本实用新型涉及端拾器存放领域，特别是涉及一种端拾器立体存放装置。
背景技术：
随着经济的发展和人民生活水平的提高，汽车车型数量急剧上升，人工费用的增加，对机器人的使用越来越多，同样机器人上端拾器的种类也越来越多，存放所占空间也就越来越大。
现阶段端拾器的存放，主要制作一个大型存放架用于存放端拾器，还有汽车厂为了存放端拾器特意腾出一大片地方用于存放，而这些存放式都存在以下缺点(对于不同生产场合有不同的特点，以实际情况为准)：
(1)每次拿取端拾器都需根据不同车型选取机器人端拾器，端拾器很多寻找起来不易。
(2)现在端拾器存放占空间。
(3)堆放在一起杂乱无章，极其不方便寻找。
因此，需要对一种端拾器立体存放装置进行研究。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种端拾器立体存放装置，旨在充分的利用有限的土地资源，存放尽可能多的端拾器。立体端拾器存放立体库的出现避免了单一的向平面发展的方式，以智能化为基础，向空中拓展，不仅有效地解决了存放难的问题，针对每个车型的所需端拾器进行编号，拿取起来方便快捷，节省时间提高效率。
一种端拾器立体存放装置的具体方案如下：
一种端拾器立体存放装置，包括：
支架；
纵向传送机构，设于支架，且纵向传送机构设置多根用于支撑端拾器的伸出杆，伸出杆设置紧固件以紧固端拾器，伸出杆设置编号；
控制器，控制器与纵向传送机构连接。
上述的端拾器立体存放装置，通过多根伸出杆的设置，可实现多个端拾器的存放，因为循环运动，需要紧固件固定端拾器以避免端拾器的脱落，另外，为了方便存放和拿取需求的端拾器，端拾器的型号与伸出杆的编号一一对应，并记录入控制器中，控制器为带操作按钮的可编程PLC控制器，在需要取出端拾器时，通过操作按钮，即可控制纵向传送机构运动将端拾器所在伸出杆运动到指定位置后停止运动，便于取出需求的端拾器。
进一步地，为了保证支撑的稳定性，所述纵向传送机构包括两组链轮链条机构，两组链轮链条机构并列设于所述的支架，纵向传送机构带动端拾器上下循环往复运动。
进一步地，所述链轮链条机构包括设于支架的传动轴和主动轴，主动轴、传动轴分别设置链轮，链轮之间设置链条，且主动轴与制动器连接，制动器设于支架，制动器工作将驱动轴即主动轴抱死，保证纵向传送机构快速停止运动；
或者，为了保证运行的安全性，避免对链条的运行影响，链条设于循环链导轨内，循环链导轨与支架固连，循环链导轨横截面呈框形或者矩形环结构，链条在循环链导轨内上下循环移动。
进一步地，两组所述链轮链条机构之间设置多根相互平行的连接板，所述伸出杆通过伸出杆固定块与连接板固定，两组链轮链条机构同一水平线设置两根所述的伸出杆，通过连接板实现对伸出杆的固定；
或者，所述连接板表面设置T型槽，所述伸出杆固定块设于T型槽内，因为连接板设有多块，可根据实际情况将伸出杆固定块设于适当的连接板内，实现相邻两端拾器之间距离的可调，整个装置适用范围更广。
进一步地，为了从端拾器的两端部进行固定，所述伸出杆设置用于夹持端拾器端部的夹持件。
进一步地，所述夹持件包括上夹持件和下夹持件，两个夹持件一侧设置铰接件，另一侧设置紧固件，或者，紧固件为卡扣，卡扣一部分设于下夹持件，另一部分设于上夹持件，实现上下夹持件的分开和闭合。
另外，在所述两组链轮链条机构之间还设置有推拉链，推拉链通过推拉块与所述的连接板固定，推拉链设于推拉链导轨内，推拉链设于两组链轮链条机构的中部。
或者，上夹持件下表面与下夹持件的上表面分别设置防滑块，防护块可增大端拾器与夹持件之间的摩擦力，采用聚氨酯块作为防滑块。
进一步地，为了与端拾器的结构相适应，一所述伸出杆的上夹持件与下夹持件内表面分别设置多个弧形槽，另一所述伸出杆的上夹持件与下夹持件内表面分别设置多个弧形槽和多个矩形槽，该弧形槽和矩形槽间隔设置，这样可根据端拾器的端部结构设于合适的弧形槽或者矩形槽内。
