ast，而利用主机信息mm的要素，迅速制作抽象化主机信息am6。中央控制部30将所制作的抽象化主机信息am6提供至图1中所示的从机装置控制部40，以制作从机信息sn。如图1中所示，从机装置控制部40包括信息提取部41、构成从机信息制作部42的轨迹更新部43及指令值计算部44、提取设定存储部45、以及提取设定列表选择部46。信息提取部41概略而言，从抽象化主机信息制作部31依次接收抽象化主机信息am6，从接收到的抽象化主机信息am6中所含的六个要素中，基于后述预定的提取的方式，提取用于所述从机装置控制部40应控制的从机装置102的从机信息sn的要素数量n所对应的数量的要素。提取设定存储部45如图3的(b)所例示，针对种类互不相同的每个从机信息sn，将来自抽象化主机信息am6的六个要素的从机信息sn的要素数量n所对应的提取的方式，分别存储为提取设定列表exl1、提取设定列表exl2、……、提取设定列表exl6(在本例中，将exl1、exl2、……、exl6统称为符号exl)。在本例中，所谓从机信息sn的种类，不但包括要素数量n互不相同的情况，而且包括所述要素的属性(平移及旋转)互不相同的情况。各提取设定列表exl包括“抽象化主机信息内的要素”栏、“在从机装置中使用”栏及“警告”栏。“抽象化主机信息内的要素”栏表示抽象化主机信息am6的六个要素即要素x、y、z、偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)。“在从机装置中使用”栏利用“有”或“无”表示所述六个要素分别是否是应提取的要素，即，是否应在(所述从机装置控制部40应控制的)从机装置102中使用。“警告”栏是针对抽象化主机信息am6的六个要素之中所述“在从机装置中使用”栏为“有”的要素，利用“有”或“无”表示当因某种异常情况而未将来源于主机信息mm的要素(获取值)分配为抽象化主机信息am6的所述要素(应提取的要素)时，是否应发出警告。“警告”栏的符号“-”表示未确定是否应发出警告。例如，提取设定列表exl1是如图10所示，应控制的从机装置102是单轴的从机装置102-1(例如，单轴的电子凸轮或电子齿轮、或如图2的(a)所示的带式输送机)的情况的表，抽象化主机信息am6的六个要素即要素x、y、z、偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)所对应的“在从机装置中使用”栏的设定分别为“有”、“无”、“无”、“无”、“无”、“无”。并且，“警告”栏的设定分别为“无”、“-”、“-”、“-”、“-”、“-”。并且，提取设定列表exl2是如图11所示，应控制的从机装置102是双轴的从机装置102-2(例如，如图2的(b)所示的x-y平台)的情况的表，抽象化主机信息am6的六个要素即要素x、y、z、偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)所对应的“在从机装置中使用”栏的设定分别为“有”、“有”、“无”、“无”、“无”、“无”。并且，“警告”栏的设定分别为“无”、“有”、“-”、“-”、“-”、“-”。并且，提取设定列表exl6是如图12所示，应控制的从机装置102是六轴的从机装置102-6(例如，如图2的(c)所示的六轴机器人)的情况的表，抽象化主机信息am6的六个要素即要素x、y、z、偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)所对应的“在从机装置中使用”栏的设定分别为“有”、“有”、“有”、“有”、“有”、“有”。并且，“警告”栏的设定分别为“有”、“有”、“有”、“无”、“无”、“无”。图9是表示在从机装置控制部40中，利用抽象化主机信息am6制作从机信息sn的一个实施方式的控制方法的流程。首先，利用提取设定列表选择部46，选择提取设定存储部45所存储的提取设定列表exl1、提取设定列表exl2、……、提取设定列表exl6之中用于所述从机装置控制部40应控制的从机装置102的从机信息sn的种类所对应的提取设定列表exl(图9的步骤s201)。例如，当应控制的从机装置102是单轴的从机装置102-1(例如，单轴的电子凸轮或电子齿轮、或者如图2的(a)所示的带式输送机)时，选择图10中所示的提取设定列表exl1。并且，当应控制的从机装置102是双轴的从机装置102-2(例如，如图2的(b)所示的x-y平台)时，选择图11中所示的提取设定列表exl2。并且，当应控制的从机装置102是六轴的从机装置102-6(例如，如图2的(c)所示的六轴机器人)时，选择图12中所示的提取设定列表exl6。其次，利用信息提取部41，从中央控制部30(抽象化主机信息制作部31)接收而获取抽象化主机信息am6(图9的步骤s202)。其次，利用信息提取部41，开始如图8的(b)所示的抽象化主机信息am6的六行份的循环(图9的步骤s203)。然后，针对抽象化主机信息am6中的关注行，参照提取设定列表exl的所属行(与关注行相同的编号的行)的“在从机装置中使用”栏，判断是否是在从机装置102中应使用的要素(步骤s204)。