一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法、系统及装置与流程

本发明涉及机器人仿真技术领域，尤其涉及一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法、系统及装置。

背景技术：

目前，软件processdesign与processsimulation是智能制造行业工艺仿真的主流软件。

不论是在现场还是在模拟仿真环境中，一些重要的机器人姿态，如home姿态是线体工作循环开始和结束时机器人停留的零点姿态，也是机器人运动轨迹的开始和结束位置。在仿真过程中，机器人home设置要考虑机器人整体空间姿态、占用空间小、机器人受力(受力会影响机器人寿命)、是否方便机器人快速运动到第一个工艺点等因素，因此，项目仿真前期中期处于验证优化阶段，设备及机器人三维布局需要变动，导致机器人需要重新设置更加合理的home姿态。当机器人home姿态更改后，机器人需要回到新的home位置，并且机器人运动轨迹中的一些过渡点也需要更新到更改后的home姿态。目前大多数仿真人员的做法为：在路径操作树中，找到该机器人关联的路径，找到需要处于home位置的过渡点，运用软件自带的“relocate”功能，将各过渡点移动到新位置，若有多台机器人的home位置更改了，则一台一台机器人将过渡点的位置更新。以上过程耗时费力，而且存在过渡点位置更新错的情况。目前processsimulation软件已有的功能局限，没有其他更快捷的办法。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能提高效率的机器人指定姿态位置过渡点的更新方法、系统及装置。

本发明所采取的技术方案是：

一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法，包括以下步骤：

根据选择的所有物体，并归入临时集合中；

根据临时集合中的元素的类型进行对应的过渡点处理。

作为所述的一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法的进一步改进，所述的根据临时集合中的元素的类型进行对应的过渡点处理，这一步骤具体包括：

当判断到临时集合中的元素为单个或多个过渡点时，则对过渡点进行对应处理；

当判断到临时集合中的元素为单一路径时，对该单一路径进行对应的路径判断处理；

当判断到临时集合中的元素为多个路径时，对多个路径进行对应的处理。

作为所述的一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法的进一步改进，所述的对过渡点进行对应处理，这一步骤具体包括：

获取过渡点的父级路径；

判断父级路径有没有关联机器人，若有，则控制该机器人运动到新的home位置，并将机器人tcpf位置的值赋给过渡点位置，再从指定路径读取xml文件，获取home位置的过渡点命名规则，进而根据标准重命名过渡点；反之，则弹出窗口提示用户并结束程序。

作为所述的一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法的进一步改进，所述的对多个路径进行对应的处理，这一步骤具体包括：

获取临时集合中所有类型为机器人路径的子级路径，并归入路径集合中；

遍历路径集合中的所有路径，对每个单一路径都进行路径判断处理。

遍历完各单一路径后，更新路径中的所有home位置点；

判断无机器人关联数组列表是否为空，若是，则程序结束；反之，则把无机器人关联数组列表输出到窗口中，提示出哪些路径没有关联机器人。

作为所述的一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法的进一步改进，所述的路径判断处理，这一步骤具体包括：

若该单一路径没有关联机器人，则将路径名称添加到无机器人关联数组列表中，弹出窗口提示该路径未关联机器人；

若该单一路径有关联机器人，则先将关联机器人运动到新home位置，然后获取单一路径下的所有过渡点，并将所有过渡点归入临时集合中，遍历临时集合中查找符合命名规则的过渡点并把过渡点的位置移动到机器人tcpf的位置处。

本发明所采用的另一个技术方案是：

一种机器人指定姿态位置过渡点的更新系统，包括：

物体获取单元，用于根据选择的所有物体，并归入临时集合中；

类型判断单元，用于根据临时集合中的元素的类型进行对应的过渡点处理作为所述的一种机器人指定姿态位置过渡点的更新系统的进一步改进，所述的类型判断单元具体包括：

过渡点处理单元，用于当判断到临时集合中的元素为单个或多个过渡点时，则对过渡点进行对应处理；

单一路径处理单元，用于当判断到临时集合中的元素为单一路径时，对该单一路径进行对应的路径判断处理；

多路径处理单元，用于当判断到临时集合中的元素为多个路径时，对多个路径进行对应的处理。

作为所述的一种机器人指定姿态位置过渡点的更新系统的进一步改进，所述的过渡点处理单元具体包括：

父级路径获取单元，用于获取过渡点的父级路径；

过渡点关联处理单元单元，用于判断父级路径有没有关联机器人，若有，则控制该机器人运动到新的home位置，并将机器人tcpf位置的值赋给过渡点位置，再从指定路径读取xml文件，获取home位置的过渡点命名规则，进而根据标准重命名过渡点；反之，则弹出窗口提示用户并结束程序。

作为所述的一种机器人指定姿态位置过渡点的更新系统的进一步改进，所述的多路径处理单元具体包括：

子级路径获取单元，用于获取临时集合中所有类型为机器人路径的子级路径，并归入路径集合中；

路径遍历单元，用于遍历路径集合中的所有路径，对每个单一路径都进行路径判断处理。

位置更新单元，用于遍历完各单一路径后，更新路径中的所有home位置点；

列表判断单元，用于判断无机器人关联数组列表是否为空，若是，则程序结束；反之，则把无机器人关联数组列表输出到窗口中，提示出哪些路径没有关联机器人。

本发明所采用的再一个技术方案是：

一种机器人指定姿态位置过渡点的更新装置，包括：

存储器，用于存放程序；

处理器，用于执行所述程序，所述程序使得所述处理器执行所述的机器人指定姿态位置过渡点的更新方法。

本发明的有益效果是：

本发明一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法、系统及装置根据不同类型需求进行更新，从而能实现一键将所有机器人运动到新home位置，并把路径中所有需要在机器人home位置的过渡点一键更新到新的home位置，用户只需在软件界面中选择要更新home位置的操作区域，其它由程序自动完成，操作步骤少，大大节省了仿真人员的时间，大幅提高工作效率。

