技术特征：
技术总结
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人碰撞检测方法、装置、存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人关节的第一电机力矩、第一角位移、第一角速度和第一角加速度；利用预设更新方式更新机器人的动力学参数，并根据更新后的动力学参数和第一角位移、第一角速度、第一角加速度计算关节的理论力矩；根据第一电机力矩和理论力矩，得到关节的第一外力矩；将第一电机力矩、第一角位移、第一角速度和第一角加速度输入至预设观测器模型中，得到关节的第二外力矩；判断第一外力矩是否大于第一预设阈值，并判断第二外力矩是否大于第二预设阈值；若第一外力矩大于第一预设阈值，且第二外力矩大于第二预设阈值，则确定机器人发生碰撞。
技术研发人员：黄睿;刘培超;朗需林;林炯辉;林俊凯
受保护的技术使用者：深圳市越疆科技有限公司
技术研发日：2018.12.29
技术公布日：2019.05.10