本实用新型装置属于机器人技术领域，具体涉及一种可以端杯且保证水杯内部水面水平的机器人手。
背景技术：
随着科学技术的进步，越来越多的生产制造中使用了机器人技术，机器人重要的组件之一就是机器人手，其抓取物体、适应未知物体表面和形状的能力直接关系着机器人手的使用价值，现有的机器人分为两类，一类是工业机器人（并联机器人和串联机器人），另一类跳舞机器人（舵机技术），但是目前市场上还未有能够稳定抓杯的机器人手。
技术实现要素：
针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于设计提供一种抓杯稳定的机器人手。
一种端杯机器人手，包括相互配合的手臂、四指及大拇指，所述手臂内部包括配合使用的第一支撑架、第二支撑架及第三支撑架，所述第一支撑架上固定设有第一舵机与第二舵机，所述第一舵机与第二舵机通过齿轮转动使四指和大拇指配合完成抓杯动作，所述第二支撑架安装有第三舵机，第三舵机通过带动第一支撑架上的前后旋转大齿轮使机器人手完成前后旋转动作，所述第三支撑架上安装有第四舵机，所述第四舵机通过其齿轮带动第一支撑架与第二支撑架同时旋转，完成左右圆周运动。
所述手臂上设有手臂外壳。
所述第一舵机与第二舵机上分别设有第一主动齿轮与第二主动齿轮，相应地第一支撑架上设有四指加力齿轮与大拇指加力齿轮，所述第一主动齿轮通过四指加力齿轮带动四指旋转，所述第二主动齿轮通过大拇指加力齿轮带动大拇指旋转。
所述第一支撑架通过前后旋转轴与第二支撑架联结。
所述第三舵机上设有前后驱动大齿轮，所述前后驱动大齿轮带动第一支撑架上的前后旋转大齿轮使机器人手完成前后旋转动作。
所述手臂内设有悬臂结构,所述悬臂结构包括前部轴承座和后部轴承座，所述第四舵机通过悬臂结构的前部轴承座和后部轴承座连接在第二支撑架上，所述第四舵机上设有左右圆轴驱动齿轮，所述第四舵机通过左右圆轴驱动齿轮带动第一支撑架和第二支撑架同时旋转，完成左右圆周运动。
本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：本实用新型的机器人手抓杯稳定，可以调整杯子水面水平。动作符合人体动力学规律且外观符合人体外形需要，适合无人商店的机器人使用。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图中：1、手臂；11、手臂外壳；12、前部轴承座；13、后部轴承座；2、四指；3、拇指；4、第一支撑架；41、四指加力齿轮；42、大拇指加力齿轮；5、第二支撑架；6、第一舵机；61、第一主动齿轮；7、第二舵机；71、第二主动齿轮；8、第三舵机；81、前后驱动大齿轮；9、第四舵机；91、左右圆周驱动齿轮；10、前后旋转轴；14、第三支撑架。
具体实施方式
以下结合说明书附图对本实用新型作进一步详细说明，并给出具体实施方式。
如图1所示，一种端杯机器人手，包括相互配合的手臂1、四指2及大拇指3，手臂1与四指2及大拇指3之间的位置相当于手腕，手臂1内部包括配合使用的第一支撑架4、第二支撑架5及第三支撑架14，第一支撑架4上固定设有第一舵机6与第二舵机7，第一舵机6与第二舵机7通过齿轮转动使四指2和大拇指3配合完成抓杯动作，第一舵机6与第二舵机7上分别设有第一主动齿轮61与第二主动齿轮71，相应地第一支撑架4上设有四指加力齿轮41与大拇指加力齿轮42，所述第一主动齿轮61通过四指加力齿轮41带动四指2旋转，所述第二主动齿轮71通过大拇指加力齿轮42带动大拇指3旋转，可以保证可靠抓杯，所述第一支撑架4通过前后旋转轴10与第二支撑架5联结，所述第三舵机8上设有前后驱动大齿轮81，所述前后驱动大齿轮81带动第一支撑架4上的前后旋转大齿轮使机器人手完成前后动作，第二支撑架5安装有第三舵机8，第三舵机8通过带动第一支撑架4上的前后旋转大齿轮使机器人手完成前后动作，所述第三支撑架14上安装有第四舵机9，手臂1内设有悬臂结构,悬臂结构包括前部轴承座12和后部轴承座13，第四舵机9通过悬臂结构的前部轴承座12和后部轴承座13连接在第二支撑架5上，第四舵机9上设有左右圆周驱动齿轮91，第四舵机9通过左右圆周驱动齿轮91带动第一支撑架4和第二支撑架5同时旋转，完成左右圆周运动，手臂1上设有手臂外壳11，手臂外壳11将所有机构隐藏在内部，同时所有的运动发生在手腕位置，符合人体运动规律。
本实用新型的端杯机器人手采用舵机作为动力单元，根据手和前臂的外形设计了三套机械结构，第一舵机6和第二舵机7及相关机械结构完成抓杯动作，第三舵机8用于调整前后水平，第四舵机9用于保证处于水杯内的水面处于水平位置。
上述实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围。