进一步地，所述支架设于基础板，支架包括框架，框架设置多根横梁，传动轴和主动轴分别设于横梁，基础板可设置多组支架，且循环链导轨与支架的横梁固连，传动轴两端分别通过轴承座设于一横梁上表面，主动轴两端分别通过轴承座设于另一横梁下表面，相邻两组支架中部在支架设置驱动电机，由驱动电机驱动两支架中纵向传送机构的主动轴旋转，从而带动链轮链条机构的循环运动。
进一步地，在所述支架的两侧分别设置围栏，起到安全保护作用，围栏设置门锁，门锁与控制器互锁。
一种端拾器立体存放方法，采用所述的一种端拾器立体存放装置，将端拾器的编号输入控制器中，该端拾器的编号与所放置伸出杆的编号进行对应；
存放端拾器方法如下：
打开纵向传送机构，在控制器的操作面板按下伸出杆的编号，控制器控制纵向传送机构传送到设定位置后停止，工作人员放置端拾器；
取出端拾器方法如下：
打开纵向传送机构，在控制器的操作面板按下伸出杆的编号，控制器控制纵向传送机构传送到设定位置后停止，工作人员取出端拾器。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
(1)本实用新型的立体端拾器存放装置各伸出杆均为相互独立的结构，伸出杆可左右根据端拾器的长短进行调节，可用于存储长短不一的端拾器。设备的每个伸出杆放上端拾器后通过将端拾器夹紧，跟随链条旋转运动。另一种端拾器存端拾器的状态,可以选择保持自然状态，无需附设其它设备，存放的端拾器始终与地面保持平行，无需通过其他夹紧方式对端拾器进行夹紧。与现有的端拾器存放架技术相比，可以降低占用厂内空间资源，提高场地的利用，具有更佳的经济效益。
(2)本实用新型从根本上解决了各种端拾器之间相互干涉运行的问题，每组端拾器放置都是独立放置在伸出杆上，而现有存放，主要利用方框放置，囤积在空出的摆放位置。在给机器人更换端拾器时还需要到处寻找相对应的端拾器。而采用端拾器存放立体库者只需根据相应编号，设备自动将所需要的端拾器运行到拿取的位置。从而能快速进行拿取，大大的提高了工作效率。
(3)现有端拾器存放，人工进行拿取时，需要在一大推端拾器中寻找出所需要的端拾器，既浪费时间有难以寻找。而本实用新型的端拾器存放立体库，端拾器放置杆完全随机械做循环运转，正常情况下只需要3米-3.5米的预留空间即可，大大提高了空间的利用率，反过来说，相当于在同样面积上可以存放更多端拾器。
(4)为了保证端拾器存放库运行中的安全状况，特别是需要避免端拾器下降时下方有人员滞留带来的安全隐患，本实用新型还在设备周围利用安全围栏围起，拿取方向采用双向折叠双开门，双开门安全锁与设备互锁，增加了安全的系数。
(5)为了保证端拾器存放库运行中的安全状况，在中间增加了推拉链、与推拉链导轨，这样当连接板连接的链条其中有一根断了，可避免端拾器瞬间滑落下。推拉链在推拉链导轨中运行，同时也给端拾器伸出杆做循环运动起到导向作用。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
图1为本实用新型结构主视图；
图2为本实用新型结构侧视图；
图3为本实用新型结构立体图；
图4为本实用新型中伸出杆结构示意图；
其中，1、基础板 2、框架 3、驱动电机 4、主动轴 5、链条 6、制动器 7、伸出杆 8、从动链轮 9、连接板 10、横梁 11、顶部连接板 12、循环链导轨 13、推拉链导轨 14、推拉链 15、推拉块 16、围栏 17、驱动电机 18、上夹持件 19、下夹持件 20、卡扣 21、伸出杆固定块。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
正如背景技术所介绍的，现有技术中存在的不足，为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种端拾器立体存放装置。
本申请的一种典型的实施方式中，如图1-图3所示，一种端拾器立体存放装置，包括支架；纵向传送机构，设于支架，且纵向传送机构设置多根用于支撑端拾器的伸出杆，伸出杆设置紧固件以紧固端拾器，伸出杆设置编号；控制器，控制器与纵向传送机构连接。