在这里，如果是在从机装置102中应使用的要素(步骤s204中为是(yes))，那么进一步判断是否对抽象化主机信息am6的关注行已设置来源于主机信息mm的获取值(步骤s205)。所述判断是通过例如识别抽象化主机信息am6的关注行的值是获取值与固定值中的哪一个来进行。再者，也可以预先对抽象化主机信息am6的各行标注表示是否已设置获取值的旗标，使得便于进行所述判断。在这里，如果对抽象化主机信息am6的关注行已设置获取值(步骤s205中为是(yes))，那么提取对所述关注行所设置的获取值作为必要信息(步骤s206)。另一方面，如果对抽象化主机信息am6的关注行未设置获取值(步骤s205中为否(no))，那么参照提取设定列表exl的所属行的“警告”栏，判断是否应发出警告(步骤s207)。在这里，如果应发出警告(步骤s207中为是(yes))，那么信息提取部41发出警告(步骤s208)。作为发出警告的方式，例如，有使设置于从机装置102中的发光二极管(light-emittingdiode，led)灯忽亮忽灭、使从机装置102的处理作为异常情况而停止、遗留在事件历史记录中等各种方式。由此，中央控制部30、从机装置控制部40和/或机器人控制系统10的维护负责人等可以迅速采取适当的对策。再者，如果参照提取设定列表exl的所属行的“警告”栏的结果为不应发出警告(步骤s207中为否(no))，那么信息提取部41不发出警告。然后，使抽象化主机信息am6中的关注行前进至下一行。以如上所述的方式，结束抽象化主机信息am6的六行份的循环(步骤s209)。于是，当正常结束时，例如，在已选择图10中所示的提取设定列表exl1的例中，如同一图中所示，对应于抽象化主机信息am6的一个要素x，获取包含一个要素的提取信息en1。所述要素的获取值表示为“x轴获取值”。并且，在已选择图11中所示的提取设定列表exl2的例中，如同一图中所示，对应于抽象化主机信息am6的两个要素x、y，获取包含两个要素的提取信息en2。这些要素的获取值分别表示为“x轴获取值”、“y轴获取值”。并且，在已选择图12中所示的提取设定列表exl6的例中，如同一图中所示，对应于抽象化主机信息am6的六个要素x、y、z、偏摆(yaw)、俯仰(pitch)、翻滚(roll)，获取包含六个要素的提取信息en6。这些要素的获取值分别表示为“x轴获取值”、“y轴获取值”、“z轴获取值”、“偏摆(yaw)轴获取值”、“俯仰(pitch)轴获取值”、“翻滚(roll)轴获取值”。如上所述，获取分别包含与从机信息sn的要素数量n相对应的数量的要素的提取信息en1、提取信息en2或提取信息en6(将这些总称为提取信息en)。即，从机装置控制部40可以通过参照提取设定存储部45所存储的提取设定列表exl，而从抽象化主机信息am6的六个要素中，迅速提取与从机信息sn的要素数量n相对应的数量的要素。然后，在图9的步骤s210中，通过构成从机信息制作部42的轨迹更新部43，利用提取信息en(经提取的要素所表示的值)，更新并求出用于从机装置102的轨迹tr(包含与从机信息sn的要素数量n相对应的数量的要素)。然后，在图9的步骤s211中，计算并输出与所述轨迹tr相对应的指令值(包含与从机信息sn的要素数量n相对应的数量的要素)。以如上所述的方式，在本例中，从机信息制作部42以与主机信息mm的更新同步的固定周期依次制作从机信息sn。例如，设为对应于包含一个要素的提取信息en1的“x轴获取值”即位移t(将当前位置设为x)，算出单轴的从机装置102-1即电子凸轮的经更新的指令值(位置)y。当将凸轮轮廓一周份的主机移动量设为t时，具有凸轮的相位p＝xmodt的关系(xmodt是指将x除以t所得的余数)。预先设定表示凸轮曲线的函数y＝f(p)。这时，通过y＝f(p)算出从机装置102-1的经更新的指令值(位置)y。在计算时，也可以准备例如如图13的(a)所示的表示相位p与位移y的对应关系的凸轮表，算出指令值(位置)y。相当于所述凸轮表的行距的指令值(位置)y可以通过线性插值(linearinterpolation)而算出。或者，指令值(位置)y也可以利用如图13的(b)所示的遍及凸轮的一周份而定义的凸轮轮廓曲线y＝f(p)而算出。并且，当主机装置101是六轴机器人时，对应于包含六个要素的提取信息en6，算出六轴的从机装置102-6的经更新的轨迹作为指令值(位置及方向)。在这里，设为以提取信息en6(与抽象化主机信息am6相同)的位置及方向为基准，控制从机装置102-6以保持固定的相对位置及方向。这时，如图14的(a)所示，预先以矩阵r表达而设定所述固定的相对位置及方向。在这里，如图14的(b)所示，以矩阵m表达以固定周期依次更新的提取信息en6(与抽象化主机信息am6相同)。于是，如图14的(c)所示，将用于从机装置102-6的指令值(位置及方向)作为矩阵s＝m·r，即，作为矩阵m与矩阵r的积而算出。由此，从机装置102-6可以针对主机装置101，进行包含三维空间内的旋转的追随。