一种用于安装管道支吊架的机械手装置的制作方法

本实用新型涉及管道支吊架安装技术领域，尤其涉及一种用于安装管道支吊架的机械手装置。

背景技术：

支吊架主要用于电厂汽水管道或锅炉设备、在运行中产生热位移及其设备装置上，根据管道受力情况计算确定的弹簧支吊架工作和热位移要求，将弹簧支吊架按照设计荷载进行整定：即弹簧预压并所定冷态荷载位置上；同时标上冷态时的理论理论工作位置，弹簧支吊架在出厂前制造厂进行了整定，当安装了到管道和设备上后，作有关螺纹调整，将所定销脱开，这时弹簧的实际承载就是设计所要求的冷态荷载，一些管道支吊架为碳钢支撑，重量大，导致管道支吊架安装过程不便，通过吊具使用无法精准调节安装位置，造成安装速度慢。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于安装管道支吊架的机械手装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种用于安装管道支吊架的机械手装置，包括矩形柱结构的支撑杆，所述支撑杆的两端均焊接有圆柱杆，两个所述圆柱杆的外侧均套接有轴承座，且两个圆柱杆分别通过轴承与两个轴承座转动连接，其中一个轴承座的一端通过螺栓连接有驱动电机，且另一个轴承座的一端通过螺栓连接有角度尺盘，所述驱动电机的输出轴通过螺栓与其中一个圆柱杆传动连接，两个所述轴承座的底端均通过螺栓连接有竖直设置的立柱杆，所述支撑杆的外侧套接有滑块，所述滑块的顶部中央开设有矩形开口，且矩形开口的内部设置有主动齿轮，所述滑块的顶端通过螺栓连接有步进电机，且步进电机的输出轴通过螺栓与主动齿轮传动连接，所述滑块的底端通过螺栓连接有竖直设置的液压油缸，所述液压油缸的底端通过螺栓连接有一字阻尼转轴，所述一字阻尼转轴的底端通过螺栓连接有安装盘，所述安装盘的底部铰接有四个等距离分布且呈L型结构的夹持杆，且夹持杆的底端铰接有弧形结构的电磁铁。

优选的，所述角度尺盘的一侧外部设置有指示针，且指示针的一侧通过螺栓与另一个圆柱杆的一端中部连接。

优选的，两个所述立柱杆的底端均焊接有水平设置的安放底座，且两个安放底座的底端四角均通过螺栓连接有带脚刹的万向轮。

优选的，所述夹持杆的一侧中部铰接有推杆电机，且推杆电机的顶部与安装盘铰接。

优选的，所述支撑杆的顶部开设有矩形通槽，且矩形通槽的内部底端通过螺栓连接有齿条，齿条与主动齿轮相啮合。

优选的，所述驱动电机、步进电机、推杆电机和电磁铁通过开关连接有控制器，控制器的一侧通过螺栓与其中一个立柱杆连接。

本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型提出的用于安装管道支吊架的机械手装置，四个夹持杆、电磁铁与推杆电机构成机械手结构，通过机械手结构将管道支吊架抓取，推动立柱杆即可将管道支吊架搬运到安装位置，无需人工搬运，为安装人员节约大量体力，同时缩短管道支吊架搬运时间，提高管道支吊架的安装效率。

2.本实用新型提出的用于安装管道支吊架的机械手装置，机械手结构将管道支吊架抓取，通过驱动电机即可将管道支吊架围绕支撑杆进行旋转，调整安装方向，通过液压油缸即可将管道支吊架送到安装位置，无需人工调整，为安装人员提供极大的便利。

3.本实用新型提出的用于安装管道支吊架的机械手装置，在管道支吊架到达安装位置，步进电机通过主动齿轮带动滑块在支撑杆上运动，微调管道支吊架的安装位置，同时通过一字阻尼转轴旋转管道支吊架完成管道支吊架的安装定位，实现管道支吊架的快速精准安装，提高管道支吊架的安装效率的同时保证安装质量。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种用于安装管道支吊架的机械手装置的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种用于安装管道支吊架的机械手装置的滑块侧视结构示意图。

图中：1万向轮、2安放底座、3立柱杆、4驱动电机、5轴承座、6圆柱杆、7支撑杆、8齿条、9滑块、10主动齿轮、11液压油缸、12一字阻尼转轴、13角度尺盘、14指示针、15安装盘、16推杆电机、17夹持杆、18电磁铁。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种用于安装管道支吊架的机械手装置，包括矩形柱结构的支撑杆7，支撑杆7的两端均焊接有圆柱杆6，两个圆柱杆6的外侧均套接有轴承座5，且两个圆柱杆6分别通过轴承与两个轴承座5转动连接，其中一个轴承座5的一端通过螺栓连接有驱动电机4，且另一个轴承座5的一端通过螺栓连接有角度尺盘13，驱动电机4的输出轴通过螺栓与其中一个圆柱杆6传动连接，两个轴承座5的底端均通过螺栓连接有竖直设置的立柱杆3，支撑杆7的外侧套接有滑块9，滑块9的顶部中央开设有矩形开口，且矩形开口的内部设置有主动齿轮10，滑块9的顶端通过螺栓连接有步进电机，且步进电机的输出轴通过螺栓与主动齿轮10传动连接，滑块9的底端通过螺栓连接有竖直设置的液压油缸11，液压油缸11的底端通过螺栓连接有一字阻尼转轴12，一字阻尼转轴12的底端通过螺栓连接有安装盘15，安装盘15的底部铰接有四个等距离分布且呈L型结构的夹持杆17，且夹持杆17的底端铰接有弧形结构的电磁铁18。

本实用新型中，角度尺盘13的一侧外部设置有指示针14，且指示针14的一侧通过螺栓与另一个圆柱杆6的一端中部连接，两个立柱杆3的底端均焊接有水平设置的安放底座2，且两个安放底座2的底端四角均通过螺栓连接有带脚刹的万向轮1，夹持杆17的一侧中部铰接有推杆电机16，且推杆电机16的顶部与安装盘15铰接，支撑杆7的顶部开设有矩形通槽，且矩形通槽的内部底端通过螺栓连接有齿条8，齿条8与主动齿轮10相啮合，驱动电机4、步进电机、推杆电机16和电磁铁18通过开关连接有控制器，控制器的一侧通过螺栓与其中一个立柱杆3连接。

工作原理：四个夹持杆17、电磁铁18与推杆电机16构成机械手结构，通过机械手结构将管道支吊架抓取，推动立柱杆3即可将管道支吊架搬运到安装位置，无需人工搬运，为安装人员节约大量体力，通过驱动电机4即可将管道支吊架围绕支撑杆7进行旋转，调整安装方向，通过液压油缸11即可将管道支吊架送到安装位置，在管道支吊架到达安装位置，步进电机通过主动齿轮10带动滑块9在支撑杆7上运动，微调管道支吊架的安装位置，同时通过一字阻尼转轴12旋转管道支吊架完成管道支吊架的安装定位，实现管道支吊架的快速精准安装。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。