上述的端拾器立体存放装置，通过多根伸出杆7的设置，可实现多个端拾器的存放，因为循环运动，需要紧固件固定端拾器以避免端拾器的脱落，另外，为了方便存放和拿取需求的端拾器，端拾器的型号与伸出杆的编号一一对应，并记录入控制器中，控制器为带操作按钮的可编程PLC控制器，在需要取出端拾器时，通过操作按钮，即可控制纵向传送机构运动将端拾器所在伸出杆运动到指定位置后停止运动，便于取出需求的端拾器。
为了保证支撑的稳定性，纵向传送机构包括两组链轮链条机构，两组链轮链条机构并列设于支架，纵向传送机构带动端拾器上下循环往复运动。
链轮链条机构包括设于支架的传动轴和主动轴4，主动轴设于下方，传动轴设于上方，主动轴两端分别设置主动链轮，从动轴两端分别设置从动链轮8，上下两链轮之间设置链条5，且主动轴4与制动器6连接，制动器6设于支架，制动器6工作将驱动轴即主动轴抱死，保证纵向传送机构快速停止运动；
为了保证运行的安全性，避免对链条的运行影响，链条设于循环链导轨12 内，循环链导轨与支架固连，循环链导轨横截面呈框形或者矩形环结构，链条在循环链导轨内上下循环移动。
两组链轮链条机构之间设置多根相互平行的连接板9，所述伸出杆7通过伸出杆固定块与连接板固定，两组链轮链条机构同一水平线设置两根所述的伸出杆 7，通过连接板9实现对伸出杆7的固定；连接板9表面设置T型槽，所述伸出杆固定块21设于T型槽内，伸出杆固定块21纵向截面为T形以与连接板9配合，或者伸出杆固定块为矩形体结构，因为连接板9设有多块，可根据实际情况将伸出杆固定块设于适当的连接板9内，实现相邻两端拾器之间距离的可调，整个装置适用范围更广。
为了从端拾器的两端部进行固定，伸出杆7设置用于夹持端拾器端部的夹持件。
夹持件包括上夹持件18和下夹持件19，如图4所示，两个夹持件一侧设置铰接件，另一侧设置紧固件，或者，紧固件为卡扣20，卡扣20一部分设于下夹持件19，另一部分设于上夹持件18，实现上下夹持件的分开和闭合。
另外，在两组链轮链条机构之间还设置有推拉链14，推拉链14通过推拉块 15与所述的连接板9固定，在连接板9背部设置凹槽用于卡合推拉块15，推拉链14设于推拉链导轨13内，推拉链14设于两组链轮链条机构的中部，推拉链导轨同样为框形，且推拉链导轨与支架固连，推拉链导轨开口凹槽与推拉链配合。上夹持件18下表面与下夹持件19的上表面分别设置防滑块，防护块可增大端拾器与夹持件之间的摩擦力，采用聚氨酯块作为防滑块。
为了与端拾器的结构相适应，一所述伸出杆7的上夹持件与下夹持件内表面分别设置多个弧形槽，另一所述伸出杆的上夹持件与下夹持件内表面分别设置多个弧形槽和多个矩形槽，该弧形槽和矩形槽间隔设置，这样可根据端拾器的端部结构设于合适的弧形槽或者矩形槽内。
支架设于基础板1，支架包括矩形框架2，框架2设置多根横梁10，传动轴和主动轴分别设于横梁10，基础板1可设置多组支架，且循环链导轨与支架的横梁10固连，传动轴两端分别通过轴承座设于一横梁10上表面，主动轴4两端分别通过轴承座设于另一横梁下表面，相邻两组支架中部在支架设置驱动电机 17，由驱动电机17驱动两支架中纵向传送机构的主动轴4旋转，从而带动链轮链条机构的循环运动。
在所述支架的两侧分别设置围栏16，起到安全保护作用，围栏16设置门锁，可打开设置，门锁与控制器互锁，控制器设于控制柜内，控制柜设于支架的一侧。
上述端拾器存放架装置占地小，容量大，利用地面一个停车位大小空间可存放50-80根端拾器，机械性能稳定，安装操作简便，配置灵活，取存端拾器方便，整体运行平稳，制动可靠，安全性高，外观轻巧美观。
一种端拾器立体存放方法，采用所述的一种端拾器立体存放装置，将端拾器的编号输入控制器中，该端拾器的编号与所放置伸出杆的编号进行对应；
存放端拾器方法如下：
打开纵向传送机构，在控制器的操作面板按下伸出杆的编号，控制器控制纵向传送机构传送到设定位置后停止，工作人员放置端拾器；
取出端拾器方法如下：
打开纵向传送机构，在控制器的操作面板按下伸出杆的编号，控制器控制纵向传送机构传送到设定位置后停止，工作人员取出端拾器。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。