可搬动仪器的机械臂的制作方法

本发明属于机械臂技术领域，具体涉及可搬动仪器的机械臂。

背景技术：

机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有的可搬动仪器的机械臂在使用的时候，搬运仪器移动时会出现移动不稳的问题，为此我们提出可搬动仪器的机械臂。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供可搬动仪器的机械臂，以解决上述背景技术中提出的现有的可搬动仪器的机械臂在使用的时候，搬运仪器移动时会出现移动不稳的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：可搬动仪器的机械臂，包括移动轨道和安装移动轨道上侧的转动座，所述移动轨道的一端设置有移动电机，所述移动轨道的上侧开设有移动槽，所述移动槽的内侧设置有丝杆，所述丝杆与移动轨道通过轴承转动连接，所述丝杆的一端贯穿移动轨道与移动电机的输出端连接，所述丝杆的外侧套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母的外侧设置有防磨滚轮，所述防磨滚轮的一侧与移动槽的内壁接触，所述丝杆螺母与转动座固定连接。

优选的，所述转动座的上端设置有转动盘，所述转动座的内侧设置有电机驱动杆，且转动座与转动盘通过电机驱动杆转动连接，所述移动轨道的一端表面设置有下限位块，所述电机驱动杆的一侧设置有定位柱，所述转动盘的表面对应定位柱的位置设置有定位槽，所述转动盘的表面边缘对应下限位块的位置设置有上限位块。

优选的，所述转动盘的上侧设置有转动座第一转动关节，所述转动座第一转动关节的一端设置有第二转动关节，所述转动盘与转动座第一转动关节和转动座第一转动关节与第二转动关节均通过转轴转动连接，所述第二转动关节的一端设置有夹手。

优选的，所述移动槽与丝杆螺母的截面形状为燕尾状，且移动槽与丝杆螺母的大小相匹配。

优选的，所述移动槽的上侧设置有滑动保护套，所述滑动保护套的一端与丝杆螺母的一侧连接，另一端与移动槽的一端固定连接。

优选的，所述定位柱的一端设置有滚珠，且滚珠与定位槽卡合。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)通过设计的丝杆和丝杆螺母，在使用机械臂对仪器进行搬运时可以通过移动电机驱动丝杆转动使丝杆螺母在移动槽内沿轴向移动，且通过燕尾状的丝杆螺母与移动槽使丝杆螺母在移动的时候更加稳定，且通过丝杆螺母外侧的防磨滚轮减少丝杆螺母在移动时的摩擦力，使机械臂在移动时更加稳定；

(2)通过设计在转动座与转动盘连接处的定位槽和定位柱，在通过电机驱动转动盘转动时可以通过定位柱一端的滚珠卡合在定位槽内，可以对机械臂转动的角度进行定位，使机械臂在转动过角度后更加稳定。

附图说明

图1为本发明的机械臂结构示意图；

图2为本发明的机械臂移动结构示意图；

图3为本发明的移动轨道剖视结构示意图；

图4为本发明的转动盘结构示意图；

图5为本发明的转动底座结构示意图；

图中：1、移动轨道；2、移动电机；3、转动座；4、第一转动关节；5、第二转动关节；6、夹手；7、丝杆；8、移动槽；9、丝杆螺母；10、防磨滚轮；11、电机驱动杆；12、转动盘；13、上限位块；14、定位槽；15、下限位块；16、定位柱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：可搬动仪器的机械臂，包括移动轨道1和安装移动轨道1上侧的转动座3，移动轨道1的一端设置有移动电机2，移动轨道1的上侧开设有移动槽8，移动槽8的内侧设置有丝杆7，丝杆7与移动轨道1通过轴承转动连接，丝杆7的一端贯穿移动轨道1与移动电机2的输出端连接，丝杆7的外侧套设有丝杆螺母9，丝杆螺母9的外侧设置有防磨滚轮10，防磨滚轮10的一侧与移动槽8的内壁接触，丝杆螺母9与转动座3固定连接，使机械臂在移动位置时更加稳定。

本实施例中，优选的，转动座3的上端设置有转动盘12，转动座3的内侧设置有电机驱动杆11，且转动座3与转动盘12通过电机驱动杆11转动连接，移动轨道1的一端表面设置有下限位块15，电机驱动杆11的一侧设置有定位柱16，转动盘12的表面对应定位柱16的位置设置有定位槽14，转动盘12的表面边缘对应下限位块15的位置设置有上限位块13，使机械臂角度转动更加稳定。

本实施例中，优选的，转动盘12的上侧设置有转动座第一转动关节4，转动座第一转动关节4的一端设置有第二转动关节5，转动盘12与转动座第一转动关节4和转动座第一转动关节4与第二转动关节5均通过转轴转动连接，第二转动关节5的一端设置有夹手6，使机械臂使用方便。

本实施例中，优选的，移动槽8与丝杆螺母9的截面形状为燕尾状，且移动槽8与丝杆螺母9的大小相匹配，使丝杆螺母9滑动方便和稳定。

5.根据权利要求1的可搬动仪器的机械臂，其特征在于：移动槽8的上侧设置有滑动保护套，滑动保护套的一端与丝杆螺母9的一侧连接，另一端与移动槽8的一端固定连接，为了防止有异物掉入到移动槽8内。

本实施例中，优选的，定位柱16的一端设置有滚珠，且滚珠与定位槽14卡合，为了使转动盘12转动后更加稳定。

本发明的工作原理及使用流程：本发明安装好过后，首先检查本发明的安装固定以及安全防护，然后就可以使用了，通过夹手6夹持仪器，然后通过移动电机2驱动丝杆7转动，使丝杆螺母9沿着丝杆7进行移动，并在丝杆螺母9移动时通过丝杆螺母9外侧的防磨滚轮10与移动槽8滚动接触，减少移动槽8与丝杆螺母9之间的摩擦力，使丝杆螺母9上的机械臂在移动时更加稳定方便，移动到仪器放置位置时通过电机驱动杆11带动转动盘12转动，使机械臂的角度到达仪器放置位置，并在每转动一个角度均通过定位柱16一端滚珠和定位槽14进行卡合定位，使机械臂转动角度后更加稳定，并通过上限位块13和下限位块15进行限位，这样就完成了对本发明的使用过程，本发明结构简单，使用安全方便。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

技术总结
本发明公开了可搬动仪器的机械臂，包括移动轨道和安装移动轨道上侧的转动座，所述移动轨道的一端设置有移动电机，所述移动轨道的上侧开设有移动槽，所述移动槽的内侧设置有丝杆，所述丝杆与移动轨道通过轴承转动连接，所述丝杆的一端贯穿移动轨道与移动电机的输出端连接，所述丝杆的外侧套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母的外侧设置有防磨滚轮；通过设计的丝杆和丝杆螺母，在使用机械臂对仪器进行搬运时可以通过移动电机驱动丝杆转动使丝杆螺母在移动槽内沿轴向移动，且通过燕尾状的丝杆螺母与移动槽使丝杆螺母在移动的时候更加稳定，且通过丝杆螺母外侧的防磨滚轮减少丝杆螺母在移动时的摩擦力，使机械臂在移动时更加稳定。

技术研发人员：周成斌
受保护的技术使用者：杭州屹泉科技有限公司
技术研发日：2018.12.05
技术公布日：2019.02.01