以如上所述的方式，从机装置控制部40制作包含与从机信息sn的要素数量n相对应的数量的要素的从机信息sn，并利用所制作的从机信息sn对从机装置102进行控制。即，从机装置控制部40对从机装置102，利用包含与其轴数n相同的数量n的要素的从机信息sn进行控制。根据所述动作，不论主机信息mm的要素数量m(即，主机装置101的轴数m)多少，都依次制作包含六个要素的抽象化主机信息am6。并且，不论从机信息sn的要素数量n(即，从机装置102的轴数n)多少，都利用抽象化主机信息am6依次制作用于控制从机装置102的从机信息sn。因此，可以组合并控制轴数m互不相同的多种主机装置101与轴数n互不相同的多种从机装置102。例如，当将某轴数m的主机装置101切换成其它轴数的主机装置时、和/或将某轴数n的从机装置102切换成其它轴数的从机装置时，根据所述机器人控制系统10，可以组合并立即控制这些经切换的主机装置和/或从机装置。所述机器人控制系统10可以实质上包括计算机装置(例如，可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，plc)等)。例如，主机装置控制部20、中央控制部30的抽象化主机信息制作部31、从机装置控制部40的信息提取部41、从机信息制作部42及提取设定列表选择部46包括按照程序而运行的处理器(processor)。并且，分配设定存储部35、提取设定存储部45及用户程序存储部50包括非易失性半导体存储器等存储装置。因此，通过图7而说明的中央控制部30中的控制方法、及通过图9而说明的从机装置控制部40中的控制方法优选的是分别构成为用于使计算机执行的程序。此外，通过图7而说明的中央控制部30中的控制方法、及通过图9而说明的从机装置控制部40中的控制方法也可以构成为连续的一个程序。并且，这些程序优选的是分别记录在计算机可读取的非暂时性(non-transitory)的记录介质中。这时，可以通过使计算机装置读取并执行记录介质中所记录的这些程序，来实施所述控制方法。在所述实施方式中，如图1所示，是设为将构成机器人控制系统10的主机装置控制部20、作为中央控制装置的中央控制部30、从机装置控制部40及用户程序存储部50搭载在一个框体(以一点链线表示)10a内。但是，并不限定于此。例如，也可以如图15所示，将构成机器人控制系统10的主机装置控制部20及中央控制部30都收容在一个框体11a内，将从机装置控制部40收容在另一个框体11b内。在本例中，在框体11a内设置有用户程序存储部50a，存储着主机装置控制命令51及从机装置同步命令52。框体11a、框体11b之间的从机装置同步命令52、抽象化主机信息am6的收发是通过搭载于各个框体11a、框体11b上的未图示的通信部，经由例如ethercat(注册商标)(用于控制自动化技术的以太网(ethernetforcontrolautomationtechnology))而进行。所述图15的形态适合于使系统的规模分散的情况。特别适合于主机装置101的轴数m小于从机装置102的轴数n的情况。并且，也可以如图16所示，将构成机器人控制系统10的主机装置控制部20收容在一个框体12a内，将中央控制部30及从机装置控制部40都收容在另一个框体12b内。在本例中，在框体12b内设置有用户程序存储部50b，存储着主机装置控制命令51及从机装置同步命令52。框体12a、框体12b之间的主机装置控制命令51、主机信息mm的收发是通过搭载于各个框体12a、框体12b上的未图示的通信部而进行。所述图16的形态适合于使系统的规模分散的情况。特别适合于主机装置101的轴数m大于从机装置102的轴数n的情况。并且，也可以如图17所示，将构成机器人控制系统10的主机装置控制部20、中央控制部30、从机装置控制部40分别收容在互不相同的框体13a、框体13c、框体13b内。在本例中，在框体13c内设置有用户程序存储部50c，存储着主机装置控制命令51及从机装置同步命令52。框体13a、框体13c之间的主机装置控制命令51、主机信息mm的收发及框体13c、框体13b之间的从机装置同步命令52、抽象化主机信息am6的收发是通过搭载在各个框体13a、框体13c、框体13b上的未图示的通信部而进行。所述图17的形态更适合于使系统的规模分散的情况。再者，在上例中，抽象化主机信息am6是代表性地设为包含六个要素的信息，但并不限定于此。例如当主要控制四轴的水平多关节机器人时，抽象化主机信息也可以包含四个要素(x、y、z、偏摆(yaw))。并且，本发明的控制系统并不限于包含所谓机器人(例如，如图2的(c)所示的六轴机器人)作为控制对象的情况，也可以应用于主机装置101是例如如图2的(a)所示的带式输送机，并且从机装置102是例如如图2的(b)所示的x-y平台的情况。以上的实施方式为例示，在不脱离本发明的范围的情况下可以进行各种变形。所述多个实施方式可以分别单独成立，也可以进行实施方式彼此的组合。并且，不同实施方式中的各种特征也可以分别单独成立，但也可以进行不同实施方式中的特征彼此的组合。当前第1页12当前第1页12