附图说明

图1是本发明一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法的步骤流程图；

图2是本发明一种机器人指定姿态位置过渡点的更新系统的模块方框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

参考图1，本发明一种机器人指定姿态位置过渡点的更新方法，包括以下步骤：

s1、根据选择的所有物体，并归入临时集合中；

s2、根据临时集合中的元素的类型进行对应的过渡点处理。

进一步作为优选的实施方式，所述的根据临时集合中的元素的类型进行对应的过渡点处理，这一步骤具体包括：

s21、当判断到临时集合中的元素为单个或多个过渡点时，则对过渡点进行对应处理；

s22、当判断到临时集合中的元素为单一路径时，对该单一路径进行对应的路径判断处理；

s23、当判断到临时集合中的元素为多个路径时，对多个路径进行对应的处理。

进一步作为优选的实施方式，所述的对过渡点进行对应处理，这一步骤具体包括：

s211、获取过渡点的父级路径；

s212、判断父级路径有没有关联机器人，若有，则控制该机器人运动到新的home位置，并将机器人tcpf位置的值赋给过渡点位置，再从指定路径读取xml文件，获取home位置的过渡点命名规则，进而根据标准重命名过渡点；反之，则弹出窗口提示用户并结束程序。

进一步作为优选的实施方式，所述的对多个路径进行对应的处理，这一步骤具体包括：

s231、获取临时集合中所有类型为机器人路径的子级路径，并归入路径集合中；

s232、遍历路径集合中的所有路径，对每个单一路径都进行路径判断处理。

s233、遍历完各单一路径后，更新路径中的所有home位置点；

s234、判断无机器人关联数组列表是否为空，若是，则程序结束；反之，则把无机器人关联数组列表输出到窗口中，提示出哪些路径没有关联机器人。

进一步作为优选的实施方式，所述的路径判断处理，这一步骤具体包括：

s221、若该单一路径没有关联机器人，则将路径名称添加到无机器人关联数组列表中，弹出窗口提示该路径未关联机器人；

s222、若该单一路径有关联机器人，则先将关联机器人运动到新home位置，然后获取单一路径下的所有过渡点，并将所有过渡点归入临时集合中，遍历临时集合中查找符合命名规则的过渡点并把过渡点的位置移动到机器人tcpf的位置处。

本实施例中，假设当用户修改了多台机器人的home位置，在processsimulation软件操作结构树中用户选择要一键更新的区域，再单击一键更新过渡点到新home位置的二次开发命令，可以在窗口中看到所有机器人自动回到home位置(如果机器人已在home位置，则不会运动)，符合命名标准的home过渡点一键更新了，整个过程只需几秒。

当用户只修改了某台机器人的home点，可以只选择该机器人对应的路径，再单击一键更新过渡点到新home位置的二次开发命令，可以在窗口中看到该机器人自动回到home位置(如果机器人已在home位置，则不会运动)，命名为home(假设需要在home位置的过渡点根据客户标准命名为home)的过渡点一键更新到机器人最新的home位置。

如果用户想要某些点移到home位置时，在操作结构树中选择过渡点，再点击一键到home位置二次开发插件，则不管过渡点的命名是否符合客户标准，过渡点在路径的哪个位置，过渡点名字重命名为“home”，且位置移动到了机器人最新的home位置。

参考图2，本发明一种机器人指定姿态位置过渡点的更新系统，包括：

物体获取单元，用于根据选择的所有物体，并归入临时集合中；

类型判断单元，用于根据临时集合中的元素的类型进行对应的过渡点处理进一步作为优选的实施方式，所述的类型判断单元具体包括：

过渡点处理单元，用于当判断到临时集合中的元素为单个或多个过渡点时，则对过渡点进行对应处理；

单一路径处理单元，用于当判断到临时集合中的元素为单一路径时，对该单一路径进行对应的路径判断处理；

多路径处理单元，用于当判断到临时集合中的元素为多个路径时，对多个路径进行对应的处理。

进一步作为优选的实施方式，所述的过渡点处理单元具体包括：

父级路径获取单元，用于获取过渡点的父级路径；

过渡点关联处理单元单元，用于判断父级路径有没有关联机器人，若有，则控制该机器人运动到新的home位置，并将机器人tcpf位置的值赋给过渡点位置，再从指定路径读取xml文件，获取home位置的过渡点命名规则，进而根据标准重命名过渡点；反之，则弹出窗口提示用户并结束程序。

进一步作为优选的实施方式，所述的多路径处理单元具体包括：

子级路径获取单元，用于获取临时集合中所有类型为机器人路径的子级路径，并归入路径集合中；

路径遍历单元，用于遍历路径集合中的所有路径，对每个单一路径都进行路径判断处理。

位置更新单元，用于遍历完各单一路径后，更新路径中的所有home位置点；

列表判断单元，用于判断无机器人关联数组列表是否为空，若是，则程序结束；反之，则把无机器人关联数组列表输出到窗口中，提示出哪些路径没有关联机器人。

本发明还包括一种机器人指定姿态位置过渡点的更新装置，包括：

存储器，用于存放程序；

处理器，用于执行所述程序，所述程序使得所述处理器执行所述的机器人指定姿态位置过渡点的更新方法。

从上述内容可知，本发明根据不同类型需求进行更新，从而能实现一键将所有机器人运动到新home位置，并把路径中所有需要在机器人home位置的过渡点一键更新到新的home位置，用户只需在软件界面中选择要更新home位置的操作区域，其它由程序自动完成，操作步骤少，大大节省了仿真人员的时间，大幅提高工作效率。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。